Inertia-anturin tietojen ymmärtäminen VEX EXP -aivoista – VEX kirjasto

VEX EXP Brainissa on sisäänrakennettu inertia-anturi. Inertia-anturi raportoi tiedot suunnasta, pyörimisestä, suunnasta ja kiihtyvyydestä anturin kojelaudassa ja VEXcode EXP:ssä. Tässä artikkelissa tarkastellaan, mitä tietoja anturin kojelaudassa näytetään. Lisätietoja anturin kojelaudan käyttämisestä on tässä artikkelissa.

Otsikko

Suunta on suunta, johon aivot ovat päin, ja se raportoidaan kompassilla käyttäen asteita 0-359,99. 0-piste voidaan asettaa komennoilla VEXcode EXP:ssä tai kalibroimalla VEX EXP Brain. Näitä tietoja voidaan käyttää myös robotin kääntämiseen tiettyyn paikkaan, kun käytät voimansiirtoa.

Aivojen näytön anturin kojelaudassa otsikko on ensimmäinen listattu arvo. Jos liikutat aivoja tällä näytöllä, näet arvot päivittyvän reaaliajassa.

Tämä on asetettu arvoon 0 astetta, kun aivot on kytketty päälle ja inertia-anturi kalibroituu. Jos haluat nollata aivojen suunnan, valitse aivojen tarkistuspainike. Tämä nollaa suunnan ja kierron 0 asteeseen, ja kaikki inertiaanturin kojelaudan tiedot perustuvat tähän uuteen aloituspaikkaan.

VEXcode EXP -lohkot	VEXcode EXP Python
	drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Voimansiirto.käännössuuntaan(90, astetta); }
VEXcode EXP:ssä [Turn to heading] -lohkoa, turn_to_headingPython-komentoa ja turnToHeading C++ -komentoa voidaan käyttää kääntämään robotti tiettyyn suuntaan.

VEXcode EXP -lohkot	VEXcode EXP Python
	drivetrain.set_heading(0, ASTEET)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Voimansiirto.setHeading(0, astetta); }
Anturin kojelaudan kalibrointivaihtoehdon tapaan otsikko voidaan asettaa projektin ajettaessa käyttämällä [Set drive heading] -lohkoa, set_heading Python-komentoa tai setHeading C++-komentoa.

Kierto

Pyöriminen raportoidaan, kun robotti pyörii aivojen keskiakselin ympäri. Anturin kojelaudalla raportoitu asteiden määrä ilmaisee käännöksen suunnan ja aivojen suorittamien kierrosten astearvon kalibroinnin jälkeen. Toisin kuin otsikko, numeeriset arvot eivät rajoitu 0-359,99 asteeseen. Robotti voi pyöriä vastapäivään negatiivisen arvon saamiseksi tai myötäpäivään positiivisen arvon saamiseksi ja jatkaa astearvon kasvattamista vastaamaan inertia-anturin kierrosten määrää aivoraporteissa.

Aivojen näytön anturin kojelaudassa kierto on toinen listattu arvo. Jos pyörität aivoja tällä näytöllä, näet arvot päivittyvän reaaliajassa.

Tämä on asetettu arvoon 0 astetta, kun aivot on kytketty päälle ja inertia-anturi kalibroituu. Jos haluat nollata robotin pyörimisen, valitse aivoissa oleva tarkistuspainike. Tämä nollaa suunnan ja kierron 0 asteeseen, ja kaikki inertiaanturin kojelaudan tiedot perustuvat tähän uuteen aloituspaikkaan.

VEXcode EXP -lohkot	VEXcode EXP Python
	drivetrain.turn_to_rotation(90, DEGREES)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Voimansiirto.käännösKierto(90, astetta); }
VEXcode EXP:ssä [Turn to rotation] -lohkoa, turn_to_rotation Python -komentoa ja turnToRotation C++ -komentoa voidaan käyttää robotin kääntämiseen tietyn määrän asteita.

VEXcode EXP -lohkot	VEXcode EXP Python
	drivetrain.set_rotation(0, DEGREES)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Voimansiirto.setRotation(0, astetta); }
Kuten anturin kojelaudan kalibrointivaihtoehdossa, kiertoarvo voidaan asettaa projektin ajettaessa käyttämällä [Set drive rotation] -lohkoa, set_rotationPython-komentoa tai setRotation C++ -komentoa.

Pitch, Roll ja Yaw

Pitch, roll ja yaw ovat aivojen suuntakulma tiettyä akselia pitkin. Pitch edustaa x-akselia ja kulmaa, jossa robotti kallistuu eteenpäin ja taaksepäin. Pituuden arvot vaihtelevat -90 astetta 90 asteeseen.

Roll edustaa y-akselia ja kulmaa, jossa robotti kallistuu vasemmalle ja oikealle. Rullan arvot vaihtelevat -180 astetta 180 asteeseen.

Yaw edustaa robotin z-akselia ja kulmakiertoa. Kääntökulman arvot vaihtelevat -180 astetta 180 asteeseen.

Pitch, roll ja yaw näkyvät anturin kojelaudassa suunnan ja kierron alla.

Kiihtyvyys x-, y- ja z-akseleilla

Anturin kojelaudan leikkauksen kiihtyvyys ilmoittaa inertia-anturin kiihtyvyysarvon määrättyä akselia pitkin. Kiihtyvyys x-, y- ja z-akseleilla näytetään anturin kojelaudassa oikealla käyttämällä lyhenteitä "ax", "ay" ja "az". Jokainen näistä raportoi vaihteluvälin -4,0 - 4,0 Gs.

Kun aivot lepäävät pinnalla, näet arvon noin -1,0 Gs. tämä johtuu painovoimasta aivoihin levossa.

Pyörimisnopeus x-, y- ja z-akseleilla

Anturin kojelaudan poikkileikkauksen gyronopeus ilmoittaa inertia-anturin pyörimisnopeuden tietyllä akselilla. Pyörimisnopeus x-, y- ja z-akseleilla näytetään anturin kojelaudassa oikealla käyttämällä lyhenteitä "gx", "gy" ja "gz". Jokainen näistä raportoi vaihteluvälin -1000,0 - 1000,0 astetta sekunnissa.

VEXcode EXP -lohkot	VEXcode EXP Python
	brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode EXP C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
VEXcode EXP:ssä (Gyro rate) -lohkoa, gyro_ratePython-komentoa ja gyroRate C++ -komentoa voidaan käyttää raportoimaan tietyn akselin pyörimisnopeus projektin ollessa käynnissä.