L'exemple de projet « Arm Install » dans VEXcode V5 est utilisé pour afficher les valeurs des potentiomètres sur le V5 Brain, régler les moteurs sur « COAST », « HOLD » ou « TARGET » pour déplacer les moteurs de sorte que leurs potentiomètres associés se trouvent dans la plage plage de valeurs ciblée. Ce projet est utilisé lors de la construction de la Workcell dans V5 Workcell STEM Lab 1.

Workcell_armInstall.png

Cet article couvrira chacune des options sur l'écran du V5 Brain et pourquoi vous auriez besoin d'utiliser cette fonction du projet.

  • Valeurs communes
  • 'CIBLE'
  • 'PRISE'
  • 'CÔTE'

Pour plus d'informations sur l'ouverture et l'utilisation d'un exemple de projet dans VEXcode V5, consultez cet article de la base de connaissances.


Valeurs communes

Lorsque vous exécutez le projet « Arm Install », le V5 Brain affiche les valeurs du potentiomètre des quatre articulations sur la Workcell.

Install_failing_coast.png

Chaque joint a une plage prédéterminée de valeurs de potentiomètre. Le V5 Brain indiquera si ces valeurs sont dans la plage prédéterminée (PASS) ou non dans la plage de valeurs acceptable (FAIL).

L'utilisation de potentiomètres sur la cellule de travail V5 garantit qu'elle a été construite et assemblée correctement. Les potentiomètres doivent être installés à une certaine position et à une certaine rotation afin que la Workcell connaisse son « emplacement d'origine » et fonctionne comme prévu. Pour plus d'informations sur les potentiomètres et leur fonctionnement, consultez cet article de la base de connaissances.


'CIBLE'

L'option « CIBLE » déplacera les moteurs connectés aux potentiomètres à chaque articulation de la cellule de travail vers leur emplacement cible. L'emplacement ciblé est le centre approximatif de la plage de potentiomètre acceptée.

Gammes de potentiomètres :

  • Commune 1: 1600 - 2000
  • Articulation 2 : 1900 - 2400
  • Articulation 3 : 1700 - 2100
  • Articulation 4: 200 - 650

Install_failing_TARGET.png

Lorsque l'option cible est sélectionnée pour la première fois, les moteurs de chaque articulation ne se trouvant pas dans la plage cible commenceront à se déplacer. Pendant que les moteurs se déplacent, un « Y » ou « N » apparaîtra à côté de chaque valeur de potentiomètre. Ceci indique si la cible a été atteinte (« O » pour oui) ou non (« N » pour non).

Install_target_in_process.png

Étant donné que la cible se trouve approximativement au centre de la plage, vous pouvez voir la valeur du potentiomètre comme passante ("PASS"), mais la cible n'est pas atteinte ("N").

Install_passing_TARGET.png

Une fois que les valeurs du potentiomètre sont dans la plage et dans les valeurs cibles pour cette articulation, la ligne de texte sur le V5 Brain associée à l'articulation affichera « PASS Y » en vert.

Notez que ce processus peut prendre jusqu'à deux minutes. La cellule de travail se déplace par incréments lents pour s'assurer que le potentiomètre associé à cette articulation se trouve dans la plage ciblée.


'PRISE'

install_passing_HOLD.png

L'option « HOLD » maintient les quatre moteurs de la cellule de travail en place.

Cela peut être utile lors de l'installation du bras sur la base de la cellule de travail. Le mouvement des engrenages et des arbres connectés aux moteurs pourrait faire sortir les potentiomètres de leur plage acceptée. Maintenir les moteurs stables peut aider à maintenir ces valeurs dans la plage de dépassement.

Notez que les moteurs de la Workcell peuvent toujours se déplacer, même en position « HOLD », si une pression suffisante est appliquée. Cela pourrait endommager le moteur et déplacer le potentiomètre en position défaillante. Soyez prudent lorsque vous attachez le bras à la base de la cellule de travail.


'CÔTE'

install_all_passing_coast.png

L'option « COAST » permet aux moteurs de se déplacer librement. Cela peut être utile lors de l'ajout du gabarit de mastering dans la construction afin que les joints puissent facilement se mettre en place.

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