Les AprilTags sont des marqueurs visuels conçus pour être facilement détectés et identifiés par les systèmes de vision par ordinateur. Ces étiquettes carrées présentent un motif noir et blanc unique qui permet aux caméras et aux logiciels de les reconnaître rapidement et de déterminer leur position et leur orientation précises dans l'espace 3D.
Il existe 38 AprilTags différents, numérotés de 0 à 37. Pour une copie imprimable de ces AprilTags, cliquez ici pour télécharger la version PDF ou cliquez ici pour télécharger la version Cricut ZIP (SVG).
Chaque AprilTag possède un numéro d'identification unique qui permet au capteur de vision IA de les différencier. Cela permet d'utiliser les AprilTags pour se repérer dans un champ ou identifier des points d'intérêt.
Rendez-vous ici pour plus d'informations sur la façon d'utiliser les données relatives aux AprilTags détectés dans vos projets VEXcode Blocks, Python, ou C++.
Activer la détection AprilTag
Pour pouvoir détecter les AprilTags, leur mode de détection doit d'abord être activé dans l'utilitaire AI Vision.
SélectionnezConfigurer dans le menu du périphérique du capteur de vision IA.
L'utilitaire AI Vision s'ouvrira. Sélectionnez le bouton à bascule sousAprilTags pour activer le mode de détection AprilTag.
SélectionnezFermerpour quitter l'utilitaire AI Vision.
Vous verrez que le mode de détection AprilTag est activé.
Sélectionnez Terminé pour enregistrer vos modifications de la configuration du capteur de vision IA.
Données spécifiques à AprilTag
Le capteur de vision IA collecte et transmet des données spécifiques relatives aux étiquettes d'avril.
ID fait référence à l'identifiant unique de chaque étiquette d'avril, qui peut être vu dans le coin supérieur gauche de l'étiquette.
Angle fait référence à l'angle de rotation du capteur par rapport à l'AprilTag. Il est exprimé en degrés, de 0 à 359.
Programmation avec AprilTags dans VEXcode EXP
Pour voir le capteur AI Vision interagir avec les AprilTags en temps réel, utilisez l'exemple de projet Detecting AprilTags (AI Vision) disponible dans VEXcode V5.
Pour apprendre à utiliser les exemples de projets dans VEXCode V5 allez ici.