A VEXcode VR Over Under játékban használt robot a Striker virtuális változata, a VEX V5 Hero Bot, amelyet a 2023-2024-es VEX Robotics Competition (VRC) Over Under versenyen használtak. A Virtual Striker méretei és motorjai megegyeznek a fizikai Strikergyel, de további érzékelőkkel rendelkezik a VEXcode VR autonóm programozásához. A VEXcode VR Over Under Playgroundján csak egyetlen robot található, és az már előre be van állítva. Ez kiküszöböli a robotkonfiguráció vagy egy előre meghatározott sablonprojekt szükségességét.
Robotvezérlés
A Striker a következő vezérlőkkel rendelkezik:
A hajtáslánc. Ez lehetővé teszi a VEXcode VR eszköztárában található „Drivetrain” kategóriájú blokkok számára, hogy meghajtsák és forgatják a robotot, ahogy az ebben a videóban is látható.
Egy Kar , amelyet a Kar Motor vezérel. A kar felemelhető és leengedhető, ahogy a videóban is látható. Ez lehetővé teszi a robot számára a törzsi labdák szállítását.
A kar leereszthető a [Spin for] blokkal. A kar teljesen leengedett állapotban van, amikor 1200 fokban előre forgatják.
Egy szívócső , amelyet a szívómotor vezérel. A szívócső előre és hátra is forgatható. Ez lehetővé teszi a robot számára, hogy törzsgolyókat gyűjtsön és pontozzon.
A Beömlőnyílás a [Csavarás] blokk segítségével forgatható. A Beömlőnyílás egy Törzsigolyót gyűjt be, ha 360 fokban előre pörgetik, és egy Törzsigolyót szerez vagy ejt, ha 360 fokban hátrafelé pörgetik.
Robotérzékelők
A Virtual Striker szenzorokat adott hozzá az autonóm programozáshoz a VEXcode VR-ban.
Inerciális érzékelő
A Inerciális Szenzor a hajtáslánccal együtt használatos, hogy a Striker pontos és precíz fordulatokat tudjon végrehajtani a hajtáslánc irányának használatával.
A hajtáslánc fejléce 0 és 359,9 fok közötti értéket jelez, az óramutató járásával megegyező irányban pedig pozitív értéket.
Az inerciális érzékelővel kapcsolatos további információkért tekintse meg ezt a cikket a VEX könyvtárból.
Optikai érzékelő
A optikai érzékelő jelzi, ha egy tárgy közel van az érzékelőhöz, és ha igen, milyen színű az adott tárgy.
Az optikai érzékelő képes a tárgy fényerejét és színárnyalatát fokban kifejezve is megjeleníteni.
Az optikai érzékelő a ütőszerkezet karja alatt található, a szívócső felé mutat. Használható annak meghatározására, hogy mikor van egy Triball a Beömlőnyílásban, és azt is, hogy milyen színű a Triball.
Az optikai érzékelővel kapcsolatos további információkért lásd ezt a VEX Library cikket.
Forgásérzékelő
A Forgásérzékelő képes jelenteni a forgási pozíciót, a teljes fordulatszámot és a forgási sebességet.
A ütőszerkezet kart forgató tengelye a forgásérzékelőn keresztül van elhelyezve. Ez az érzékelő a kar forgási helyzetének, teljes forgásának és forgási sebességének mérésére használható, miközben azokat felemelik és leengedik.
A kar felemelt állapotában a forgási pozíció 0 fok (alapértelmezett a projekt elején).
A kar teljesen leengedett állapotában a forgási helyzet 168 fok. Nézd meg ezt a videót, hogy lásd a forgási pozíció változását a kar leengedésekor.
Megjegyzés: Ezek az értékek eltérnek a [Spin for] blokkban a kar teljes leengedéséhez használt 1200 foktól.
A V5 forgásérzékelővel kapcsolatos további információkért tekintse meg ezt a cikket a VEX könyvtárból
Vadonatúj helymeghatározó rendszer (GPS) érzékelő
A GPS-érzékelő milliméterben vagy hüvelykben tudja jelenteni a csapágyazó forgásközéppontjának aktuális X és Y pozícióját.
A GPS-érzékelő fokban is képes jelezni az aktuális irányt.
A GPS-érzékelő a Striker hátulja közelében található, és a robot helyzetének és tájolásának meghatározására szolgál a pályán a pálya belső kerülete mentén található GPS-kódcsíkok leolvasásával.
A GPS-érzékelő segítségével a Striker navigálhat a mezőn, a derékszögű koordináta-rendszer ismeretében meghatározott helyekre autózva. A GPS-érzékelő segítségével a Striker az X vagy Y tengely mentén mozoghat, amíg az érzékelő értéke nagyobb vagy kisebb nem lesz, mint egy küszöbérték. Ez lehetővé teszi a Striker számára, hogy érzékelők visszajelzései alapján vezessen a beállított távolságok helyett.
A játék elemeinek, például a törzsi labdáknak és a hálóknak a koordinátáinak ismerete segíthet a VRC Over Under projektek megtervezésében is. A VEXcode VR Over Under GPS-érzékelővel történő helymeghatározásáról további információt ebben a VEX Library .