Le robot utilisé dans VEXcode VR Tipping Point est une version virtuelle de Moby, le VEX V5 Hero Bot, utilisé pour le Tipping Point de la compétition VEX Robotics Competition (V5RC) 2021-2022. Le Moby virtuel possède les mêmes dimensions et moteurs que le Moby physique, mais avec des capteurs supplémentaires pour la programmation autonome dans VEXcode VR. Sur l'aire de jeux Tipping Point de VEXcode VR, il n'y a qu'un seul robot, et il est déjà préconfiguré. Cela élimine le besoin d'une configuration de robot ou d'un modèle de projet prédéterminé.
Commandes du robot
Moby possède les commandes suivantes :
Une transmission . Cela permet aux blocs de la catégorie « Transmission » de la boîte à outils de VEXcode VR de faire tourner et de faire pivoter le robot. Cette vidéo présente un projet en cours de réalisation qui permet au robot de se déplacer et de tourner pour naviguer sur le terrain.
Fourches qui sont contrôlées par les moteurs de fourche. Les fourches peuvent être relevées et abaissées. Cela permet au robot de transporter et de marquer des anneaux et des buts mobiles.
Les fourches peuvent être abaissées à l'aide du bloc [Tourner pour]. Les fourches seront complètement abaissées lorsqu'elles auront tourné de 1700 degrés.
Capteurs robotiques
Virtual Moby a ajouté des capteurs pour la programmation autonome dans VEXcode VR.
Capteur inertiel
Le capteur inertiel est utilisé avec la transmission pour permettre à Moby d'effectuer des virages précis et exacts en utilisant la direction de la transmission.
Pour plus d'informations sur le capteur inertiel, cet article de la bibliothèque VEX.
Le sens de rotation de la transmission indique une valeur comprise entre 0 et 359,9 degrés, le sens horaire étant positif.
Capteurs de distance
Il y a trois capteurs de distance sur Virtual Moby, un sur chaque fourche et un au centre des fourches.
Le capteur de distance indique si un objet se trouve à proximité du capteur, ainsi que la distance approximative entre l'avant du capteur et l'objet, en millimètres ou en pouces.
Le capteur de distance situé sur chaque fourche peut être utilisé pour détecter lorsqu'un ou plusieurs anneaux sont chargés sur la fourche ; ou pour déterminer approximativement la distance qui sépare les anneaux du capteur sur le terrain.
Le capteur de distance situé au centre du Moby peut être utilisé pour détecter lorsqu'un but mobile se trouve entre les fourches, ou pour estimer la distance qui sépare les buts mobiles sur le terrain du capteur.
Pour plus d'informations sur le capteur de distance V5 :
Interrupteur à butée
Le commutateur de pare-chocs est situé à la base des fourches et peut être utilisé pour déterminer quand un but mobile se trouve entre les fourches et est prêt à être ramassé.
Pour plus d'informations sur le Bumper Switch :
Capteur optique
Le capteur optique r indique si un objet est proche du capteur et, le cas échéant, de quelle couleur est cet objet.
Le capteur optique peut également indiquer la luminosité et la teinte d'un objet en degrés.
Le capteur optique est situé au centre de Moby, à côté du capteur de distance. Il peut être utilisé pour déterminer si un objectif mobile se trouve entre les fourches, et également de quelle couleur est cet objectif mobile.
Pour plus d'informations sur le capteur optique :
Capteur de rotation
Le capteur de rotation peut signaler la position de rotation, le nombre total de rotations et
vitesse de rotation.
L'arbre qui fait tourner les moteurs de fourche du Moby passe par le capteur de rotation. Ce capteur peut être utilisé pour mesurer la position rotationnelle, le nombre total de rotations et la vitesse de rotation des fourches lorsqu'elles sont levées et abaissées.
La position rotationnelle lorsque les fourches sont relevées de est de 0,0 degré (valeur par défaut au début du projet).
La position rotationnelle lorsque les fourches sont abaissées de 75,0 degrés.
Remarque: ces valeurs sont différentes des 1700 degrés utilisés dans le bloc [Spin for] pour abaisser complètement les fourchettes.
Pour plus d'informations sur le capteur de rotation V5 :
Capteur du système de positionnement du jeu (GPS)
Le capteur GPS peut signaler la position actuelle X et Y du centre de rotation de Moby en millimètres ou en pouces.
Le capteur GPS peut également indiquer le cap actuel en degrés.
Le capteur GPS est situé près de l'arrière de Moby et sert à déterminer la position et l'orientation du robot sur le terrain en lisant les bandes de code de terrain GPS le long du périmètre intérieur du terrain.
Vous pouvez utiliser le capteur GPS pour aider Moby à naviguer sur le terrain en le conduisant vers des emplacements précis grâce à votre connaissance du système de coordonnées cartésiennes.
Grâce au capteur GPS, Moby peut se déplacer le long des axes X ou Y jusqu'à ce que la valeur du capteur soit supérieure ou inférieure à une valeur seuil. Cela permet à Moby de se déplacer en utilisant les informations de ses capteurs plutôt que des distances fixes.
Connaître les coordonnées des éléments du jeu, comme les objectifs mobiles, peut également vous aider à planifier vos projets dans V5RC Tipping Point.
Pour plus d'informations sur l'identification des de localisation dans VEXcode VR Tipping Point à l'aide du capteur GPS consultez cet article de la bibliothèque VEX.