Le capteur de distance est l'un des puissants capteurs V5 conçus pour une intégration complète avec la plate-forme robotique V5. Ce capteur utilise une impulsion de lumière laser adaptée à la salle de classe pour mesurer la distance entre l'avant du capteur et un objet.
Description
Le capteur de distance peut également être utilisé pour détecter un objet et déterminer la taille relative de l'objet. La taille approximative d'un objet est indiquée comme étant petite, moyenne ou grande.
Le capteur peut être utilisé pour calculer la vitesse d'approche d'un robot. La vitesse d'approche mesure la vitesse du robot/capteur lorsqu'il se déplace vers l'objet.
Le boîtier de ce capteur comporte deux languettes de montage avec des trous oblongs pour offrir une flexibilité lors du montage du capteur sur un robot.
Sur la face du capteur se trouve une petite fenêtre par laquelle le faisceau laser est envoyé puis reçu afin de mesurer la distance.
La largeur du capteur de distance lui permet d'être imbriqué dans un morceau du canal C.
Remarque : une entretoise de 1/4 pouce ( 275 - 1013) ou une entretoise en plastique de 8 millimètres (mm) ( 276-2019) doit être utilisée pour cette fixation afin de fournir un espace libre pour le port intelligent V5.
Pour que le capteur de distance fonctionne avec le V5 Robot Brain, le port intelligent V5 du capteur et le port intelligent d'un robot Brain V5 doivent être connectés avec un câble intelligent V5. Le capteur de distance fonctionnera avec l'un des 21 ports intelligents du V5 Robot Brain. Lorsque vous connectez un câble intelligent V5 aux ports, assurez-vous que le connecteur du câble est entièrement inséré dans le port et que la languette de verrouillage du connecteur est entièrement engagée.
Comment fonctionne le capteur de distance
Le capteur de distance envoie une impulsion de lumière laser sans danger pour la salle de classe et mesure le temps nécessaire à la réflexion de l'impulsion. Cela permet un calcul de distance.
Le laser de classe 1 du capteur est similaire aux lasers utilisés sur les téléphones portables modernes pour la détection de tête. Le laser permet au capteur d'avoir un champ de vision très étroit, la détection se fait donc toujours directement devant le capteur.
La plage de mesure du capteur de distance est de 20 millimètres (mm) à 2 000 millimètres (mm) (0,79 pouce à 78,74 pouces). En dessous de 200 millimètres (mm), la précision est d'environ +/-15 millimètres (mm) ; au-dessus de 200 millimètres (mm), la précision est d'environ 5 %.
Le capteur de distance doit être associé à un langage de programmation tel que VEXcode V5 ou VEXcode Pro V5 pour créer un programme utilisateur permettant au V5 Robot Brain d'utiliser les lectures du capteur pour contrôler le comportement du robot.
Le V5 Brain, de concert avec un programme utilisateur, peut être utilisé pour convertir les lectures du capteur de distance en :
- Distance à un objet mesurée en millimètres ou en pouces.
- Vitesse de l'objet en mètres par seconde.
- La taille de l'objet est petite, moyenne ou grande.
- Objet trouvé.
Configuration du capteur de distance
Emplacement : L'emplacement du capteur de distance est très important pour ses lectures précises. Assurez-vous qu'aucune structure du robot ne se trouve devant la petite fenêtre laser sur la face du capteur. Il doit y avoir un chemin dégagé devant le capteur entre tout objet mesuré et le capteur.
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Lecture des valeurs du capteur de distance : Il est utile d'utiliser l'écran d'informations sur l'appareil sur le V5 Robot Brain pour voir les valeurs renvoyées par le capteur de distance. Cela peut être fait avec le capteur connecté au cerveau en :
Retirez le protecteur d'écran magnétique V5 Brain, allumez le Brain et touchez l'icône Appareils.
Touchez l'icône du capteur de distance sur l'écran d'informations sur l'appareil.
Placez un objet devant le capteur de distance ou placez le capteur vers un mur et observez ses mesures. La plage affichée et les unités, mm ou pouces, peuvent être modifiées d'une simple pression sur l'écran.
Remarque : Assurez-vous que le V5 Robot Brain dispose de la dernière version du micrologiciel .
Ajout du capteur de distance en tant que périphérique dans VEXcode V5
Chaque fois qu'un capteur est utilisé avec un langage de programmation, il doit être configuré dans ce langage. Avec VEXcode V5 et VEXcode Pro V5, ceci est accompli en utilisant la fonction « Ajouter un appareil ». Pour fournir un exemple de ceci, les étapes suivantes ajouteront le capteur de distance en tant que périphérique dans VEXcode V5.
Sélectionnez l'icône Appareils.
Sélectionnez « Ajouter un appareil ».
Sélectionnez « DISTANCE ».
Sélectionnez le port intelligent sur lequel le capteur de distance est branché sur le V5 Robot Brain.
