Inertia-anturin tietojen ymmärtäminen VEX EXP -aivoista – VEX kirjasto

VEX EXP Brainissa on sisäänrakennettu inertia-anturi. Inertia-anturi raportoi tiedot suunnasta, pyörimisestä, suunnasta ja kiihtyvyydestä anturin kojelaudassa ja VEXcode EXP:ssä. Tässä artikkelissa tarkastellaan, mitä tietoja anturin kojelaudassa näytetään. Lisätietoja anturin kojelaudan käyttämisestä on tässä artikkelissa.

Aivot näytetään, ja inertia-anturin kojelauta on avattu Laitteet-valikosta. Seuraavat inertia-anturin tiedot näytetään: suunta, pyöriminen, rullautuminen, kallistuskulma, kääntökulma, kalibrointi, kiihtyvyys x-, y- ja z-akseleilla sekä pyörimisnopeus x-, y- ja z-akseleilla.

Otsikko

Ylhäältä alas -kaavio robotista, jonka ympärille on merkitty ympyrä ja asteyksiköt, mikä osoittaa, että aivojen suunta voi vaihdella 0:sta 359,99 asteeseen.

Suunta on suunta, johon aivot ovat päin, ja se raportoidaan kompassilla käyttäen asteita 0-359,99. 0-piste voidaan asettaa komennoilla VEXcode EXP:ssä tai kalibroimalla VEX EXP Brain. Näitä tietoja voidaan käyttää myös robotin kääntämiseen tiettyyn paikkaan, kun käytät voimansiirtoa.

Aivonäyttö näytetään inertia-anturin kojelauta avattu ja suunta-arvo korostettuna. Otsikon arvo on 21,38.

Aivojen näytön anturin kojelaudassa otsikko on ensimmäinen listattu arvo. Jos liikutat aivoja tällä näytöllä, näet arvot päivittyvän reaaliajassa.

Aivot näytetään inertia-anturin kojelauta avattu.

Tämä on asetettu arvoon 0 astetta, kun aivot on kytketty päälle ja inertia-anturi kalibroituu. Jos haluat nollata aivojen suunnan, valitse aivojen tarkistuspainike. Tämä nollaa suunnan ja kierron 0 asteeseen, ja kaikki inertiaanturin kojelaudan tiedot perustuvat tähän uuteen aloituspaikkaan.

VEXcode EXP -lohkot	VEXcode EXP Python
	drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Voimansiirto.käännössuuntaan(90, astetta); }
VEXcode EXP:ssä [Turn to heading] -lohkoa, turn_to_headingPython-komentoa ja turnToHeading C++ -komentoa voidaan käyttää kääntämään robotti tiettyyn suuntaan.

VEXcode EXP -lohkot	VEXcode EXP Python
	drivetrain.set_heading(0, ASTEET)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Voimansiirto.setHeading(0, astetta); }
Anturin kojelaudan kalibrointivaihtoehdon tapaan otsikko voidaan asettaa projektin ajettaessa käyttämällä [Set drive heading] -lohkoa, set_heading Python-komentoa tai setHeading C++-komentoa.

Kierto

Aivonäyttö näytetään inertia-anturin kojelauta avattu ja pyörimisarvo korostettuna. Kierron arvo on negatiivinen 1418,62.

Pyöriminen raportoidaan, kun robotti pyörii aivojen keskiakselin ympäri. Anturin kojelaudalla raportoitu asteiden määrä ilmaisee käännöksen suunnan ja aivojen suorittamien kierrosten astearvon kalibroinnin jälkeen. Toisin kuin otsikko, numeeriset arvot eivät rajoitu 0-359,99 asteeseen. Robotti voi pyöriä vastapäivään negatiivisen arvon saamiseksi tai myötäpäivään positiivisen arvon saamiseksi ja jatkaa astearvon kasvattamista vastaamaan inertia-anturin kierrosten määrää aivoraporteissa.

Aivonäyttö näytetään inertia-anturin kojelauta avattu ja pyörimisarvo korostettuna. Kierron arvo on negatiivinen 1418,62.

Aivojen näytön anturin kojelaudassa kierto on toinen listattu arvo. Jos pyörität aivoja tällä näytöllä, näet arvot päivittyvän reaaliajassa.

Aivot näytetään inertia-anturin kojelauta avattu.

