Le robot utilisé dans le VIQC Pitching In Playground dans VEXcode VR est une version virtuelle de Fling, le VEX IQ Hero Bot, utilisé pour le VEX IQ Challenge (VIQC) Pitching In 2021-2022. Le Virtual Fling possède les mêmes dimensions et moteurs que le Fling physique, mais avec des capteurs supplémentaires pour la programmation autonome dans VEXcode VR. Dans la version de Pitching In de VEXcode VR, il n'y a qu'un seul robot, et il est déjà préconfiguré. Cela élimine le besoin d'une configuration de robot ou d'un modèle de projet prédéterminé.
Commandes du robot
Fling possède les commandes suivantes :
Une transmission un gyroscope. Cela permet aux blocs de la catégorie « Transmission » de la boîte à outils de VEXcode IQ de faire tourner et de faire pivoter le robot. Cette vidéo présente un projet en cours de réalisation qui permet au robot de se déplacer et de tourner pour naviguer sur le terrain.
Un bras de catapulte contrôlé par le moteur de catapulte du bras. Cela permet au robot de lancer des balles dans les buts et de réaliser un saut périlleux depuis la barre de suspension, comme le montre cette vidéo.
- Le bras catapulte est lancé en mouvement continu à l'aide du bloc [Spin]. La position par défaut est celle où le bras est abaissé.
- Le bras de la catapulte peut être mis à niveau lorsqu'il est réglé sur la position 2600 degrés à l'aide du bloc [Tourner pour positionner]. C'est utile pour conduire sous les barres de suspension.
Tension du bras de la catapulte contrôlée par le moteur de tension du bras. Cela permet au robot de lancer des balles à différentes distances sur le terrain, comme le montre cette vidéo.
- La tension du bras de la catapulte peut être ajustée à l'aide du bloc [Tourner pour positionner]. Ceci est utile pour lancer des balles à différentes distances sur le terrain.
- La tension par défaut est fixée à 90 degrés.
Une admission contrôlée par le moteur d'admission. Cela permet au robot d'aspirer des balles qui seront lancées par le bras catapulte, ou d'inverser l'entrée (l'inversion de l'entrée est également appelée sortie) pour faire tourner les balles et les éloigner de l'entrée. Les chutes de jeu peuvent être utilisées pour rassembler des balles et les déplacer vers un autre endroit.
- L'entrée peut être tournée à l'aide du bloc [Tourner pour]. La rotation de l'entrée d'air à 180 degrés permet de capter une balle provenant du terrain, comme le montre cette vidéo.
Capteurs robotiques
Virtual Fling a ajouté des capteurs pour la programmation autonome dans VEXcode VR.
Transmission
Un capteur gyroscopique qui est utilisé avec la transmission . Cela permet au robot d'effectuer des virages précis et exacts.
Le sens de rotation de la transmission indique une valeur comprise entre 0 et 359,9 degrés, le sens horaire étant positif.
Capteur de distance
Le capteur de distance indique si un objet est proche du capteur, ainsi que la distance approximative entre l'avant du capteur et un objet, en millimètres ou en pouces.
Le capteur de distance situé au centre du Fling peut être utilisé pour détecter lorsqu'une balle est chargée sur le bras de la catapulte.
Pour plus d'informations sur le capteur de distance IQ consultez cet article de la bibliothèque VEX.
Interrupteur à butée
Le commutateur de pare-chocs indique s'il est actuellement enfoncé ou non.
Le contacteur de butée est situé à la base du bras de la catapulte et peut être utilisé pour déterminer quand le bras de la catapulte a été complètement abaissé.
Pour plus d'informations sur le Bumper Switch consultez cet article de la bibliothèque VEX.
Capteur de couleur
Le capteur de couleur utilise la lumière réfléchie pour détecter la couleur, la teinte, la valeur de gris et la proximité d'un objet.
Le capteur de couleur situé sous Fling sert à détecter si le robot roule sur les lignes noires du terrain virtuel.
Cela peut s'avérer utile lorsqu'on se déplace jusqu'à ce qu'une certaine ligne noire soit détectée sur le terrain, ou même en utilisant le nombre de lignes noires sur le terrain pour déterminer la distance que Fling doit parcourir.