Chaque année, le V5 Hero Bot est conçu à partir du kit de démarrage de compétition VEX V5 pour fournir aux équipes un point de départ pour jouer au jeu actuel de compétition de robotique VEX. Il est destiné à des équipes expérimentées pour pouvoir assembler rapidement un robot pour étudier la dynamique du jeu. Les nouvelles équipes peuvent également utiliser le Hero Bot pour acquérir de précieuses compétences en construction et disposer d'un robot qu'elles peuvent personnaliser pour rivaliser avec lequel elles peuvent rivaliser en début de saison.
Le jeu VRC 2021-2022 est un point de bascule. Consultez cette page pour plus d’informations sur le jeu et comment il se joue. Le Hero Bot de cette saison pour jouer à Tipping Point est Moby. Vous pouvez consulter les instructions de construction de Moby pour plus d'informations.
Pour les définitions de jeu utilisées tout au long de cet article, un aperçu des règles du jeu et la notation, le Manuel du jeu pour Tipping Point.
Capacités de notation
Moby peut marquer des manières suivantes :
Marquer des anneaux de préchargement dans un objectif mobile.
Chaque côté des fourches Moby peut contenir jusqu'à deux anneaux, ce qui laisse suffisamment de capacité pour gérer les trois anneaux de précharge.
Ramassez les anneaux sur le terrain pour marquer des buts mobiles.
Les anneaux peuvent être récupérés sur le sol du terrain à l'aide des fourchettes de Moby.
Soulevez les objectifs mobiles et déplacez-les vers la zone d'accueil de l'Alliance.
Les fourches peuvent être abaissées pour glisser sous les bords d'un but mobile. Les Fourches peuvent ensuite soulever et ramasser le but mobile pour le transporter dans la zone d'accueil de l'Alliance.
Placez les objectifs mobiles à élever sur la plateforme de l'Alliance.
Une fois qu'un objectif mobile a été récupéré, il peut être placé sur votre plateforme d'alliance. Notez que Moby ne peut placer un objectif mobile sur la plateforme qu'avec l'objectif mobile en sa possession, car la conception de Moby ne peut pas atteindre suffisamment haut pour placer des objectifs mobiles sur la plateforme lorsque celle-ci est déjà équilibrée.
Élevez votre robot sur la plateforme Alliance en conduisant sur la plateforme jusqu'à ce qu'elle soit équilibrée.
Les Fourches de Moby peuvent être utilisées pour abaisser la Plateforme de l'Alliance lorsqu'elle est équilibrée. Cela permettra à Moby de monter sur la plateforme.
Caractéristiques de conception
Deux des principales caractéristiques de conception de Moby sont sa transmission à entraînement direct à 2 moteurs et son élévateur à 2 moteurs à rapport de démultiplication composé pour les fourches.
Transmission à entraînement direct à 2 moteurs
Moby dispose d'une transmission à entraînement direct à 2 moteurs. Cela permet un entraînement facile à assembler et efficace pour le robot.
L'entraînement direct fait référence au fait que l'arbre passe directement du moteur aux roues sans utiliser d'engrenages ni de système de chaîne et de pignons.
Les deux moteurs entraînent les roues arrière, ce qui en fait un robot à propulsion arrière.
Pour plus d'informations sur les transmissions, cet article de la bibliothèque VEX.
Les roues motrices sont des roues omnidirectionnelles.
Les roues omnidirectionnelles ont des rouleaux autour de la circonférence de la roue, ce qui permet à la roue de rouler dans deux directions : avant/arrière et latéralement.
Les roues omnidirectionnelles permettront de tourner facilement le robot. Moby pivote autour du centre de la fourche pour faciliter l'alignement avec les cibles mobiles, comme le montre cette animation.
Rapport de transmission composé - Élévateur à 2 moteurs pour fourches
Quiconque a déjà essayé de ramasser un balai en se tenant à l’extrémité de son manche a subi un couple de rotation.
Les buts mobiles pesant entre 1 520 et 1 810 grammes, selon le but, il faut un couple de rotation important pour soulever les buts mobiles avec les fourches.
Ce couple est généré en utilisant un rapport de démultiplication composé.
Le premier arbre comporte un engrenage menant à 12 dents qui est entraîné par le moteur.
