Le capteur de distance est l'un des capteurs puissants conçus pour une intégration complète avec la plate-forme robotique EXP. Ce capteur utilise une impulsion de lumière laser adaptée à la salle de classe pour mesurer la distance entre l'avant du capteur et un objet.
Description du capteur
Le capteur de distance possède les capacités suivantes :
- Distance de mesure : Le capteur utilise une impulsion de lumière laser sans danger pour la salle de classe pour mesurer la distance entre l'avant du capteur et un objet. La distance est indiquée en pouces ou en centimètres sur le tableau de bord des capteurs du cerveau et en pouces ou en millimètres dans le VEXcode EXP.
- Détecter un objet : Le capteur peut également être utilisé pour détecter la proximité d'un objet.
- Déterminer la taille relative de l'objet : Le capteur peut également être utilisé pour déterminer la taille relative d'un objet qui a été détecté. La taille approximative d'un objet est indiquée comme étant petite, moyenne ou grande.
- Rapporter la vitesse de l'objet : Le capteur peut être utilisé pour calculer et signaler la vitesse en mètres par seconde pour un objet s'approchant du capteur ou pour le capteur s'approchant d'un objet.
L'arrière du boîtier du capteur comporte cinq trous pour offrir une flexibilité lors du montage du capteur sur un robot.
Sur la face du capteur se trouve une petite fenêtre par laquelle le faisceau laser est envoyé puis reçu afin de mesurer la distance.
Pour que le capteur de distance fonctionne avec l'EXP Brain, le port intelligent du capteur et le port intelligent d'un EXP Brain doivent être connectés avec un câble intelligent.
Le capteur fonctionnera avec l'un des 10 ports intelligents de l'EXP Brain.
Lorsque vous connectez un EXP Smart Cable aux ports, assurez-vous que le connecteur du câble est entièrement inséré dans le port et que la languette de verrouillage du connecteur est entièrement engagée.
Comment fonctionne le capteur de distance
Le capteur de distance envoie une impulsion de lumière laser sans danger pour la salle de classe et mesure le temps nécessaire pour que l'impulsion se reflète. Cela permet un calcul de distance.
Le laser de classe 1 du capteur est similaire aux lasers utilisés sur les téléphones portables modernes pour la détection de tête. Le laser permet au capteur d'avoir un champ de vision très étroit, la détection se fait donc toujours directement devant le capteur.
La plage de mesure du capteur va de 20 millimètres (mm) à 2 000 millimètres (mm) (0,79 pouces à 78,74 pouces). En dessous de 200 millimètres (mm), la précision est d'environ +/-15 millimètres (mm) ; au-dessus de 200 millimètres (mm), la précision est d'environ 5 %.
Le capteur de distance doit être associé à VEXcode EXP pour créer un programme utilisateur permettant à EXP Brain d'utiliser les lectures du capteur pour contrôler le comportement du robot.
L'EXP Brain, de concert avec un projet utilisateur, peut être utilisé pour convertir les lectures du capteur de distance en :
- Distance à un objet mesurée en centimètres, millimètres ou pouces.
- Vitesse de l'objet en mètres par seconde.
- La taille de l'objet est petite, moyenne ou grande.
- Objet trouvé.
Configuration du capteur de distance
Placement
L'emplacement du capteur de distance est très important pour obtenir des lectures précises.
Assurez-vous qu'aucune structure sur le robot ne se trouve devant la petite fenêtre du capteur sur la face du capteur.
Il doit y avoir un chemin dégagé devant le capteur entre tout objet mesuré et le capteur.
Lecture des valeurs du capteur de distance
Il est utile d'utiliser l'écran Appareils de l'EXP Brain pour voir les informations signalées par le capteur de distance.
À partir du tableau de bord du capteur, le tableau de bord du capteur de distance indique la distance de l'objet le plus proche en pouces ou en centimètres.
