कस्टम VEX V5 रोबोट बनाते समय, कभी-कभी आपको अधिक शक्ति की आवश्यकता होती है। ऐसा करने का एक आसान तरीका एक और मोटर जोड़ना है। एक साथ काम करने वाली इन दो मोटरों को मोटर समूह के रूप में जाना जाता है।
मोटर समूहों को यांत्रिक रूप से एक साथ कैसे बांधा जाता है
दो मोटरों को एक साथ काम करने के लिए उन्हें किसी न किसी तरीके से यांत्रिक रूप से जोड़ा जाना आवश्यक है।
मोटरों को यांत्रिक रूप से एक साथ जोड़ने की कुछ विधियाँ इस प्रकार हैं:
दोनों मोटरें एक ही ड्राइव शाफ्ट साझा करती हैं।
दोनों मोटरों में एक ही गियर सेट का उपयोग किया गया है।
दोनों मोटरों में एक ही चेन और स्प्रोकेट प्रणाली होती है।
दोनों मोटरों के पहिये ड्राइवट्रेन के एक ही ओर हैं।
मोटर स्पिन दिशा का महत्व
जब दो मोटरें एक साथ काम कर रही हों तो यह बहुत महत्वपूर्ण है कि प्रत्येक मोटर जिस दिशा में घूम रही है वह एक दूसरे से टकराए नहीं। मोटरों का एक दूसरे के प्रति अभिविन्यास यह निर्धारित करेगा कि प्रत्येक को किस दिशा में घूमना होगा। एक सामान्य रोबोट भुजा जिसमें दो मोटरें मिलकर भुजा को उठाती हैं, इसका एक उदाहरण है कि यह कैसे काम करती है।
इस मामले में, भुजा को ऊपर उठाने के लिए भुजा के दाईं ओर लगे चालित गियर को वामावर्त घुमाना होगा। चूंकि ड्राइविंग गियर को भुजा पर लगे चालित गियर के विपरीत दिशा में घूमना पड़ता है, इसलिए भुजा की दाहिनी मोटर को छोटे ड्राइविंग गियर को दक्षिणावर्त दिशा में घुमाना होगा।
हालाँकि, भुजा के बाईं ओर संचालित गियर को विपरीत दिशा में या दक्षिणावर्त दिशा में घूमना होगा। इसका अर्थ यह भी है कि बायीं मोटर को विपरीत दिशा में घूमना होगा।
सामान्य नियम के अनुसार, यदि मोटर समूह में दो मोटरें एक दूसरे के सामने हों, जैसा कि ऊपर दिए गए अनुप्रयोग में दिखाया गया है, तो मोटर समूह में एक मोटर के स्पिन को उलटना होगा, ताकि मोटरें एक दूसरे के विरुद्ध न लड़ें।
यदि मोटरें एक ही दिशा में हैं, तो मोटर समूह की दोनों मोटरों को एक ही दिशा में घूमना होगा।
VEXcode V5 का उपयोग करते समय, मोटर समूह के भीतर मोटर को रिवर्स करना बहुत आसान है। यह तब किया जा सकता है जब आप मोटर समूह को एक डिवाइस के रूप में जोड़ रहे हों।
VEXcode V5 में मोटर समूह को कॉन्फ़िगर करने के बारे में अधिक जानकारी के लिए, VEX लाइब्रेरीसे यह आलेख देखें।
ऐसे अनुप्रयोग जिनमें मोटर समूह सहायक होंगे
यांत्रिक लाभ के सिद्धांत हमें बताते हैं कि जब भी:
- अधिक वजन उठाने की जरूरत है।
- अधिक दूरी तय करनी होगी।
- अधिक गति की आवश्यकता है.
- अधिक बल की आवश्यकता होगी.
इन सिद्धांतों को रोबोट भुजाओं के साथ-साथ ड्राइवट्रेन में भी देखा जा सकता है।
रोबोट भुजाएँ
एक एकल स्विंग आर्म एक एकल मोटर के साथ हल्की चीजों को उठाने में सक्षम हो सकता है। हालाँकि, यदि हाथ को कोई भारी वस्तु उठाने की आवश्यकता हो, तो दूसरी मोटर की आवश्यकता हो सकती है।
छह-बार या डबल-रिवर्स चार बार जैसे उन्नत हथियारों को डिजाइन करते समय दो मोटरों की आवश्यकता होगी। ऐसा इसलिए है क्योंकि ये भुजाएं वस्तुओं को अधिक ऊंचाई पर तथा तेजी से उठाने में सक्षम हैं।
ड्राइव ट्रेनों
ड्राइवट्रेन डिजाइन करते समय आप अपने रोबोट को अधिक तेजी से चलाना, अधिक खड़ी चढ़ाई चढ़ना, या अधिक जोर लगाना चाहेंगे। चार मोटर ड्राइवट्रेन आपको यह कार्य पूरा करने में सक्षम बनाएगा।
VEXcode V5 में एक DRIVETRAIN 4-मोटर डिवाइस है जो आपको अपने ड्राइवट्रेन को प्रोग्राम करने की अनुमति देगा।
4-मोटर ड्राइवट्रेन को कॉन्फ़िगर करने के बारे में अधिक जानकारी के लिए, VEX लाइब्रेरीसे इस आलेख को देखें।
हालाँकि, 4-मोटर ड्राइवट्रेन डिवाइस आपके रोबोट के घुमावों को पिवट घुमावों तक सीमित कर देता है। यदि आपके रोबोट नेविगेशन के लिए अलग-अलग मोड़ों की आवश्यकता है, तो मोटर समूह इनकी अनुमति दे सकते हैं।
विभिन्न प्रकार के मोड़ों के लिए मोटर समूहों का उपयोग करना
स्किड-स्टीयर रोबोट एक रोबोट है जो रोबोट के प्रत्येक तरफ के ड्राइव पहियों की गति और दिशा को समायोजित करके घूमता है। मोड़ के प्रकार हैं:
पिवट टर्न: इस प्रकार का टर्न ड्राइव पहियों के बीच एक केंद्र बिंदु पर पिवट होता है। ऐसा तब होता है जब रोबोट के एक तरफ का ड्राइव पहिया/पहिए, रोबोट के दूसरी तरफ के ड्राइव पहिया/पहियों के विपरीत दिशा में चलते हैं। इस प्रकार का मोड़ तब उपयोगी होता है जब रोबोट को अपनी जगह पर मुड़ने की आवश्यकता होती है।
ड्रैग टर्न: इस प्रकार के टर्न में रोबोट के किनारे पर धुरी बिंदु होता है। ऐसा तब होता है जब रोबोट के एक तरफ का ड्राइव पहिया/पहिए आगे या पीछे की ओर चलते हैं और रोबोट के दूसरी तरफ का ड्राइव पहिया/पहिए नहीं चलते हैं। खेल के टुकड़े के साथ पंक्तिबद्ध होते समय इस प्रकार का मोड़ सहायक हो सकता है।
आर्क टर्न: इस प्रकार के टर्न में धुरी बिंदु रोबोट के ड्राइवट्रेन के बाहर स्थित होता है। ऐसा तब होता है जब रोबोट के एक तरफ का ड्राइव पहिया/पहिए, रोबोट के दूसरी तरफ के ड्राइव पहिया/पहियों की तुलना में अधिक तेज या धीमी गति से घूमते हैं। इस प्रकार के मोड़ से बाधाओं से बचते हुए कम दूरी तय करने में मदद मिलती है।