Le deuxième arbre est doté d'un engrenage mené de 36 dents.
Cet engrenage à 12 dents transformé en engrenage à 36 dents offre un rapport de démultiplication de 3:1.
Le deuxième arbre tourne à 1/3 de la vitesse du moteur, cependant, il a 3 fois le couple de rotation.
Le deuxième arbre comporte également un engrenage à 12 dents qui devient l’engrenage menant.
Le troisième arbre (vis) est doté d'un engrenage entraîné de 60 dents fixé directement à la fourche.
Cet engrenage de 12 dents en 60 dents offre un rapport de démultiplication de 5:1.
La combinaison des deux rapports de démultiplication de 3:1 et 5:1 forme un rapport de démultiplication composé de 15:1
Moby a deux moteurs dans un groupe de moteurs et tous deux ont un rapport de démultiplication composé de 15:1 entre les moteurs et les fourches. Avec près de 15 fois le couple de rotation des deux moteurs, cela fournit suffisamment de couple de rotation pour capter n'importe quel but mobile sur le terrain.
- Pour plus d'informations sur les rapports de démultiplication, cet article de la bibliothèque VEX.
- Pour plus d'informations sur la façon de programmer Moby's Forks en utilisant un rapport d'engrenage composé, cette activité d'extension de la leçon 2 de VRC Virtual Skills.
Trucs et astuces pour programmer Moby avec VEXcode V5
Configuration de la transmission de Moby
Suivez les étapes de cet article de la bibliothèque VEXpour obtenir des informations générales sur la configuration d'une transmission à 2 moteurs.
Pour configurer la transmission spécifique à 2 moteurs de Moby, sélectionnez le port 1 pour le moteur gauche et le port 10 pour le moteur droit.
Pour garantir que les paramètres sont ajustés aux dimensions physiques de Moby :
- changer la largeur de voie de 295 mm à 375 mm.
- changer l'empattement de 40 mm à 0 mm.
Note: une transmission à 2 roues motrices n'a qu'un seul arbre de transmission de chaque côté du robot, il aura donc un empattement de 0 millimètre.
Pour plus d'informations sur la largeur de voie et l' , consultez cet article de la bibliothèque VEX.
Configuration du groupe de moteurs de la fourche
Pour contrôler les deux moteurs ensemble, les moteurs de la fourche doivent être placés dans un groupe de moteurs.
Pour plus d'informations sur la construction avec des groupes moteurs, cet article de la bibliothèque VEX.
Suivez les de cet article de la bibliothèque VEXpour obtenir des informations générales sur la configuration d'un groupe de moteurs.
Pour configurer le groupe de moteurs pour Moby's Forks, sélectionnez le port 2 pour le moteur A et le port 9 pour le moteur B.
Pour vous assurer que les moteurs Moby's Fork roulent dans la bonne direction ensemble dans le groupe de moteurs, faites basculer le moteur du port 9 en marche arrière.
Configuration du contrôleur de Moby
Le contrôleur V5 peut être configuré pour piloter Moby ainsi que pour contrôler les Forks.
Suivez les étapes dans cet article de la bibliothèque VEXpour obtenir des informations générales sur la configuration d’un contrôleur.
N'importe lequel des groupes de boutons du contrôleur peut être utilisé pour contrôler Moby's Forks.
Remarque: Moby's Forks doit être configuré avant de configurer le contrôleur.
Modèle de concours V5
N'oubliez pas que si vous envisagez d'emmener Moby à une compétition, ils utiliseront un système de contrôle sur le terrain.
Vous devrez créer votre projet à l'aide de l'exemple de projet de modèle de concours.
Pour plus d'informations sur l'utilisation d'exemples de projets, consultez ces articles de la bibliothèque VEX :
Ajout de capteurs V5
Le châssis de Moby a été conçu pour ajouter facilement n'importe lequel des capteurs V5. Les règles du robot du jeu Tipping Point autorisent jusqu'à 8 moteurs ainsi que des pneumatiques. Cela permet une grande personnalisation de votre Moby Hero Bot.
Pour plus d'informations sur les capteurs V5, cette section de la bibliothèque VEX.
Vous pouvez consulter cet article sur Virtual Moby utilisé dans VRC Virtual Skills pour voir des exemples de la façon dont des capteurs peuvent être ajoutés à Moby.