Le IQ Smart Motor devait être parfait pour que IQ réussisse. Des milliers d'heures d'ingénierie et d'analyse ont été consacrées à la conception de ce moteur. Tout doit fonctionner ensemble : le moteur, les engrenages, l'encodeur, le circuit imprimé, la gestion thermique, l'emballage et le montage. Les utilisateurs peuvent contrôler la direction, la vitesse, l'accélération, la position et la limite de couple du moteur.
La puissance maximale est de 1,4 W en continu et le couple maximal est de 0,414 Nm. La vitesse libre est limitée par logiciel par le processeur du moteur afin de maintenir des performances constantes d'un moteur à l'autre et de permettre une vitesse maximale sous charges.
Le moteur intelligent utilise un microcontrôleur Texas Instruments MSP430 fonctionnant à 16 MHz pour traiter les demandes, mesurer la vitesse et la direction, surveiller le courant et contrôler le moteur via un pont en H. Le H-Bridge, également de Texas Instruments, dispose d'une protection automatique contre les surintensités et les surchauffes. La vitesse et la direction sont mesurées via un encodeur en quadrature intégré qui utilise une roue dotée de minuscules fentes et de capteurs de lumière. Les boucles PID sont traitées en interne pour contrôler avec précision la vitesse de sortie et la rotation. Le courant est également mesuré pour garantir que les moteurs ne chauffent pas trop pendant l'utilisation. Toute cette technologie fonctionne ensemble pour créer un moteur intelligent simple, flexible et puissant.
« Des performances moteur constantes changent la donne »
L'une des capacités les plus uniques du moteur IQ Smart est sa performance totalement constante. Le moteur fonctionne en interne à une tension légèrement inférieure à la tension minimale de la batterie, et la puissance du moteur est contrôlée avec précision à +/-1 %. Cela signifie que le moteur fonctionnera de la même manière à chaque match et à chaque course autonome, quelle que soit la charge de la batterie ou la température du moteur.
Le moteur calcule avec précision la vitesse de sortie et le couple, donnant à l'utilisateur une véritable compréhension des performances du moteur à tout moment. La position et l'angle sont indiqués avec une précision de 0,375 degrés. Toutes ces données sont reportées sur le tableau de bord du moteur (1ère génération ou 2ème génération).
| Programmation moteur en C++ avec VEXcode IQ | ||
|---|---|---|
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Paramètres Motor.setPosition(0, degrés); Motor.setVelocity (50, pour cent); Motor.setStopping (frein); Motor.setMaxTorque (50 pour cent); Motor.setTimeout(1, secondes); |
Actions Motor.spin (avant); Moteur.stop(); |
Détection Motor.isDone() Motor.isSpinning() Motor.position(degrés) Motor.velocity(pourcentage) Motor.current(pourcentage) |
Pour plus d'informations sur la programmation en C++, Python ou en blocs avec les moteurs intelligents VEX IQ, consultez cette section de la bibliothèque VEX.
| Nom du moteur | Moteur intelligent IQ |
| Numéro d'article | 228-2560 |
| Puissance de crête | 1,4W |
| Vitesse (RPM) | 120 tr/min |
| Couple de décrochage (Nm) | 0.414 |
| Retour | Position Vitesse Courant |
| Encodeur |
960 ticks/tour |
| Dimensions | 2,24" L x 2" L x 1" H (56,9 mm L x 50,8 mm L x 25,4 mm H) |
| Poids | 0,165 lb (75 grammes) |