Voit käyttää Game Positioning System™ (GPS) -anturia apunasi VEXcode VR:n Tipping Point Playground -leikkikentällä navigointiin sijaintien (X, Y)-koordinaattien avulla.
Kuinka GPS-anturi toimii VEXcode VR:ssä
GPS-anturi käyttää V5RC-kentän sisäpuolella olevaa VEX-kenttäkoodia X- ja Y-sijainnin sekä suunnan kolmiomittaukseen. Kenttäkoodin shakkilautakuviota käytetään kunkin yksittäisen lohkon sijainnin tunnistamiseen kyseisessä kuviossa. VEX GPS on absoluuttinen paikannusjärjestelmä, joten se ei ajaudu eikä vaadi lohkokohtaista kalibrointia.
Kenttäkoodin havaitsemiseksi robotin takaosaan on asennettu mustavalkoinen VEX GPS -anturi, joka osoittaa taaksepäin.
GPS-anturi raportoi Mobyn pyörimiskeskipisteen (X, Y) koordinaatit pellolla millimetreinä tai tuumina.
(X, Y) -koordinaattien tunnistaminen V5RC-kentässä
VEXcode VR:n kenttä vaihtelee X- ja Y-asennoissa noin -1800 mm:stä 1800 mm:iin. Mobyn lähtöpaikka riippuu valitusta lähtöpaikasta.
Keskipiste eli lähtöpiste (0,0) sijaitsee kentän keskellä olevassa neutraalissa liikkuvassa maalissa.
GPS-anturin (X, Y) -koordinaattien tunnistaminen
GPS-anturia voidaan käyttää Mobyn X- ja Y-koordinaattien tunnistamiseen pellolla. Nämä koordinaatit heijastavat Mobyn pyörimiskeskipisteen sijaintia, joka sijaitsee haarukoiden välissä, kuten tässä kuvassa on esitetty.
Työkalupakin Tunnistus-kategorian Reporter-lohkoja voidaan käyttää GPS-anturin sijaintiarvojen raportointiin projektissasi.
Mobyn GPS-anturin nykyiset X- ja Y-koordinaatit pellolla voidaan näyttää tulostuskonsolissa käyttämällä työkalupakin Ulkoasut-kategorian lohkoja.
GPS-anturin käyttö pellolla navigoinnin apuna
Voit käyttää GPS-anturia apunasi Mobyn navigoinnissa pellolla ajamalla tiettyihin paikkoihin käyttämällä karteesisen koordinaatiston tuntemustasi. GPS-anturin avulla Moby voi ajaa X- tai Y-akseleita pitkin, kunnes anturin arvo on suurempi tai pienempi kuin kynnysarvo. Näin Moby voi ajaa anturipalautteen avulla asetettujen etäisyyksien sijaan.
Tässä projektissa Moby ajaa eteenpäin lähtöpisteestä D, kunnes X-akselin arvo on alle 600 mm, pysähtyy sitten ja asettaa Mobyn pyörimiskeskipisteen valkoiselle teippiviivalle.
Huomautus: Sinun on ehkä otettava huomioon robotin inertia tai ajautuminen parametreja asetettaessa.
GPS-anturin sijainti ja pyörimiskeskipiste Mobylla
GPS-anturi on asennettu robotin takaosaan, kun taas Mobyn pyörimiskeskus sijaitsee robotin etuosassa.
GPS-anturi on konfiguroitu V5RC Tipping Pointissa ottamaan huomioon tämän siirtymän (noin 260 mm), jotta raportoidut arvot heijastavat Mobyn pyörimiskeskipistettä.
Mobiilitavoitteiden säde
Mobiilimaalien enimmäishalkaisija on 330,2 mm (13 tuumaa), joten etäisyys keskipisteestä mobiilimaalin reunaan (säde) on noin 165 mm (6,5 tuumaa).
Pelielementtien (X, Y) koordinaatit käännekohdassa
Pelielementtien, kuten mobiilitavoitteiden, koordinaattien tunteminen voi auttaa sinua suunnittelemaan projektejasi VEXcode VR:ssä.
Seuraava viite on ohjeellinen ja perustuu kunkin ottelun alussa tehtyihin kenttäasetuksiin pelielementtien likimääräisiin keskipisteiden koordinaattien sijainteihin V5RC-kentällä. Muista ottaa huomioon mobiilitavoitteen säde, kun käytät näitä koordinaatteja projektiesi rakentamiseen.
Mobiilitavoitteen koordinaatit
Rengasklusterin koordinaatit
Laiturin reunan koordinaatit
Mobyn GPS-suunnan tunnistaminen
GPS-anturia voidaan käyttää myös GPS-suunnan tunnistamiseen. Suunta vaihtelee 0 asteesta 359,9 asteeseen kompassisuunnan mukaisesti.
Kun GPS-anturia käytetään sijainnin tunnistukseen, GPS-suunta pysyy vakiona peltoon nähden robotin lähtöasennosta riippumatta.