V5 स्मार्ट मोटर (11W) V5 की सफलता के लिए एकदम सही होना चाहिए था। इस मोटर को डिजाइन करने में हजारों घंटे की इंजीनियरिंग और विश्लेषण लगा। सब कुछ एक साथ काम करना चाहिए: मोटर, गियर, एनकोडर, मॉड्यूलर गियर कार्ट्रिज, सर्किट बोर्ड, थर्मल प्रबंधन, पैकेजिंग और माउंटिंग। उपयोगकर्ता मोटर की दिशा, गति, त्वरण, स्थिति और टॉर्क सीमा को नियंत्रित कर सकते हैं।
खेल का नाम ही स्थिरता है। सॉफ्टवेयर मोटर की अधिकतम गति को सीमित करता है, जो न केवल विभिन्न मोटरों के प्रदर्शन को अधिक सुसंगत बनाता है, बल्कि लोड के तहत मोटर को अधिकतम गति पर संचालित करने की अनुमति देता है। वास्तव में, मोटर अधिकतम गति पर चलने में सक्षम है जब तक कि यह अधिकतम शक्ति (12.75W) के 60% या स्टॉल टॉर्क (2.1Nm) के 35% तक नहीं पहुंच जाती।
यह मोटर 30% गति सीमा में 11W+ उत्पादन करने में भी सक्षम है, जिससे VEX रोबोटिक्स प्रतियोगिता टीमों को अभूतपूर्व शक्ति मिलती है।
(11W) V5 स्मार्ट मोटर के आंतरिक गियर डिजाइन को मोटर की पूरी शक्ति, तथा लोडेड आर्म्स और रोबोट गति से मोटर में आने वाली बाहरी शक्तियों के दुरुपयोग को झेलना पड़ता है। गियर ट्रेन हमारी अब तक की सबसे मजबूत है। मजबूती के लिए सभी उच्च-टोक़ वाले स्थानों पर धातु गियर का उपयोग किया जाता है। सुचारू और कुशल संचालन के लिए कम भार, उच्च गति वाले स्थानों पर प्लास्टिक गियर का उपयोग किया जाता है। आंतरिक गियर कार्ट्रिज को उपयोगकर्ता द्वारा 6:1, 18:1, और 36:1 के आउटपुट गियर अनुपातों के लिए बदला जा सकता है।
मोटर का शाफ्ट सॉकेट 1/8" ड्राइव शाफ्ट के साथ-साथ 1/4" उच्च शक्ति शाफ्ट को भी समायोजित कर सकता है।
मोटर के आंतरिक सर्किट बोर्ड में एक पूर्ण एच-ब्रिज और स्थिति, गति, दिशा, वोल्टेज, धारा और तापमान को मापने के लिए अपना स्वयं का कॉर्टेक्स एम0 माइक्रोकंट्रोलर है। माइक्रोकंट्रोलर औद्योगिक रोबोट के समान वेग नियंत्रण, स्थिति नियंत्रण, टॉर्क नियंत्रण, फीडफॉरवर्ड लाभ और गति नियोजन के साथ अपना स्वयं का पीआईडी (आनुपातिक-अभिन्न व्युत्पन्न) चलाता है। पीआईडी की गणना आंतरिक रूप से 10 मिलीसेकंड की दर से की जाती है। सभी परिचालन स्थितियों में उत्कृष्ट प्रदर्शन के लिए मोटर के PID मानों को VEX द्वारा पूर्व-ट्यून किया जाता है।
उन्नत उपयोगकर्ता आंतरिक PID को बायपास कर सकते हैं और कच्चे, अपरिवर्तित PWM (पल्स-चौड़ाई मॉडुलन) नियंत्रण के साथ प्रत्यक्ष नियंत्रण ले सकते हैं। कच्चे नियंत्रण में अभी भी वही आरपीएम सीमा, धारा सीमा और वोल्टेज अधिकतम है जो मोटर के प्रदर्शन को समान बनाए रखता है।
