Identification des détails de localisation à l'aide du capteur GPS dans Tipping Point – Bibliothèque VEX

Vous pouvez utiliser le capteur Game Positioning System™ (GPS) pour vous aider à naviguer sur le terrain dans Tipping Point Playground de VEXcode VR, avec les coordonnées (X, Y) des emplacements.

Comment fonctionne le capteur GPS dans VEXcode VR

L'aire de jeux VEXcode VR Tipping Point illustrant l'espace de travail de programmation par blocs et la position du robot sur le terrain.

Le capteur GPS utilise le code de champ VEX à l'intérieur du champ V5RC pour trianguler la position X, Y et le cap. Ce motif en damier dans le code de champ est utilisé pour identifier l'emplacement de chaque bloc individuel dans ce motif. Le GPS VEX est un système de positionnement absolu, il ne dérive donc pas et ne nécessite pas d'étalonnage pour chaque parcelle.

Pour détecter le code de terrain, le capteur GPS VEX, une caméra noir et blanc, est monté à l'arrière du robot et orienté vers l'arrière.

Le capteur GPS indique les coordonnées (X, Y) du centre de rotation de Moby sur le terrain, en millimètres ou en pouces.

Identification des coordonnées (X, Y) sur le champ V5RC

Le champ dans VEXcode VR s'étend d'environ -1800 mm à 1800 mm pour les positions X et Y. Le point de départ de Moby dépend de la position de départ sélectionnée.

L'emplacement central, ou l'origine (0,0), est situé au niveau du but mobile neutre au centre du terrain.

Carte du terrain VRC Tipping Point avec zones, buts, plateformes et cases de départ étiquetés pour référence GPS

Identification des coordonnées (X, Y) du capteur GPS

L'environnement de jeu VEXcode VR Tipping Point présente des interfaces de programmation par blocs et par texte pour le robot virtuel.

Le capteur GPS peut être utilisé pour identifier les coordonnées X et Y de Moby sur le terrain. Ces coordonnées correspondent à l'emplacement du centre de rotation de Moby, situé entre les Fourches, comme indiqué sur cette image.

Espace de travail VEXcode VR Tipping Point avec blocs de capteurs GPS pour le signalement des détails de la position du robot

Les blocs de rapport de la catégorie Détection de la boîte à outils peuvent être utilisés pour signaler les valeurs de position du capteur GPS de votre projet.

Plan du terrain de VRC Tipping Point avec zones de départ, plateformes, buts et positions de départ des robots clairement identifiées.

Les coordonnées X et Y actuelles du capteur GPS de Moby sur le terrain peuvent être affichées dans la console d'impression à l'aide de blocs de la catégorie Apparence de la boîte à outils.

Utilisation du capteur GPS pour aider Moby à naviguer dans le champ

Vous pouvez utiliser le capteur GPS pour aider Moby à naviguer sur le terrain en le conduisant vers des emplacements précis grâce à votre connaissance du système de coordonnées cartésiennes. Grâce au capteur GPS, Moby peut se déplacer le long des axes X ou Y jusqu'à ce que la valeur du capteur soit supérieure ou inférieure à une valeur seuil. Cela permet à Moby de se déplacer en utilisant les informations de ses capteurs plutôt que des distances fixes.

Capteur GPS sélectionné dans le menu Appareils de l'environnement de test VEXcode VR Tipping Point

Dans ce projet, Moby avancera depuis la position de départ D, jusqu'à ce que la valeur de l'axe X soit inférieure à 600 mm, puis s'arrêtera, plaçant le centre de rotation de Moby sur la ligne de ruban blanc.

Remarque: Vous devrez peut-être tenir compte de l'inertie ou de la dérive du robot lors du réglage de vos paramètres.

Emplacement du capteur GPS et centre de rotation sur Moby

Capteur GPS sélectionné dans le menu Appareils de l'environnement de test VEXcode VR Tipping Point

Le capteur GPS est monté à l'arrière du robot, tandis que le centre de rotation de Moby est situé à l'avant du robot.

Le capteur GPS est configuré dans V5RC Tipping Point pour tenir compte de ce décalage (environ 260 mm), afin que les valeurs rapportées reflètent le centre de rotation de Moby.

Le rayon des buts mobiles

Console de surveillance affichant les coordonnées X et Y du robot ainsi que sa direction dans l'aire de jeux Tipping Point

Les buts mobiles ont un diamètre maximal de 330,2 mm (13 pouces), donc la distance du point central au bord du but mobile (le rayon) est d'environ 165 mm (6,5 pouces).

Coordonnées (X, Y) des éléments du jeu Tipping Point

Connaître les coordonnées des éléments de jeu, comme les objectifs mobiles, peut vous aider à planifier vos projets dans VEXcode VR.

Les coordonnées approximatives du point central des éléments de jeu sur le terrain V5RC sont fournies à titre indicatif, en fonction de la configuration du terrain au début de chaque match. N'oubliez pas de tenir compte du rayon de la cible mobile lorsque vous utilisez ces coordonnées pour élaborer vos projets.

Coordonnées de l'objectif mobile

Tableau de bord du capteur GPS affichant les coordonnées X et Y du robot ainsi que sa direction dans l'aire de jeux Tipping Point

Coordonnées de l'amas annulaire

Diagramme de terrain du point de basculement VRC indiquant les zones, les plateformes et les objectifs pour la référence de localisation du capteur GPS

Coordonnées du bord de la plateforme

Projet VEXcode VR utilisant le capteur GPS pour afficher les coordonnées X et Y du robot dans Tipping Point

Identification du cap GPS de Moby

Espace de travail VEXcode VR Tipping Point affichant les blocs de capteurs GPS utilisés pour identifier les valeurs X, Y et de cap du robot.

Le capteur GPS peut également être utilisé pour identifier le cap GPS. Le cap varie de 0 degré à 359,9 degrés, suivant le style d'un cap au compas.

Lors de l'utilisation du capteur GPS pour la détection de la position, le cap GPS restera constant par rapport au terrain, quelle que soit la position de départ du robot.