Les unités peuvent être modifiées en sélectionnant le bouton Vérifier sur le cerveau pour basculer entre les pouces et les centimètres.
Pour utiliser le tableau de bord du capteur, suivez les étapes décrites dans cet article.
Ajout du capteur de distance en tant que périphérique dans VEXcode EXP
Chaque fois qu'un capteur est utilisé avec un langage de programmation, il doit être configuré dans ce langage.
Avec VEXcode EXP, cela est accompli en utilisant la fonctionnalité « Ajouter un périphérique » de la fenêtre Périphériques.
Pour ajouter le capteur de distance à la configuration, suivez les étapes décrites dans cet article.
Une fois le capteur de distance ajouté à votre projet, un nouvel ensemble de blocs de capteurs deviendra disponible.
Pour plus d'informations sur les blocs de la catégorie « Détection » relatifs au capteur de distance, consultez les informations d'aide (projetblocs).
Utilisations courantes du capteur de distance
Le capteur de distance peut produire plusieurs mesures qui peuvent être utilisées pour modifier le comportement du robot. Ces fonctionnalités incluent :
Détecter un objet
Cette fonctionnalité permet à votre robot de détecter un objet lorsqu'il se trouve à portée du capteur de distance. Le capteur de distance signalera un objet trouvé lorsqu'il se trouve à environ moins de 1 000 mm.
L'exemple de projet illustré à gauche est utilisé pour coder un robot avec un capteur de distance monté à l'avant pour qu'il tourne jusqu'à ce qu'il détecte un objet, tel qu'un cube, puis avance une fois que l'objet est détecté par le capteur.
Distance à un objet
Cela fournit une mesure entre l'avant du capteur et un objet ou une barrière/un mur.
L'exemple de projet présenté à gauche est utilisé pour coder un robot avec un capteur de distance monté à l'avant et une griffe attachée. Le robot conduira jusqu'à ce qu'il détecte qu'un objet se trouve à moins de 75 mm du capteur, puis fermera la griffe autour de l'objet. Cet exemple serait utile si l'on sait qu'il y a un objet devant le robot et que vous souhaitez que le robot avance pour récupérer cet objet.
Pour déterminer la distance entre un objet et le capteur et utiliser ce paramètre dans le projet, utilisez le tableau de bord du capteur sur EXP Brain. Consultez cet article pour plus d'informations sur l'utilisation du tableau de bord du capteur.
Rapporter la vitesse de l'objet
Cette fonctionnalité fournit une mesure de la vitesse en mètres par seconde pour un objet s'approchant du capteur, ou le capteur s'approchant d'un objet.
Afin d'observer le changement de vitesse avec un objet qui s'approche, l'exemple de gauche peut être utilisé. Dans ce projet, les informations seront imprimées sur l'écran du cerveau. Le cerveau imprimera lorsqu'un objet est détecté par le capteur de distance et la vitesse de cet objet en mètres/seconde. Pour voir plus précisément ces nombres changeants, la précision d'impression est définie sur 0,1.
Testez ce projet en rapprochant et en éloignant un cube du capteur. Lorsque l'objet et/ou le capteur s'éloignent l'un de l'autre, les valeurs de vitesse seront négatives.
Déterminer la taille relative de l'objet
Cette fonctionnalité permet à votre robot d'identifier un objet comme étant petit, moyen ou grand en fonction de la lecture du capteur.
Cet exemple de gauche utilise les blocs [If then else] et [Print] pour imprimer la taille relative d'un objet sur le cerveau. Placez divers objets devant le capteur et regardez les lectures sur l'écran du cerveau pour voir l'identification de la taille en temps réel.
Pour déterminer la taille relative d'un objet, le capteur utilise des informations sur la quantité de lumière réfléchie par le capteur. Les objets doivent être placés entre 100 mm et 300 mm (environ 4 à 12 pouces) du capteur pour obtenir la représentation la plus précise de leur taille.