Une fois le port choisi, sélectionnez « TERMINÉ ».
Remarque : Il existe une option permettant de changer le nom du capteur de distance dans la fenêtre de texte de Distance1 en un nom différent.
Une fois le capteur de distance ajouté à votre programme utilisateur, un nouvel ensemble de commandes de capteur deviendra disponible.
Utilisations courantes du capteur de distance
Le capteur de distance peut produire plusieurs mesures qui peuvent être utilisées pour modifier le comportement du robot.
Ces fonctionnalités peuvent être utilisées avec :
- L'option « Informations sur l'appareil » sur le V5 Robot Brain.
- En utilisant l'exemple de projet « Distance Sensing » trouvé dans l'option « Ouvrir des exemples » dans le menu Fichier de VEXcode V5.
- Écriture d'un programme utilisateur personnalisé avec l'un des programmes VEXcode.
Ces fonctionnalités incluent :
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- Distance à un objet mesurée en millimètres ou en pouces. Cela fournit une mesure entre l'avant du capteur de distance et un objet ou une barrière/un mur. Un défi amusant en classe consisterait à utiliser le capteur de distance pour mesurer la distance entre votre robot et le mur. Mesurez ensuite la distance avec une méthode différente comme un ruban à mesurer et comparez les deux mesures.
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Vitesse de l'objet en mètres par seconde. Ceci fournit une mesure de la vitesse en mètres par seconde pour un objet s'approchant de votre robot ou pour votre robot s'approchant d'un objet. Un défi amusant en classe consisterait à écrire un programme utilisateur personnalisé pour mesurer la vitesse maximale de votre robot lorsque vous le conduisez vers un mur.
- Notez que les objets se déplaçant vers le capteur (que ce soit votre capteur se déplaçant vers un objet stationnaire ou vice versa) signaleront une vitesse positive, tandis que les objets s'éloignant du capteur (encore une fois, que ce soit votre capteur s'éloignant d'un objet stationnaire ou vice versa). versa) rapportera un nombre négatif. Il est important de comprendre que le capteur est capable de faire cela car il prend simplement le taux de changement de la distance vue par le capteur au fil du temps, qui en termes simples est en mètres/secondes, ou vitesse.
Les deux images suivantes montrent la page Informations sur l'appareil lorsque le capteur de distance est sélectionné. La première image est un exemple d'un objet se déplaçant vers le capteur, tandis que la deuxième image est un exemple d'un objet qui s'éloigne. Notez les conventions de signe de la vitesse dans chaque cas.
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La taille de l'objet est petite, moyenne ou grande. Cette fonctionnalité permet à votre robot d'identifier un objet comme étant petit, moyen ou grand en fonction de la lecture du capteur. Un défi amusant en classe consisterait à utiliser l'écran d'informations sur l'appareil du V5 Robot Brain et à placer différents objets à une distance définie, par exemple un mètre, pour voir si le capteur détecte l'objet comme étant petit, moyen ou grand.
Remarque : La taille de l'objet est une estimation et peut être affectée par la réflectivité de l'objet.
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La taille de l'objet est petite, moyenne ou grande. Cette fonctionnalité permet à votre robot d'identifier un objet comme étant petit, moyen ou grand en fonction de la lecture du capteur. Un défi amusant en classe consisterait à utiliser l'écran d'informations sur l'appareil du V5 Robot Brain et à placer différents objets à une distance définie, par exemple un mètre, pour voir si le capteur détecte l'objet comme étant petit, moyen ou grand.
Trouvé un objet. Cette fonctionnalité permet à votre robot de détecter un objet lorsqu'il se trouve à portée du capteur de distance. Un défi amusant en classe consisterait à placer des objets ayant une réflectivité différente devant le capteur, comme un bloc de caoutchouc mousse noir ou une boule brillante de papier d'aluminium, pour voir si la surface de l'objet a un effet sur sa détection.
Utilisations du capteur de distance sur un robot de compétition :
Le capteur de distance offrira un avantage concurrentiel supérieur aux robots de compétition. La capacité de détecter la distance par rapport au mur d'enceinte et de mesurer la vitesse d'un robot fournira de nombreuses informations lors de la conception de routines autonomes.
La détection d'objets et la détermination de la taille relative de l'objet fourniront des informations utiles pour la détection de pièces de jeu et/ou d'objectifs.
Par exemple, dans le jeu de compétition de robotique VEX 2020-2021, Change Up, un capteur de distance pourrait être incliné pour scanner le sol devant l'entrée de votre robot. Dès qu'une des balles utilisées dans le jeu est détectée, cela pourrait automatiquement activer l'admission du robot et ramasser la balle.
Quelle que soit l’application pour laquelle le capteur de distance VEX est utilisé, il ne fait aucun doute qu’il sera un ajout bienvenu pour les équipes. La fonction des valeurs du capteur est ouverte à l'imagination de l'utilisateur.
Le capteur de distance est disponible sur le site Web de VEX.