Vous pouvez utiliser le capteur GPS pour vous aider à naviguer sur le terrain dans Compétences virtuelles VRC, avec le (X, Y) coordonnées des lieux.

Cet article couvrira :


Comment fonctionne le capteur GPS dans les compétences virtuelles

image12.png

Le capteur GPS (Game Positioning System) utilise le code de champ VEX à l'intérieur du champ VRC pour trianguler la position X, Y et le cap. Ce motif en damier dans le code de champ est utilisé pour identifier l'emplacement de chaque bloc individuel dans ce motif. Le GPS VEX est un système de positionnement absolu, il ne dérive donc pas et ne nécessite pas d'étalonnage champ par champ.

Pour détecter le code de terrain, le capteur GPS VEX, une caméra noir et blanc, est monté à l'arrière du robot et fait face vers l'arrière.

Le capteur GPS rapporte les coordonnées (X, Y) du centre de rotation de Moby sur le terrain, en millimètres ou en pouces.


Identification des coordonnées (X, Y) sur le champ VRC

Le champ des compétences virtuelles VRC varie d'environ -1800 mm à 1800 mm pour les positions X et Y. La position de départ de Moby dépend de la position de départ sélectionnée.

L'emplacement central, ou l'origine (0,0), est situé à l'objectif mobile neutre au centre du terrain.

image9.png


Identification des coordonnées (X, Y) du capteur GPS

Moby-TurnRadius.png

Le capteur GPS peut être utilisé pour identifier les coordonnées X et Y de Moby sur le terrain. Ces coordonnées reflètent l'emplacement du centre de rotation de Moby, qui est situé entre les fourches, comme indiqué sur cette image.

 

image11.png

Les blocs Reporter de la catégorie Détection dans la boîte à outils peuvent être utilisés pour signaler les valeurs de position du capteur GPS dans votre projet.

 

xy_coordinates_example.png

Les coordonnées X et Y actuelles du capteur GPS de Moby sur le terrain peuvent être affichées dans la console d'impression à l'aide de blocs de la catégorie Looks dans la boîte à outils.


Utilisation du capteur GPS pour aider Moby à naviguer sur le terrain

Vous pouvez utiliser le capteur GPS pour aider Moby à naviguer sur le terrain en conduisant vers des emplacements spécifiques en utilisant votre connaissance du système de coordonnées cartésiennes. En utilisant le capteur GPS, Moby peut conduire le long des axes X ou Y jusqu'à ce que la valeur du capteur soit supérieure ou inférieure à une valeur seuil. Cela permet à Moby de conduire en utilisant le retour du capteur au lieu des distances définies.

navigating_field_example.png

Dans ce projet, Moby avancera à partir de la position de départ D, jusqu'à ce que la valeur de l'axe X soit inférieure à 600 mm, puis s'arrêtera en plaçant le centre de rotation de Moby sur la ligne de ruban blanc.

Remarque : vous devrez peut-être tenir compte de l'inertie ou de la dérive du robot lors du réglage de vos paramètres.


Emplacement du capteur GPS et centre de rotation sur Moby

image8.jpg

Le capteur GPS est monté à l'arrière du robot, tandis que le centre de rotation de Moby est situé à l'avant du robot.

Le capteur GPS est configuré dans VRC Virtual Skills pour tenir compte de ce décalage (environ 260 mm), de sorte que les valeurs signalées reflètent le centre de rotation de Moby.


Le rayon des objectifs mobiles

image3.png

Les buts mobiles ont un diamètre maximal de 330,2 mm (13 pouces), de sorte que la distance entre le point central et le bord du but mobile (le rayon) est d'environ 165 mm (6,5 pouces).


(X, Y) Coordonnées des éléments de jeu dans les compétences virtuelles VRC

Connaître les coordonnées des éléments du jeu, comme les objectifs mobiles, peut vous aider à planifier vos projets dans VRC Virtual Skills.

La référence suivante est fournie à titre indicatif, en fonction de la configuration du terrain au début de chaque match, pour les emplacements approximatifs des coordonnées du point central des éléments de jeu sur le terrain VRC. N'oubliez pas de tenir compte du rayon du Mobile Goal lorsque vous utilisez ces coordonnées pour construire vos projets.

Coordonnées de l'objectif mobile

image10.png

Coordonnées du groupe d'anneaux

Ring_cluster_coordinates.png

Coordonnées du bord de la plate-forme

image2.png


Identifier le cap GPS de Moby

image5.png

Le capteur GPS peut également être utilisé pour identifier le cap GPS. Le cap va de 0 degré à 359,9 degrés, suivant un style de cap compas.

Lors de l'utilisation du capteur GPS pour détecter l'emplacement, le cap GPS restera constant par rapport au terrain, quelle que soit la position de départ du robot.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus