Vous pouvez utiliser le capteur GPS pour vous aider à naviguer dans le terrain de jeu VRC Spin Up dans VEXcode VR, avec les coordonnées (X, Y) des emplacements.
Comment fonctionne le capteur GPS dans VRC ? Démarrage dans VEXcode VR
Le capteur GPS (Game Positioning System) utilise le code de terrain VEX à l'intérieur du terrain pour trianguler la position X, Y et le cap. Ce motif en damier dans le code de champ est utilisé pour identifier l'emplacement de chaque bloc individuel dans ce motif. Le GPS VEX est un système de positionnement absolu, il ne dérive donc pas et ne nécessite pas d'étalonnage pour chaque parcelle.
Pour détecter le code de terrain, le capteur GPS VEX, une caméra noir et blanc, est monté à l'arrière du robot et orienté vers l'arrière.
Le capteur GPS indique les coordonnées (X, Y) du centre de rotation du Disco sur le terrain, en millimètres ou en pouces.
Identification des coordonnées (X, Y) sur le champ VRC
Le champ dans VRC Spin Up dans VEXcode VR varie d'environ -1800 mm à 1800 mm pour les positions X et Y. Le point de départ de Disco dépend de la position de départ sélectionnée.
L'emplacement central, ou l'origine (0,0), est situé au centre du champ.
Identification des coordonnées (X, Y) du capteur GPS
Le capteur GPS peut être utilisé pour identifier les coordonnées X et Y de Disco sur le terrain. Ces coordonnées correspondent à l'emplacement du centre de rotation du Disco, situé entre les roues avant, comme indiqué sur cette image.
Les blocs de rapport de la catégorie Détection de la boîte à outils peuvent être utilisés pour signaler les valeurs de position du capteur GPS de votre projet.
Les coordonnées X et Y actuelles du capteur GPS de Disco sur le terrain peuvent être affichées dans la console d'impression à l'aide de blocs de la catégorie Apparence de la boîte à outils.
Utilisation du capteur GPS pour aider Disco à se repérer sur le terrain
Vous pouvez utiliser le capteur GPS pour aider Disco à naviguer sur le terrain en le conduisant à des emplacements précis grâce à votre connaissance du système de coordonnées cartésiennes. Grâce au capteur GPS, Disco peut se déplacer le long des axes X ou Y jusqu'à ce que la valeur du capteur soit supérieure ou inférieure à une valeur seuil. Cela permet à Disco de se déplacer en utilisant les données des capteurs au lieu de distances fixes.
Dans ce projet, Disco avancera depuis la position de départ C, jusqu'à ce que la valeur de l'axe X soit supérieure à -600 millimètres (mm), puis s'arrêtera, plaçant Disco devant un disque.
Remarque: Vous devrez peut-être tenir compte de l'inertie ou de la dérive du robot lors du réglage de vos paramètres.
Emplacement du capteur GPS et centre de rotation sur disque
Le capteur GPS est monté à l'arrière du robot, tandis que le centre de rotation de Disco est situé à l'avant du robot.
Le capteur GPS est configuré dans VRC Spin Up dans VEXcode VR pour tenir compte de ce décalage (environ 214 mm), afin que les valeurs rapportées reflètent le centre de rotation du Disco.
Coordonnées (X, Y) des éléments de jeu dans VRC Spin Up pour VEXcode VR
Connaître les coordonnées des éléments du jeu, comme les chargeurs, les rouleaux et les barrières, peut vous aider à planifier vos projets dans VRC Spin Up avec VEXcode VR.
Les coordonnées approximatives du point central des éléments de jeu sur le terrain VRC dans l'aire de jeu sont fournies à titre indicatif, en fonction de la configuration du terrain au début de chaque match.
Coordonnées du chargeur
Coordonnées du rouleau
Coordonnées de la barrière
Identification du cap GPS de Disco
Le capteur GPS peut également être utilisé pour identifier le cap GPS. Le cap varie de 0 degré à 359,9 degrés, suivant le style d'un cap au compas.
Lors de l'utilisation du capteur GPS pour la détection de la position, le cap GPS restera constant par rapport au terrain, quelle que soit la position de départ du robot.