Identification des détails de localisation à l'aide du capteur GPS dans le terrain de jeu VRC Over Under

Vous pouvez utiliser le capteur GPS pour vous aider à naviguer dans le terrain de jeu VRC Over Under dans VEXcode VR, avec le (X, Y) coordonnées des emplacements.


Comment fonctionne le capteur GPS dans VRC Over Under dans VEXcode VR

Striker-GPS_Sensor.png

Le capteur GPS (Game Positioning System) utilise le code de champ VEX à l'intérieur du terrain pour trianguler la position et le cap X, Y. Ce motif en damier dans le code de champ est utilisé pour identifier l'emplacement de chaque bloc individuel dans ce motif. Le GPS VEX est un système de position absolue, il ne dérive donc pas et ne nécessite pas d'étalonnage par champ.

Pour détecter le code de terrain, le capteur GPS VEX, une caméra noir et blanc, est monté à l'arrière du robot et fait face vers l'arrière.

Le capteur GPS rapporte les coordonnées (X, Y) du centre de rotation du Striker sur le terrain, en millimètres ou en pouces.


Identification des coordonnées (X, Y) sur le champ VRC

Le VRC Over Under Field dans VEXcode VR varie d'environ -1 800 mm à 1 800 mm pour les positions X et Y. L'emplacement de départ de Striker dépend de la position de départ sélectionnée.

L'emplacement central, ou l'origine (0,0), est situé au centre du champ.

VRC23-24_Field-Field_Dimensions.png


Identification des coordonnées (X, Y) du capteur GPS

Striker-CenterOfRotation.png

Le capteur GPS peut être utilisé pour identifier les coordonnées X et Y du Striker sur le terrain. Ces coordonnées reflètent l'emplacement du centre de rotation du Striker, qui est situé entre les roues avant, comme indiqué sur cette image.

 

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Les blocs Reporter de la catégorie Détection dans la boîte à outils peuvent être utilisés pour signaler les valeurs de position du capteur GPS dans votre projet.

Capture d'écran_2023-05-10_at_2.47.40_PM.png

Les coordonnées X et Y actuelles du capteur GPS de Striker sur le terrain peuvent être affichées dans la console d'impression à l'aide de blocs de la catégorie Looks dans la boîte à outils.


Utiliser le capteur GPS pour aider l'attaquant à naviguer sur le terrain

Vous pouvez utiliser le capteur GPS pour aider Striker à naviguer sur le terrain en se dirigeant vers des emplacements spécifiques en utilisant votre connaissance du système de coordonnées cartésiennes. À l'aide du capteur GPS, Striker peut rouler le long des axes X ou Y jusqu'à ce que la valeur du capteur soit supérieure ou inférieure à une valeur seuil. Cela permet au Striker de conduire en utilisant les retours des capteurs au lieu des distances définies.

Capture d'écran_2023-05-10_at_3.04.51_PM.png

Dans ce projet, Striker avancera à partir de la position de départ A, jusqu'à ce que la valeur de l'axe Y soit supérieure à -1 000 millimètres (mm), puis s'arrêtera, plaçant Striker en position pour tourner et récupérer un Triball.

Remarque : Vous devrez peut-être tenir compte de l'inertie ou de la dérive du robot lors du réglage de vos paramètres.


Localisation du capteur GPS et centre de rotation sur Striker

Distance de l'attaquant

Le capteur GPS est monté à l'arrière du robot, tandis que le centre de rotation du Striker est situé à l'avant du robot.

Le capteur GPS est configuré dans VRC Over Under dans VEXcode VR pour tenir compte de ce décalage (environ -150 mm sur le X et -295 mm sur l'axe Y), de sorte que les valeurs indiquées reflètent le centre de rotation du Striker.


(X, Y) Coordonnées des éléments de jeu dans VRC Over Under pour VEXcode VR

Connaître les coordonnées des éléments du jeu, comme les Triballs et les zones de score, peut vous aider à planifier vos projets dans VRC Over Under dans VEXcode VR.

La référence suivante est fournie à titre indicatif, basée sur la configuration du terrain au début de chaque match, pour les emplacements approximatifs des coordonnées centrales des éléments de jeu sur le terrain VRC dans l'aire de jeu.

Coordonnées de la zone de notation

VRC23-24_Scoring_Zone_Coordonnées.png

Coordonnées du Triball

VRC23-24_Tribal_Coordonnées.png

Coordonnées du message

VRC23-24_Post_Coordonnées.png


Identifier le cap GPS de Striker

Striker-Rotation.png

Le capteur GPS peut également être utilisé pour identifier le cap GPS. Le cap varie de 0 degrés à 359,9 degrés, suivant un style de cap compas.

Lorsque vous utilisez le capteur GPS pour détecter un emplacement, le cap GPS restera constant par rapport au terrain, quelle que soit la position de départ du robot.

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