V5 स्मार्ट मोटर का अतिरिक्त नियंत्रण आंतरिक एनकोडर द्वारा प्राप्त किया जाता है। ये शाफ्ट सॉकेट के घूर्णन की मात्रा को मापते हैं। घूर्णन को कई चरणों या “टिक्स” में विभाजित किया जाता है, जो शाफ्ट के घूमने की मात्रा के बारे में फीडबैक प्रदान करता है। एनकोडर का रिज़ॉल्यूशन मोटर के आंतरिक गियर कार्ट्रिज द्वारा निर्धारित किया जाता है। प्रत्येक गियर कार्ट्रिज के लिए एनकोडर मान नीचे दिए गए चार्ट में दिए गए हैं।
“लगातार मोटर प्रदर्शन एक गेम चेंजर है”
(11W) V5 स्मार्ट मोटर की सबसे अनूठी क्षमताओं में से एक पूरी तरह से सुसंगत प्रदर्शन है। मोटर आंतरिक रूप से बैटरी के न्यूनतम वोल्टेज से थोड़ी कम वोल्टेज पर चलती है, और मोटर की शक्ति को +/-1% तक सटीक रूप से नियंत्रित किया जाता है। इसका मतलब यह है कि मोटर प्रत्येक मैच और प्रत्येक स्वचालित रन के लिए समान प्रदर्शन करेगी, चाहे बैटरी चार्ज या मोटर का तापमान कुछ भी हो।
अधिकतम विद्युत उत्पादन को प्रभावित किए बिना ताप को नियंत्रण में रखने के लिए स्टॉल धारा को 2.5A तक सीमित किया गया है। स्टॉल करंट को सीमित करने से मोटर में स्वचालित रीसेटिंग फ़्यूज़ (पीटीसी डिवाइस) की आवश्यकता समाप्त हो जाती है, जो अनपेक्षित मोटर आउटेज का कारण बन सकता है। 2.5A की सीमा अनिवार्य रूप से मोटर के प्रदर्शन वक्र के अवांछनीय क्षेत्र को हटा देती है, जिससे यह सुनिश्चित होता है कि उपयोगकर्ता अनजाने में रुकावट की स्थिति पैदा न करें। अंत में, यह सुनिश्चित करने के लिए कि मोटर चलती रहे, आंतरिक तापमान की निगरानी की जाती है। यदि मोटर असुरक्षित तापमान के करीब पहुंच रही है, तो उपयोगकर्ता को चेतावनी मिल जाती है। यदि मोटर अपनी तापमान सीमा तक पहुंच जाती है, तो कोई क्षति न हो, यह सुनिश्चित करने के लिए प्रदर्शन स्वचालित रूप से कम हो जाता है। बढ़ते तापमान के प्रति मोटर की प्रतिक्रिया के चार स्तर हैं। प्रत्येक तापमान स्तर मोटर धारा को सीमित करता है: स्तर 1 = 50% धारा, 2 = 25% धारा, 3 = 12.5% धारा, 4 = 0% धारा।
मोटर सटीक आउटपुट शक्ति, दक्षता और टॉर्क की गणना करता है, जिससे उपयोगकर्ता को किसी भी समय मोटर के प्रदर्शन की सही समझ मिलती है। स्थिति और कोण .02 डिग्री की सटीकता के साथ रिपोर्ट किए जाते हैं। यह सारा डेटा V5 मोटर डैशबोर्ड पर रिपोर्ट और ग्राफ़ किया जाता है। V5 मोटर डैशबोर्ड देखने के बारे में अधिक जानकारी के लिए, VEX लाइब्रेरीसे आलेख देखें।
मोटर के #8-32 थ्रेडेड इन्सर्ट को मोटर के आवास में पलटा जा सकता है और इससे वे आवास के साथ समतल हो जाएंगे, न कि थोड़ा बाहर निकल आएंगे। यह तब उपयोगी होता है जब मोटर को सीधे संरचनात्मक धातु के टुकड़े पर नहीं लगाया जाएगा। उदाहरण के लिए, इससे मोटर को स्टैंडऑफ का उपयोग करके माउंट किया जा सकेगा। यदि कोई क्षति हो जाए तो मोटर के लिए प्रतिस्थापन भाग उपलब्ध है, इसलिए क्षतिग्रस्त होने पर पूरी मोटर को बदलने की आवश्यकता नहीं होती है। इनमें V5 स्मार्ट मोटर कैप रिप्लेसमेंट और V5 स्मार्ट मोटर #8-32 थ्रेडेड इंसर्ट शामिल हैं।
