VEXcode VR Tipping Pointissa käytetty robotti on virtuaaliversio Mobysta, VEX V5 Hero Botista, jota käytettiin vuoden 2021–2022 VEX Robotics Competition (V5RC) Tipping Pointissa. Virtuaalisella Mobylla on samat mitat ja moottorit kuin fyysisellä Mobylla, mutta siinä on lisäanturit autonomista ohjelmointia varten VEXcode VR:ssä. VEXcode VR:n Tipping Point Playgroundilla on vain yksi robotti, ja se on jo esikonfiguroitu. Tämä poistaa robottikonfiguraation tai ennalta määritetyn malliprojektin tarpeen.
Robotin ohjaimet
Mobylla on seuraavat hallintalaitteet:
voimansiirto. Tämä mahdollistaa robotin ajamisen ja kääntämisen VEXcode VR:n työkalupakin ”Voimansiirto”-kategorian lohkojen avulla. Tässä videossa näytetään käynnissä oleva projekti, jossa robotti ajaa ja kääntyy navigoidakseen pellolla.
Haarukkaa , joita haarukkamoottorit ohjaavat. Haarukoita voi nostaa ja laskea. Näin robotti voi kuljettaa ja tehdä renkaita ja liikkuvia maaleja.
Haarukat voidaan laskea [Spin for] -lohkolla. Haarukat laskeutuvat kokonaan alas, kun niitä pyöritetään alas 1700 astetta.
Robottianturit
Virtual Moby on lisännyt VEXcode VR:ään sensoreita autonomista ohjelmointia varten.
Inertia-anturi
Voimansiirron otsikko ilmoittaa arvon 0–359,9 astetta, ja myötäpäivään on positiivinen suunta.
Etäisyysanturit
Virtual Mobyssa on kolme etäisyysanturia yksi jokaisessa haarukassa ja yksi haarukoiden keskellä.
Etäisyysanturi ilmoittaa, jos anturin lähellä on kohde, sekä anturin etuosan ja kohteen likimääräisen etäisyyden millimetreinä tai tuumina.
Kunkin haarukan etäisyysanturia voidaan käyttää havaitsemaan, milloin rengas tai renkaita on lastattu haarukkaan; tai suunnilleen kuinka kaukana renkaat ovat kentällä anturista.
Mobyn keskellä olevaa etäisyysanturia voidaan käyttää havaitsemaan, milloin liikkuva maali on haarukoiden välissä, tai suunnilleen kuinka kaukana liikkuvat maalit ovat kentällä anturista.
Lisätietoja V5-etäisyysanturista:
Puskurin kytkin
Puskurin kytkin sijaitsee haarukoiden pohjassa ja sitä voidaan käyttää sen määrittämiseen, milloin mobiilimaali on haarukoiden välissä ja valmis nostettavaksi.
Lisätietoja puskurin kytkimestä:
Optinen anturi
Optinen anturir ilmoittaa, onko kohde lähellä anturia ja jos on, minkä värinen kohde on.
Optinen anturi voi myös ilmoittaa kohteen kirkkauden ja sävyarvon asteina.
Optinen anturi sijaitsee Mobyn keskustassa etäisyysanturin vieressä. Sitä voidaan käyttää määrittämään, milloin mobiilimaali on haarukoiden välissä ja minkä värinen kyseinen mobiilimaali on.
Lisätietoja optisesta anturista:
Pyörimisanturi
Pyörimisanturi voi raportoida pyörimisasennon, kokonaiskierrosten määrän ja
pyörimisnopeuden.
Mobyn haarukkamoottoreita pyörittävä akseli on sijoitettu pyörintäanturin läpi. Tätä anturia voidaan käyttää haarukoiden pyörimisasennon, kokonaiskierrosten ja pyörimisnopeuden mittaamiseen niitä nostettaessa ja laskettaessa.
Haarukoiden kiertoasento, kun ne ovat ylhäällä on 0,0 astetta (oletusarvo projektin alussa).
Haarukoiden kiertoasento täysin laskettuna on 75,0 astetta.
Huomautus: nämä arvot poikkeavat [Spin for] -lohkossa käytetystä 1700 asteesta haarukoiden täydelliseen laskemiseen.
Lisätietoja V5-kiertoanturista:
Riistan paikannusjärjestelmän (GPS) anturi
GPS-anturi voi ilmoittaa Mobyn pyörimiskeskipisteen nykyisen X- ja Y-sijainnin millimetreinä tai tuumina.
GPS-anturi voi myös ilmoittaa nykyisen suunnan asteina.
GPS-anturi sijaitsee Mobyn takana, ja sitä käytetään robotin sijainnin ja suunnan määrittämiseen kentällä lukemalla GPS-kenttäkoodiliuskoja kentän sisäreunaa pitkin.
Voit käyttää GPS-anturia apunasi Mobyn navigoinnissa pellolla ajamalla tiettyihin paikkoihin käyttämällä karteesisen koordinaatiston tuntemustasi.
GPS-anturin avulla Moby voi ajaa X- tai Y-akseleita pitkin, kunnes anturin arvo on suurempi tai pienempi kuin kynnysarvo. Näin Moby voi ajaa anturipalautteen avulla asetettujen etäisyyksien sijaan.