Le kit de navigation vous permet de placer des points de passage sur le terrain de jeu et de consulter les données relatives à cet emplacement. Cela s'avère utile lors de la planification de trajectoires pour déterminer les paramètres nécessaires pour conduire ou orienter votre robot vers un emplacement précis sur le terrain. Cet article présente le kit de navigation et explique comment commencer à l'utiliser pour vous aider à construire un projet.
Remarque : Le terrain de jeu VEX IQ 25-26 Mix & Match est présenté dans les images de cet article, mais toutes les informations s'appliquent également aux autres terrains de jeu.
Points de passage
Waypoints sont vos emplacements cibles sur le terrain de jeu vers lesquels vous souhaitez vous rendre. Les points de passage sont indiqués par un symbole plus (+) sur le terrain de jeu. Vous pouvez utiliser plusieurs points de passage pour vous aider à planifier un itinéraire autour du terrain de jeu. Un point de passage peut être ajouté n'importe où sur le terrain de jeu pour obtenir des données sur sa distance, son angle et ses coordonnées x et y.
Ajout du premier point de passage
Sélectionnez le bouton Navigation Kit pour ouvrir le kit de navigation.
Sélectionnez le bouton Waypoint pour activer le kit de navigation. Une fois sélectionné, le bouton sera entouré de jaune, indiquant que vous êtes prêt à ajouter un point de passage au terrain de jeu.
Sélectionnez l'emplacement souhaité sur le terrain de jeu pour placer un point de repère. Une fois sélectionné, un symbole + apparaîtra pour indiquer le point de passage, et les données de navigation relatives à ce point s'afficheront dans la case située à côté.
Une ligne bleue apparaît également, indiquant la trajectoire depuis le point de pivotement du robot jusqu'au point de passage. Vous en apprendrez davantage sur les données de navigation et la trajectoire plus loin dans cet article.
Une petite flèche verte part de l'avant du robot, indiquant sa direction d'avancement. Ceci illustre la trajectoire que suivra le robot lorsqu'il avancera.
Ajout de points de passage supplémentaires
Vous pouvez ajouter des points de passage supplémentaires à votre itinéraire en sélectionnant d'autres emplacements sur le terrain de jeu.
Sélectionnez la prochaine destination vers laquelle vous souhaitez naviguer, et un autre symbole + apparaîtra.
Modifier un point de passage
Une fois qu'un point de passage est ajouté au terrain de jeu, il peut être déplacé ou supprimé.
Pour déplacer un point de passage, assurez-vous que le bouton Point de passage est mis en surbrillance, indiquant que les points de passage sont modifiables.
Sélectionnez le point de passage souhaité et faites-le glisser vers le nouvel emplacement. À mesure que le point de passage se déplace, vous remarquerez que la ligne de trajectoire et les données de navigation changent en temps réel, comme le montre la vidéo à gauche.
Pour supprimer le dernier point de passage ajouté, cliquez dessus avec le bouton droit de la souris ; il disparaîtra alors, comme indiqué dans la vidéo à gauche. Un clic droit à nouveau supprimera le point de passage précédent.
Suppression de tous les points de passage
Vous pouvez également dégager un chemin entier en une seule fois.
Sélectionnez le bouton Corbeille pour supprimer tous les points de passage actuellement présents sur le terrain de jeu en une seule fois, comme indiqué dans la vidéo à gauche.
Données de navigation
Lorsqu'un point de passage est défini, les données de navigation fournies peuvent être utilisées dans un projet pour déplacer le robot vers cet emplacement.
Par défaut, les données de navigation du premier point de passage sont déterminées à partir du point de centre de virage du robot. Pour tous les points de passage ajoutés après le premier, les données de navigation (ligne de trajectoire, distance et angle) seront par rapport au point de passage précédent.
Distance
La distance en millimètres (mm) indique la distance entre le point de rotation du centre du robot et le point de passage. À mesure que le robot se déplace, les données de distance changeront en conséquence.
La valeur de la distance figure sur la première ligne de la zone de données de navigation.
Dans la vidéo de gauche, la distance de 605 mm par rapport aux données de navigation est saisie comme paramètre du trajet pour bloc. Au démarrage du projet, le robot avance de 605 mm, tandis que la ligne de trajectoire et les données de distance s'ajustent. Une fois que le centre du robot a atteint le point de passage, les données de navigation disparaissent.
