VEXcode VR:n VIQRC Slapshot Playgroundissa käytetty robotti on virtuaalinen versio Snapshotista, VEX IQ Hero Botista, jota käytetään 2022-2023 VEX IQ Competition (VIQRC) Slapshotissa. Virtual Snapshotilla on samat mitat ja moottorit kuin fyysisessä Snapshotissa, mutta siihen on lisätty antureita VEXcode VR:n autonomisten liikkeiden koodaamiseen. VEXcode VR:n Slapshot-versiossa on vain yksi robotti, ja se on jo valmiiksi määritetty. Tämä eliminoi robottikokoonpanon tai ennalta määrätyn malliprojektin tarpeen.
Robotin ohjaimet
Snapshotissa on seuraavat säätimet:
voimansiirto inertia-anturilla. Tämä mahdollistaa VEXcode VR:n Toolboxin "Drivetrain"-lohkoluokan ajamisen ja kääntämisen.
Varsimoottorin ohjaamavarsi. Tämän ansiosta robotti voi vapauttaa kiekkoja joistakin annostelijoista ja kurkottaa esteen yli koskettaakseen kosketusaluetta ottelun lopussa.
- Varsi nostetaan ja lasketaan käyttämällä [Spin for]- tai [Spin to position] -lohkoa. Oletusasento on, että käsivarsi lasketaan alas.
Intake jota ohjaa imumoottori. Tämän ansiosta robotti voi ottaa levyjä sisään tai kääntää sisäänoton (sisäänoton kääntämistä kutsutaan myös ulostuloksi) pyörittääkseen levyt ulos ja pois imuaukosta ja pisteyttää ne.
- Imu voidaan pyörittää käyttämällä [Spin for] -lohkoa. Imuaukon pyörittäminen 180 astetta ottaa levyn kentältä.
- Sekä imua että ulostuloa voidaan siirtää [Spin]-lohkon avulla. Pyöritämällä moottoria tietyn ajan ja pysäyttämällä sitten moottorin voit varmistaa, että levy on poistettu ulostulosta.
Robotin anturit
Virtual Snapshot on lisännyt antureita autonomista ohjelmointia varten VEXcode VR:ään. Nämä anturit perustuvat VEX IQ (2. sukupolvi) -antureihin, mukaan lukien etäisyysanturi (2. sukupolvi) ja optinen anturi.
Inertiaalinen
inertia-anturi , jota käytetään voimansiirronkanssa. Näin robotti voi tehdä tarkkoja ja tarkkoja käännöksiä.
Voimansiirtosuunta ilmoittaa arvon 0 - 359,9 astetta ja myötäpäivään on positiivinen.
Etäisyysanturi (2. sukupolvi)
etäisyysanturi ilmoittaa, onko esine lähellä anturia, sekä likimääräisen etäisyyden anturin etuosasta esineeseen millimetreinä tai tuumina.
Etukuvan etäisyysanturia voidaan käyttää havaitsemaan kuinka kaukana aidasta robotti tällä hetkellä on.
Lisätietoja IQ (2. sukupolvi) etäisyysanturista, katso tämä VEX-kirjaston artikkeli.
Puskurin kytkin
Puskurin kytkin ilmoittaa, painetaanko sitä parhaillaan vai ei.
Puskurin kytkin sijaitsee imumekanismin sisällä, ja sitä voidaan käyttää määrittämään, onko imuaukkoon ladattu levy.
Lisätietoja puskurikytkimestä on tässä VEX Library -artikkelissa.
Optinen anturi
Optinen anturi käyttää heijastuvaa valoa havaitakseen kohteen värin, sävyarvon, harmaasävyarvon ja läheisyyden.
Edessä Snapshotissa sijaitsevaa optista anturia käytetään annostelijoiden värin tunnistamiseen.
Tästä voi olla hyötyä määritettäessä, minkä annostelijan kanssa on toimittava ja kuinka robotin tulee reagoida annostelijaan vapauttaakseen levyt.