Construire avec des groupes de moteurs VEX V5 – Bibliothèque VEX

Lorsque vous construisez un robot VEX V5 personnalisé, vous avez parfois simplement besoin de plus de puissance. Un moyen simple de procéder consiste à ajouter un autre moteur. Ces deux moteurs travaillant ensemble sont appelés groupe moteur.

Comment les groupes moteurs sont mécaniquement liés ensemble

Pour que deux moteurs fonctionnent ensemble, ils doivent être connectés mécaniquement d’une manière ou d’une autre.

Certaines méthodes de connexion mécanique des moteurs comprennent :

Vue en biais de deux moteurs partageant le même arbre de transmission parallèle.

Les deux moteurs partagent le même arbre d'entraînement.

Vue en biais de deux moteurs partageant le même ensemble d'engrenages.

Les deux moteurs partagent le même train d’engrenages.

Vue en biais de deux moteurs partageant le même système de chaîne et de pignon.

Les deux moteurs partagent le même système de chaîne et de pignons.

Vue en biais de deux moteurs alimentant chacun un moteur situé du même côté de la transmission.

Les deux moteurs ont des roues du même côté de la transmission.

L'importance du sens de rotation du moteur

Lorsque deux moteurs fonctionnent ensemble, il est très important que la direction dans laquelle tourne chaque moteur ne se contredise pas. L’orientation des moteurs les uns par rapport aux autres déterminera la direction dans laquelle chacun devra tourner. Un bras de robot typique avec deux moteurs travaillant ensemble pour soulever le bras est un exemple de la façon dont cela fonctionne.

Vue en biais de deux moteurs reliés à des engrenages et alimentant un bras robotique de chaque côté. Dans ce cas, les moteurs doivent tourner en sens inverse. Une étiquette indique que la roue dentée d'entraînement située à droite doit tourner dans le sens antihoraire.

Dans ce cas, l’engrenage mené fixé sur le côté droit du bras devra tourner dans le sens inverse des aiguilles d’une montre pour que le bras se soulève. Étant donné que l'engrenage menant doit tourner dans le sens opposé à l'engrenage mené sur le bras, le moteur droit du bras devra faire tourner le plus petit engrenage menant dans le sens des aiguilles d'une montre.

Vue en biais de deux moteurs reliés à des engrenages et alimentant un bras robotique de chaque côté. Une étiquette indique que la roue dentée menée à gauche doit tourner dans le sens horaire.

Cependant, sur le côté gauche du bras, l’engrenage mené devra tourner dans le sens opposé ou dans le sens des aiguilles d’une montre. Cela signifie également que le moteur gauche devra tourner dans le sens inverse des aiguilles d’une montre.

Vue en biais de deux moteurs alimentant chacun un engrenage et se faisant face. Les flèches indiquent que les moteurs doivent tourner dans des directions opposées.

En règle générale, si les deux moteurs d'un groupe de moteurs se font face comme dans l'application avec le bras ci-dessus, la rotation d'un moteur du groupe de moteurs devra être inversée afin que les moteurs ne se battent pas l'un contre l'autre.

Vue en biais de deux moteurs alimentant chacun un engrenage et orientés dans la même direction. Les flèches indiquent que les moteurs doivent tourner dans le même sens.

Si les moteurs sont orientés dans la même direction, les deux moteurs du groupe moteur devront tourner dans la même direction.

Menu Groupe de moteurs des appareils VEXcode V5 après la sélection des ports moteurs. Il existe des options pour modifier le sens de rotation de chaque moteur, et l'option permettant d'inverser le sens de rotation du deuxième moteur a été sélectionnée et est mise en évidence.

Lors de l'utilisation de VEXcode V5, il est très simple d'inverser un moteur au sein d'un groupe de moteurs. Cela peut être fait lorsque vous ajoutez le groupe de moteurs en tant que périphérique.
Pour plus d'informations sur la configuration d'un groupe de moteurs dans VEXcode V5, consultez cet article de la bibliothèque VEX.

Applications dans lesquelles les groupes moteurs seront utiles

Les principes de l’avantage mécanique nous disent à chaque fois :

Il faut soulever davantage de poids.
Il faut parcourir plus de distance.
Il faut plus de vitesse.
Il faudra davantage de force.

