Robotin ominaisuuksien ymmärtäminen VIQRC Slapshotissa – VEX kirjasto

VEXcode VR:n VIQRC Slapshot Playgroundissa käytetty robotti on virtuaaliversio Snapshotista, VEX IQ Hero Bot, jota käytettiin vuoden 2022–2023 VEX IQ Competition (VIQRC) Slapshotissa. Virtuaalisella Snapshotilla on samat mitat ja moottorit kuin fyysisellä Snapshotilla, mutta siinä on lisäanturit autonomisten liikkeiden koodaamiseen VEXcode VR:ssä. VEXcode VR:n Slapshot-versiossa on vain yksi robotti, ja se on jo esikonfiguroitu. Tämä poistaa robottikonfiguraation tai ennalta määritetyn malliprojektin tarpeen.

VEXcode VR -lohkopohjainen työtila VIQRC Slapshot -virtuaalirobotin ohjelmointiin

Robotin ohjaimet

Snapshotissa on seuraavat säätimet:

-voimansiirto inertia-anturilla. Tämä mahdollistaa robotin ajamisen ja kääntämisen VEXcode VR:n työkalupakin ”Voimansiirto”-kategorian lohkojen avulla. Tässä videossa näytetään käynnissä oleva projekti, jossa robotti ajaa ja kääntyy navigoidakseen pellolla.

Varren moottorin ohjaamavarsi. Näin robotti voi vapauttaa levyjä joistakin annostelijoista ja kurottaa esteen yli koskettaakseen kosketusaluetta ottelun lopussa. Tässä videossa robotti käyttää käsivarttaan levyjen vapauttamiseen keltaisesta annostelijasta.

Käsivartta nostetaan ja lasketaan [Spin for]- tai [Spin to position] -lohkolla. Oletusasento on, että käsivarsi on alhaalla.

Imumoottorin ohjaama imu. Näin robotti voi ottaa levyjä sisään tai kääntää imuaukon (imuaukon kääntämistä kutsutaan myös ulostuloksi) pyörittääkseen levyjä ulospäin ja poispäin imuaukosta ja naarmuttaakseen ne. Tässä videossa robotti ottaa levyn sisään ja laskee siitä pisteet.

Imuaukkoa voidaan pyörittää [Spin for] -lohkolla. Imuaukon pyörittäminen 180 astetta ottaa vastaan kentältä tulevan kiekon.
Sekä imu- että poistoaukkoa voidaan siirtää [Spin]-lohkolla. Pyörittämällä moottoria asetetun ajan ja pysäyttämällä sen sitten voit varmistaa, että levy on irronnut poistoaukosta.

Robottianturit

Virtual Snapshot on lisännyt sensoreita autonomista ohjelmointia varten VEXcode VR:ssä. Nämä anturit perustuvat VEX IQ (2. sukupolvi) -antureihin, mukaan lukien etäisyysanturi (2. sukupolvi) ja optinen anturi.

Inertiaalinen

VEXcode VR -työtila VIQRC Slapshot -virtuaalirobotin ohjelmointiin ja virheenkorjaukseen

Inertia-anturi , jota käytetään voimansiirron kanssa. Tämä mahdollistaa robotin tarkkojen ja täsmällisten käännösten tekemisen.

Voimansiirron otsikko ilmoittaa arvon 0–359,9 astetta, ja myötäpäivään on positiivinen suunta.

Etäisyysanturi (2. sukupolvi)

VEXcode VR -työtila virtuaalisen VIQRC Slapshot -robotin ohjelmointiin ja testaamiseen lohkopohjaisilla komennoilla

Etäisyysanturi ilmoittaa, onko anturin lähellä esine, sekä anturin etuosan ja esineen likimääräisen etäisyyden millimetreinä tai tuumina.

VEXcode VR -lohkojen työtila VIQRC Slapshot Playgroundille, robotti ja kenttä näkyvät koodialueen vieressä

Etuosan Snapshot-anturia voidaan käyttää robotin kulloisenkin etäisyyden aidasta havaitsemiseen.

Lisätietoja IQ (2. sukupolvi) -etäisyysanturista on tässä VEX-kirjaston artikkelissa

Puskurin kytkin

VEXcode VR -työtila, jossa on VIQRC Slapshot Playground ja virtuaalirobotti, joka on valmis lohkopohjaiseen ohjelmointiin

Puskurin kytkin ilmoittaa, painetaanko sitä parhaillaan vai ei.

VEXcode VR -työtila, jossa on VIQRC Slapshot Playground ja lohkopohjaista koodia virtuaalirobotille

Puskurin kytkin sijaitsee imumekanismissa ja sitä voidaan käyttää sen määrittämiseen, onko imuaukkoon ladattu levy.

Lisätietoja puskurin kytkimestä on tässä VEX-kirjaston artikkelissa

Optinen anturi

VEXcode VR -työtila, jossa on VIQRC Slapshot Playground ja lohkokoodauspaneeli virtuaalirobotin ohjelmointia varten

Optinen anturi käyttää heijastunutta valoa kohteen värin, sävyn, harmaasävyn ja etäisyyden havaitsemiseen.

VEXcode VR -käyttöliittymä, joka näyttää VIQRC Slapshot Playgroundin virtuaalirobotilla ja koodaustyötilalla

Etuosassa olevaa Snapshot-laitetta käytetään annostelijoiden värin havaitsemiseen.

Tästä voi olla hyötyä määritettäessä, minkä annostelijan kanssa ollaan vuorovaikutuksessa ja miten robotin tulisi reagoida annostelijaan levyjen vapauttamiseksi.