Angle
L'angle en degrés indique l'angle de virage entre le point central de virage du robot et le point de passage.
La valeur de l'angle se trouve sur la deuxième ligne de la boîte de données de navigation.
Un angle de virage positif indique un virage à droite, tandis qu'un angle négatif indique un virage à gauche.
Dans la vidéo de gauche, l'angle de 45 degrés à droite des données de navigation est entré comme paramètre du virage ° pour bloc. Au démarrage du projet, le robot tourne à droite de 45 degrés, le temps que la trajectoire et les données de navigation s'ajustent.
Notez que les données de distance changent lorsque le robot tourne.
Coordonnées X et Y
Les valeurs x et y dans les données de navigation indiquent les coordonnées x et y du point de passage sur le terrain de jeu. L'origine (0, 0) est le centre du terrain de jeu.
Les données des coordonnées x et y ne changeront pas lorsque le robot se déplacera, car l'emplacement du point de passage est fixe dans le système de coordonnées. Pour en plus sur les coordonnées d'un terrain de jeu VR, la documentation de référence de l'API VEXcode.
Les valeurs des coordonnées x et y correspondent respectivement aux troisième et quatrième lignes de la boîte de données de navigation.
Les coordonnées x et y sont relatives à l'origine et peuvent être utilisées dans un projet avec des robots de réalité virtuelle équipés de capteurs de localisation ou GPS.
Paramètres du kit de navigation
Le point de pivotement du robot est utilisé comme emplacement par défaut pour les données de navigation. Vous pouvez ajuster le point sur le robot à partir duquel les données de navigation sont générées. Cela peut s'avérer utile si vous souhaitez positionner une autre partie de votre robot, comme une pince ou une prise d'air, à un point de passage.
Modifier le décalage
Dans le kit de navigation, sélectionnez le bouton Paramètres.
Utilisez les options de décalage de distance en mm pour modifier l'emplacement à partir duquel les données de navigation sont générées. La valeur du décalage de distance sera mise à jour en fonction de votre sélection, comme indiqué dans cette vidéo.
Vous verrez une représentation graphique de la position sur la droite, pour vous aider à positionner le décalage à l'endroit souhaité sur le robot.
Sélectionnez Confirmer pour enregistrer vos paramètres.
Affichage des données de navigation
Par défaut, les données de navigation sont affichées lorsqu'un projet est en cours d'exécution, de sorte que les boîtes de points de passage et de données de navigation apparaissent sur le terrain. Pour masquer les données de navigation et n'afficher que les points de passage pendant une course, décochez la case.
Sélectionnez Confirmer pour enregistrer vos paramètres.
Meilleures pratiques d'utilisation du kit de navigation
Le kit de navigation est un outil utile pour la planification de projets et d'itinéraires, vous permettant d'explorer les chemins autour du terrain de jeux. Les considérations suivantes peuvent vous aider à utiliser le kit de navigation de la manière la plus efficace possible lors de la construction de votre projet.
- Placez un ou deux points de passage à la fois. Tracer en une seule fois de votre parcours autour du terrain de jeu peut rendre plus difficile l'obtention et l'utilisation de données précises pour votre projet.
- Construisez et testez votre projet étape par étape. Étant donné que les données de point de passage sont relatives au point de pivot du robot, la position de ce dernier sur le terrain de jeu affectera les données de navigation. Une fois que vous avez programmé le robot pour qu'il atteigne le premier point de passage, consultez les données de navigation du point suivant et programmez cette étape du trajet.
- Effacez un chemin et commencez-en un nouveau lorsque vous passez à la tâche suivante de votre projet. Par exemple, une fois que vous avez navigué jusqu'à un point de passage et terminé votre première tâche, effacez tous les points de passage et placez le suivant en fonction de la position actuelle du robot.
- Arrêter un projet sans réinitialiser le champ pour créer un nouveau chemin avec la position actuelle du robot. Vous pouvez effacer la fenêtre des résultats du match sans réinitialiser le terrain en sélectionnant le x dans le coin supérieur gauche. Vous pouvez ensuite ajouter des points de passage en utilisant la position du robot à la fin du projet.