Le robot utilisé dans le VIQRC Slapshot Playground dans VEXcode VR est une version virtuelle de Snapshot, le VEX IQ Hero Bot, utilisé pour le Slapshot de la compétition VEX IQ (VIQRC) 2022-2023. Le Snapshot virtuel possède les mêmes dimensions et moteurs que le Snapshot physique, mais avec des capteurs supplémentaires pour programmer des mouvements autonomes supplémentaires dans VEXcode VR. Dans la version de Slapshot proposée par VEXcode VR, il n'y a qu'un seul robot, et il est déjà préconfiguré. Cela élimine le besoin d'une configuration de robot ou d'un modèle de projet prédéterminé.
Commandes du robot
Snapshot possède les commandes suivantes :
Une transmission avec un capteur inertiel. Cela permet aux blocs de la catégorie « Transmission » de la boîte à outils de VEXcode VR de faire tourner et de faire pivoter le robot. Cette vidéo présente un projet en cours de réalisation qui permet au robot de se déplacer et de tourner pour naviguer sur le terrain.
Un bras contrôlé par le moteur du bras. Cela permet au robot de libérer des disques de certains distributeurs et de passer par-dessus la barrière pour toucher la zone de contact à la fin d'un match. Cette vidéo montre le robot utilisant son bras pour libérer des disques d'un distributeur jaune.
- Le bras est levé et abaissé à l'aide du bloc [Tourner pour] ou [Tourner pour positionner]. La position par défaut est celle où le bras est abaissé.
Une admission contrôlée par le moteur d'admission. Cela permet au robot d'acheminer les disques, ou d'inverser l'entrée (l'inversion de l'entrée est également appelée sortie) pour faire tourner les disques à l'écart de l'entrée et les marquer. Cette vidéo montre le robot qui prend un disque et le marque.
- L'entrée peut être tournée à l'aide du bloc [Tourner pour]. En faisant pivoter l'entrée d'air de 180 degrés, on aspire un disque provenant du champ.
- L'entrée et la sortie peuvent toutes deux être déplacées à l'aide du bloc [Spin]. En faisant tourner le moteur pendant une durée déterminée puis en l'arrêtant, vous pouvez vous assurer que le disque a bien été dégagé de la sortie.
Capteurs robotiques
Virtual Snapshot a ajouté des capteurs pour la programmation autonome dans VEXcode VR. Ces capteurs sont basés sur les capteurs VEX IQ (2e génération), notamment le capteur de distance (2e génération) et le capteur optique.
Inertiel
Un capteur inertiel qui est utilisé avec la transmission . Cela permet au robot d'effectuer des virages précis et exacts.
Le sens de rotation de la transmission indique une valeur comprise entre 0 et 359,9 degrés, le sens horaire étant positif.
Capteur de distance (2e génération)
Le capteur de distance indique si un objet est proche du capteur, ainsi que la distance approximative entre l'avant du capteur et un objet, en millimètres ou en pouces.
Le capteur de distance situé à l'avant du Snapshot peut être utilisé pour détecter la distance qui sépare actuellement le robot de la clôture.
Pour plus d'informations sur le capteur de distance IQ (2e génération) consultez cet article de la bibliothèque VEX.
Interrupteur à butée
Le commutateur de pare-chocs indique s'il est actuellement enfoncé ou non.
Le commutateur de butée est situé à l'intérieur du mécanisme d'admission et peut être utilisé pour déterminer si un disque a été chargé dans l'admission.
Pour plus d'informations sur le Bumper Switch consultez cet article de la bibliothèque VEX.
Capteur optique
Le capteur optique utilise la lumière réfléchie pour détecter la couleur, la teinte, la valeur de gris et la proximité d'un objet.
Le capteur optique situé sur la face avant du Snapshot sert à détecter la couleur des distributeurs.
Cela peut s'avérer utile pour déterminer avec quel distributeur interagir et comment le robot doit réagir au distributeur pour libérer les disques.