L'exemple de projet « Arm Install » dans VEXcode V5 est utilisé pour afficher les valeurs des potentiomètres sur le cerveau V5, régler les moteurs sur « COAST », « HOLD » ou « TARGET » pour déplacer les moteurs de sorte que leurs potentiomètres associés soient dans la plage. plage de valeurs ciblée. Ce projet est utilisé lors de la construction de la Workcell dans V5 Workcell STEM Lab 1.
Cet article couvrira chacune des options sur l'écran du V5 Brain et pourquoi vous devrez utiliser cette fonction du projet.
Valeurs conjointes
Lorsque vous exécutez le projet « Installation du bras », le V5 Brain affiche les valeurs de potentiomètre des quatre articulations de la cellule de travail. Consultez ce modèle 3D pour une vue détaillée.
Chaque joint possède une plage prédéterminée de valeurs de potentiomètre. Le V5 Brain indiquera si ces valeurs se situent dans la plage prédéterminée (PASS) ou non dans la plage de valeurs acceptable (FAIL).
L'utilisation de potentiomètres sur la Workcell V5 garantit qu'elle a été construite et assemblée correctement. Les potentiomètres doivent être installés à une certaine position et à une certaine rotation afin que la Workcell connaisse son « emplacement d'origine » et fonctionne comme prévu. Pour plus d'informations sur les potentiomètres et leur fonctionnement, consultez cet article de la bibliothèque VEX.
'CIBLE'
L'option « TARGET » déplacera les moteurs connectés aux potentiomètres à chaque joint de la Workcell vers leur emplacement cible. L'emplacement ciblé est le centre approximatif de la plage acceptée du potentiomètre.
Plages du potentiomètre :
- Articulation 1 : 1600 - 2000
- Articulation 2 : 1900 - 2400
- Articulation 3 : 1700 - 2100
- Articulation 4 : 200 - 650
Lorsque l'option cible est sélectionnée pour la première fois, les moteurs de chaque articulation située en dehors de la plage cible commenceront à bouger. Pendant que les moteurs tournent, un « Y » ou un « N » apparaîtra à côté de chaque valeur du potentiomètre. Ceci indique si l'objectif a été atteint (« Y » pour oui) ou non (« N » pour non).
Étant donné que la cible se trouve approximativement au centre de la plage, vous pouvez voir la valeur du potentiomètre comme passant (« PASS »), mais la cible n'est pas atteinte (« N »).
Une fois que les valeurs du potentiomètre sont dans la plage et dans les valeurs cibles pour cette articulation, la ligne de texte sur le V5 Brain associée à l'articulation affichera « PASS Y » en vert.
Notez que ce processus peut prendre jusqu’à deux minutes. La Workcell se déplace par incréments lents pour garantir que le potentiomètre associé à cette articulation se trouve dans la plage ciblée.
'PRISE'
L'option « HOLD » maintient les quatre moteurs de la Workcell en place.
Cela peut être utile lors de l'installation du bras sur la base de la Workcell. Le mouvement des engrenages et des arbres connectés aux moteurs pourrait faire sortir les potentiomètres de leur plage acceptée. Maintenir les moteurs stables peut aider à maintenir ces valeurs dans la plage de dépassement.
Notez que les moteurs de la Workcell peuvent toujours bouger, même en position « HOLD », si une pression suffisante est appliquée. Cela pourrait endommager le moteur et déplacer le potentiomètre en position de défaillance. Soyez prudent lorsque vous fixez le bras sur la base de la Workcell.
'CÔTE'
L'option 'COAST' permet aux moteurs de se déplacer librement. Cela peut être utile lors de l'ajout du gabarit de mastering dans la construction afin que les joints puissent facilement se mettre en place.