Ces principes peuvent être observés avec les bras robotisés ainsi qu’avec les transmissions.

Bras de robot

Vue en angle d'un bras oscillant simple V5 avec une écope passive ajoutée à son extrémité.

Un seul bras oscillant peut soulever des objets légers avec un seul moteur. Toutefois, si le bras doit soulever un objet lourd, un deuxième moteur peut être nécessaire.

Vue en biais de deux moteurs alimentant un bras à 6 barres. Vue en angle de deux moteurs alimentant un bras à double inversion à 4 barres.

Lors de la conception de bras avancés tels qu'un bras à six barres ou un quatre barres à double inversion, deux moteurs seront nécessaires. En effet, ces bras sont capables de soulever des objets plus haut et plus rapidement.

Transmissions

Vue en biais d'une transmission comportant quatre moteurs, chacun alimentant une roue.

Lors de la conception d'une transmission, vous souhaiterez peut-être aller plus vite, monter plus raide ou pousser davantage avec votre robot. Une transmission à quatre moteurs vous permettra d’y parvenir.

Capture d'écran de l'option Transmission à 4 moteurs dans le menu Ajouter un périphérique de VEXcode V5.

VEXcode V5 dispose d'un dispositif DRIVETRAIN à 4 moteurs qui vous permettra de programmer votre transmission.
Pour plus d'informations sur la configuration d'une transmission à 4 moteurs, consultez cet article de la bibliothèque VEX.

Cependant, un dispositif de transmission à 4 moteurs limite les tours de votre robot aux virages pivotants. Si la navigation de votre robot nécessite des tours différents, les groupes moteurs peuvent les autoriser.

Utiliser des groupes de moteurs pour différents types de virages

Un robot compact est un robot qui tourne en ajustant la vitesse et la direction des roues motrices de chaque côté du robot. Les types de virages sont :

Vue de dessus d'une transmission à 4 moteurs, avec un cercle et un point représentant son centre de rotation lors d'un pivot. Le centre de rotation se situe exactement au centre des 4 moteurs. Projet VEXcode V5 Blocks qui lit : Au démarrage, faire tourner les moteurs LeftDriveMotors en avant, puis les moteurs RightDriveMotors en arrière.

Pivot tours: ce type de virage pivote sur un point central entre les roues motrices. Cela se produit lorsque la ou les roues motrices d'un côté du robot se déplacent en sens inverse par rapport à la ou aux roues motrices de l'autre côté du robot. Ce type de virage est utile lorsque le robot doit tourner sur place.

Vue de dessus d'une transmission à 4 moteurs, avec un cercle et un point représentant son centre de rotation lors d'un virage en accélération. Le centre de rotation se situe entre les moteurs de droite, directement en face des moteurs en rotation de gauche. Projet VEXcode V5 Blocks qui lit : Au démarrage, faire tourner les moteurs LeftDriveMotors vers l'avant.

Glissez les virages: ce type de virage a le point de pivotement sur le côté du robot. Cela se produit lorsque la ou les roues motrices d'un côté du robot avancent ou reculent et que la ou les roues motrices de l'autre côté du robot ne bougent pas. Ce type de tour peut être utile lors de l’alignement avec une pièce de jeu.

Vue de dessus d'une transmission à 4 moteurs, avec un cercle et un point représentant son centre de rotation lors d'un virage en arc de cercle. Le centre de rotation se situe loin à droite du robot et non entre un groupe de moteurs. Projet VEXcode V5 Blocks qui lit : Au démarrage, réglez la vitesse de LeftDriveMotors à 50 % puis celle de RightDriveMotors à 25 %. Ensuite, faites tourner les moteurs LeftDriveMotors vers l'avant, puis les moteurs RightDriveMotors vers l'avant.

Virages d'arc: ce type de virage a le point de pivotement situé à l'extérieur de la transmission du robot. Cela se produit lorsque la ou les roues motrices d'un côté du robot tournent à une vitesse plus rapide ou plus lente que la ou les roues motrices de l'autre côté du robot. Ce type de virage permet de parcourir une distance plus courte lors du contournement d’obstacles.