Utilisation du capteur oculaire dans VEXcode VR avec Python – Bibliothèque VEX

Le robot VEX VR dispose d'une multitude de capteurs, dont deux capteurs oculaires.

Capteurs oculaires sur le robot VR

œil avant vers le bas

Le VR Robot dispose de deux capteurs oculaires, un face vers l'avant et un autre vers le bas. Les capteurs peuvent détecter la présence d'un objet ainsi que la couleur (rouge, vert, bleu, aucun).

Les valeurs du capteur oculaire peuvent être affichées sur le tableau de bord dans VEXcode VR. Pour en savoir plus sur le tableau de bord, consultez cet article.

Screen_Shot_2022-04-20_at_1.41.35_PM.png

Les valeurs du capteur oculaire peuvent être affichées sur la console du moniteur dans VEXcode VR. Pour en savoir plus sur Monitor Console, consultez cet article.

Commandes utilisées avec les capteurs oculaires

Capteur oculaire près de l'objet commande

Capture d'écran 26/07/2023 à 11/08/46.png

La commande Capteur oculaireprès de l'objet indique si le capteur oculaire est suffisamment proche d'un objet pour détecter une couleur (rouge, vert, bleu, aucune). Le capteur de l'œil avant et le capteur de l'œil vers le bas ont des commandes respectives pour les objets proches.

La commande Eye sensorclose object renvoie un booléen qui signale True lorsque le capteur oculaire est proche d'un objet qui a des couleurs détectables, et signale Fet lorsqu'il n'est pas assez proche de un objet aux couleurs détectables.

Commande couleur du capteur oculaire

Capture d'écran 2023-07-26 à 11.09.02 AM.png

La commandeEye sensor color indique si le capteur oculaire détecte une couleur spécifique.

La couleur recherchée par le capteur oculaire est définie comme paramètre de la commande. Les deux capteurs oculaires peuvent détecter le rouge, le vert, le bleu ou aucun.

La commande Eye sensor color renvoie un booléen qui rapporte True lorsque le Eye Sensor détecte la couleur sélectionnée, et rapporte Fet lorsqu'il ne détecte pas la couleur définie comme paramètre.

Utilisations courantes du capteur oculaire

Les capteurs oculaires du robot VR peuvent être utilisés de plusieurs façons. Une chose à noter à propos du capteur Down Eye est qu'il est réglé pour ne pas détecter le sol d'une aire de jeu en tant qu'objet. D'autres éléments, tels que les disques, seront enregistrés en tant qu'objets.

Les capteurs oculaires peuvent détecter la couleur d'un objet à proximité du capteur, comme les disques colorés dans le terrain de jeu Disk Mover ou la bordure rouge autour du terrain de jeu Castle Crasher. Ceci est utile si vous souhaitez que le robot VR trie des objets de couleurs différentes, se dirige vers un objet spécifiquement coloré ou détecte la couleur des objets lorsqu'ils passent devant le capteur.

def main() :
    tant qu'il n'est pas down_eye.detect(BLUE) :
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(5, MSEC)
    drivetrain.stop()
    magnet.energize(BOOST)

Pour utiliser l'exemple ci-dessus, copiez ce code dans VEXcode VR et exécutez le projet sur Disk Mover Playground.

Le robot VR peut utiliser les capteurs oculaires pour lancer une séquence de comportements lorsqu'il se trouve au bon endroit pour le faire. Par exemple, le robot VR peut avancer jusqu'à ce qu'il détecte qu'il se trouve à proximité d'un objet, tel qu'un mur, puis tourner à 90 degrés, ou reculer pour ne pas s'écraser sur un objet, tel qu'un château, un disque ou un mur.

def main() :
    sans front_eye.near_object() :
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(5, MSEC)
    drivetrain.stop()

Pour utiliser l'exemple ci-dessus, copiez ce code dans VEXcode VR et exécutez le projet sur Wall Maze Playground.

Le robot VR peut utiliser les capteurs oculaires pour se diriger vers un objet ou une surface jusqu'à ce qu'il se trouve à une distance spécifique, sans le toucher. Cela peut être utilisé pour garantir que le robot VR ne tombe pas d'une aire de jeu ou ne s'écrase pas contre les murs.

def main() :
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 300, MM)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    tant qu'il n'est pas down_eye.detect(RED) :
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(5, MSEC )
    transmission.stop()

Pour utiliser l'exemple ci-dessus, copiez ce code dans VEXcode VR et exécutez le projet sur Castle Crasher Playground.

Exemple de projet de capteur oculaire

Dans l'exemple suivant, le robot VR avancera jusqu'à ce que le capteur oculaire avant détecte un objet vert, puis il s'arrêtera et attendra avant de reculer. Notez que dans le tableau de bord, les valeurs du capteur oculaire avant indiquent True qu'un objet a été détecté et que la couleur de cet objet (disque) est verte.

def main() :
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while True :
        si front_eye.detect(GREEN) :
            drivetrain.stop()
            wait(2, SECONDS)
            drivetrain.drive_for(REVERSE, 200, MM)
        attendre (5, MSEC)

Pour utiliser l'exemple ci-dessus, copiez ce code dans VEXcode VR et exécutez le projet sur Disk Maze Playground.