Tämä on asetettu arvoon 0 astetta, kun aivot on kytketty päälle ja inertia-anturi kalibroituu. Jos haluat nollata robotin pyörimisen, valitse aivoissa oleva tarkistuspainike. Tämä nollaa suunnan ja kierron 0 asteeseen, ja kaikki inertiaanturin kojelaudan tiedot perustuvat tähän uuteen aloituspaikkaan.

VEXcode EXP -lohkot	VEXcode EXP Python
	drivetrain.turn_to_rotation(90, DEGREES)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Voimansiirto.käännösKierto(90, astetta); }
VEXcode EXP:ssä [Turn to rotation] -lohkoa, turn_to_rotation Python -komentoa ja turnToRotation C++ -komentoa voidaan käyttää robotin kääntämiseen tietyn määrän asteita.

VEXcode EXP -lohkot	VEXcode EXP Python
	drivetrain.set_rotation(0, DEGREES)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Voimansiirto.setRotation(0, astetta); }
Kuten anturin kojelaudan kalibrointivaihtoehdossa, kiertoarvo voidaan asettaa projektin ajettaessa käyttämällä [Set drive rotation] -lohkoa, set_rotationPython-komentoa tai setRotation C++ -komentoa.

Pitch, Roll ja Yaw

Kaavio Clawbotista, jonka kaareva nuoli osoittaa sen nousun. Robotin kallistussuunta voidaan kuvitella siten, että se katsoo ylös tai alas.

Pitch, roll ja yaw ovat aivojen suuntakulma tiettyä akselia pitkin. Pitch edustaa y-akselia ja kulmaa, jossa robotti kallistuu eteenpäin ja taaksepäin. Pituuden arvot vaihtelevat -90 astetta 90 asteeseen.

Kaavio Clawbotista, jossa on kaareva nuoli, joka osoittaa sen vierityksen. Vierimissuunta voidaan kuvitella robotin kääntyvän kyljelleen.

Roll edustaa x-akselia ja kulmaa, jossa robotti kallistuu vasemmalle ja oikealle. Rullan arvot vaihtelevat -180 astetta 180 asteeseen.

Kaavio Clawbotista, jonka kaareva nuoli osoittaa sen suunnanmuutosta. Kääntymissuunta voidaan kuvitella robotin katsovan vasemmalle ja oikealle.

Yaw edustaa robotin z-akselia ja kulmakiertoa. Kääntökulman arvot vaihtelevat -180 astetta 180 asteeseen.

Aivonäyttö näytetään inertia-anturin kojelauta avattuina ja kallistus-, kallistus- ja suuntauskulma-arvot korostettuina.

Pitch, roll ja yaw näkyvät anturin kojelaudassa suunnan ja kierron alla.

Kiihtyvyys x-, y- ja z-akseleilla

Aivonäyttö näytetään inertia-anturin kojelauta avattuina ja x-, y- ja z-akseleiden kiihtyvyysarvot korostettuina. Nämä arvot on merkitty kojelaudassa merkeillä ax, ay ja az.

Anturin kojelaudan leikkauksen kiihtyvyys ilmoittaa inertia-anturin kiihtyvyysarvon määrättyä akselia pitkin. Kiihtyvyys x-, y- ja z-akseleilla näytetään anturin kojelaudassa oikealla käyttämällä lyhenteitä "ax", "ay" ja "az". Jokainen näistä raportoi vaihteluvälin -4,0 - 4,0 Gs.

Kun aivot lepäävät pinnalla, näet arvon noin -1,0 Gs. tämä johtuu painovoimasta aivoihin levossa.

Pyörimisnopeus x-, y- ja z-akseleilla

Aivonäyttö näytetään inertia-anturin kojelauta avattuina ja x-, y- ja z-akseleiden pyörimisnopeuden arvot korostettuina. Nämä arvot on merkitty kojelaudassa merkeillä gx, gy ja gz.

Anturin kojelaudan poikkileikkauksen gyronopeus ilmoittaa inertia-anturin pyörimisnopeuden tietyllä akselilla. Pyörimisnopeus x-, y- ja z-akseleilla näytetään anturin kojelaudassa oikealla käyttämällä lyhenteitä "gx", "gy" ja "gz". Jokainen näistä raportoi vaihteluvälin -1000,0 - 1000,0 astetta sekunnissa.

VEXcode EXP -lohkot	VEXcode EXP Python
	brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode EXP C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
VEXcode EXP:ssä (Gyro rate) -lohkoa, gyro_ratePython-komentoa ja gyroRate C++ -komentoa voidaan käyttää raportoimaan tietyn akselin pyörimisnopeus projektin ollessa käynnissä.