अंत में, दृश्य संचार के लिए V5 स्मार्ट मोटर पोर्ट को लाल एलईडी से प्रकाशित किया गया है। लाल बत्ती का न होना यह दर्शाता है कि संचालित V5 ब्रेन के साथ कोई कनेक्शन नहीं बनाया गया है। एक ठोस लाल प्रकाश यह संकेत देता है कि संचालित V5 मस्तिष्क के साथ कनेक्शन स्थापित हो गया है और वह संचार कर रहा है। तेजी से चमकती लाल बत्ती यह बताती है कि कौन सी मोटर V5 ब्रेन की डिवाइस जानकारी स्क्रीन में चयनित पोर्ट से जुड़ी है। धीमी गति से चमकती लाल बत्ती यह दर्शाती है कि संचार में कोई खराबी है। V5 स्मार्ट मोटर (11W) के उपयोग के बारे में अधिक जानकारी के लिए, VEX लाइब्रेरी से लेख देखें
| मोटर प्रोग्रामिंग | ||
|---|---|---|
|
सेटिंग्स Motor.setVelocity() Motor.setTorqueLimit() Motor.setStopping() Motor.setRotation() Motor.setTimeout() |
क्रियाएँ Motor.spin() Motor.rotateTo() Motor.rotateFor() Motor.stop() उन्नत विकल्प Motor.startRotateTo() Motor.startRotateFor() |
सेंसिंग मोटर.isDone() मोटर.direction() मोटर.rotation() मोटर.velocity() मोटर.current() मोटर.power() मोटर.torque() मोटर.efficiency() मोटर.temperature() |
| V5 स्मार्ट मोटर (11W) विनिर्देश | मोटर 393 + नियंत्रक 29 | |
|---|---|---|
| रफ़्तार | लगभग 100, 200 या 600 आरपीएम | 120, 160 या 240 आरपीएम |
| चरम शक्ति | 11 डब्ल्यू | 3.93 डब्ल्यू |
| निरंतर शक्ति | 11 डब्ल्यू | 2.70 डब्ल्यू |
| स्टॉल टॉर्क (100 RPM कार्ट्रिज के साथ) | 2.1 एनएम | 1.67 एनएम |
| कम बैटरी प्रदर्शन | 100% बिजली उत्पादन | 51% बिजली उत्पादन |
| प्रतिक्रिया | स्थिति वेग (गणना) धारा वोल्टेज शक्ति टॉर्क (गणना) दक्षता (गणना) तापमान |
स्थिति1 |
| एनकोडर | 36:1 गियर के साथ 1800 टिक/रेव 18:1 गियर के साथ 900 टिक/रेव 6:1 गियर के साथ 300 टिक/रेव |
627 टिक्स/रेव हाई टॉर्क गियर के साथ1 392 टिक्स/रेव हाई स्पीड गियर के साथ1 261 टिक्स/रेव टर्बो गियर के साथ1 |
| DIMENSIONS | 2.26” चौड़ाई x 2.82” लंबाई x 1.30” ऊंचाई 57.3 मिमी चौड़ाई x 71.6 मिमी लंबाई x 33.0 मिमी ऊंचाई |
1.97” चौड़ाई x 2.16” लंबाई x 0.98” ऊंचाई 50 मिमी चौड़ाई x 55 मिमी लंबाई x 25 मिमी ऊंचाई |
| वज़न | 0.342 पाउंड 155 ग्राम |
0.209 पाउंड 95 ग्राम |
1. मोटर 393 स्थिति के लिए एकीकृत मोटर एनकोडर (IME) की आवश्यकता होती है।