Le robot utilisé dans VRC Spin Up pour VEXcode VR est une version virtuelle de Disco, le VEX V5 Hero Bot, utilisé pour le VEX Robotics Competition (VRC) Spin Up 2022-2023. La Disco Virtuelle possède les mêmes dimensions et les mêmes moteurs que la Disco physique, mais avec des capteurs supplémentaires pour la programmation autonome dans VEXcode VR. Dans Spin Up pour VEXcode VR, il n'y a qu'un seul robot, et il est déjà préconfiguré. Cela élimine le besoin d'une configuration de robot ou d'un modèle de projet prédéterminé.
Commandes du robot
Disco possède les commandes suivantes :
Une transmission . Cela permet aux blocs de la catégorie « Transmission » de la boîte à outils de VEXcode V5 de faire tourner et d'entraîner le robot. La vidéo à gauche montre un projet en cours d'exécution qui permet au robot de se déplacer et de tourner pour naviguer sur le terrain.
Une admission qui est contrôlée par le groupe moteur d'admission. Cela permet au robot de collecter et de marquer des disques.
L'admission peut être mise en rotation à l'aide du groupe moteur d'admission et du bloc [Tourner pour]. Faire tourner le groupe moteur dans le sens de « sortie » déplacera les disques vers les tuiles du terrain, tandis que le faire tourner dans le sens de « entrée » vous permettra de lancer les disques en l'air pour marquer dans le but en hauteur.
En haut de l'admission se trouve un ensemble de deux roues. Ces outils peuvent servir à faire tourner les rouleaux.
En faisant tourner le groupe moteur d'admission pendant que les roues sont en contact avec le rouleau, ce dernier tournera et changera de couleur, comme le montre cette vidéo.
Capteurs robotiques
Virtual Disco a ajouté des capteurs pour la programmation autonome dans VRC Spin Up pour VEXcode VR.
Capteur inertiel
Le capteur inertiel est utilisé avec la transmission pour permettre à Disco d'effectuer des virages précis et exacts en utilisant la direction de la transmission.
Le sens de rotation de la transmission indique une valeur comprise entre 0 et 359,9 degrés, le sens horaire étant positif.
Pour plus d'informations sur le capteur inertiel, cet article de la bibliothèque VEX.
Capteur de distance
Il y a un capteur de distance sur le devant de Virtual Disco. Le capteur de distance indique si un objet se trouve à proximité du capteur, ainsi que la distance approximative entre l'avant du capteur et l'objet, en millimètres ou en pouces.
Le capteur de distance situé à l'avant du Disco peut être utilisé pour déterminer si un disque se trouve devant l'entrée d'air, ou pour estimer la distance qui sépare les disques sur le terrain du capteur.
Pour plus d'informations sur le capteur de distance V5, Consultez cet article de la bibliothèque VEX.
Suivi de ligne
Les trois Line Trackers sont situés le long de la face inférieure de l'entrée d'air du Disco. Ces dispositifs peuvent être utilisés pour détecter la position des disques dans l'admission et déterminer combien de disques sont actuellement retenus dans l'admission.
Les détecteurs de lignes sont des capteurs à 3 fils composés d'une LED infrarouge et d'un capteur de lumière infrarouge. Ils mesurent la réflectivité de la surface. Lors de la programmation de traceurs de lignes, il est important de comprendre les différentes valeurs de réflectivité qui seront rapportées en fonction de l'environnement. Par exemple, si un disque est actuellement chargé dans la partie supérieure de l'entrée d'air, le Top Line Tracker indiquera une valeur de réflectivité plus élevée.
Consultez l'exemple de projet V5RC 22-23 Scoring avec Line Tracker pour voir cela en action.
Pour en savoir plus sur les traceurs de ligne VEX V5 consultez article.
Pour en savoir plus sur la surveillance des valeurs des capteurs dans un projet VR VEXcode (illustré ici), article.
Capteur optique
Le capteur optique r indique si un objet est proche du capteur et, le cas échéant, de quelle couleur est cet objet.
Le capteur optique peut également indiquer la luminosité et la teinte d'un objet en degrés.
Le capteur optique est situé en haut du Disco, près des roues. Ce capteur est positionné à la hauteur des rouleaux afin de déterminer la couleur de chaque rouleau.
Pour plus d'informations sur le capteur optique consultez cet article de la bibliothèque VEX.
Capteur du système de positionnement du jeu (GPS)
Le capteur GPS peut signaler la position actuelle X et Y du centre de rotation du Disco en millimètres ou en pouces.
Le capteur GPS peut également indiquer le cap actuel en degrés.
Le capteur GPS est situé près de l'arrière de Disco et sert à déterminer la position et l'orientation du robot sur le terrain en lisant les bandes de code GPS le long du périmètre intérieur du terrain.
Vous pouvez utiliser le capteur GPS pour aider Disco à naviguer sur le terrain en le conduisant à des emplacements précis grâce à votre connaissance du système de coordonnées cartésiennes.
Grâce au capteur GPS, Disco peut se déplacer le long des axes X ou Y jusqu'à ce que la valeur du capteur soit supérieure ou inférieure à une valeur seuil. Cela permet à Disco de se déplacer en utilisant les données des capteurs au lieu de distances fixes.
Pour plus d'informations sur l'identification des détails de localisation dans VRC Spin Up dans VEXcode VR à l'aide du capteur GPS, consultez cet article de la bibliothèque VEX.