Kädet on yleensä kiinnitetty robotin rungon torniin ja niitä käytetään toisen manipulaattorin nostamiseen varren päässä. Aseita voidaan käyttää myös robotin nostamiseen maasta, jos tämä on osa pelin pisteytystä. Moottorit on yleensä asennettu torniin ja ne käyttävät hammaspyörä-, ketju- ja ketjupyöräjärjestelmää, joka on kiinnitetty varteen. Käsivarret käyttävät usein kuminauhaa auttamaan nostamisessa.
EXP Robottivarret voidaan koota C-Channeleista. Varret voivat olla vain yksi sarja koottua metallia tai kaksi käsivartta voidaan yhdistää vierekkäin siten, että niiden ja poikittaistukien, kuten parin yhdistävien tukien välissä on väli.
Katso alta esimerkkejä erilaisista käsivarsista, joita voit rakentaa VEX EXP -sarjalla.
Kääntövarsi
Yksi kääntövarsi on ehkä helpoin koota. Tämä 3D-rakennelma tarjoaa yksityiskohtaisen kuvan yhdestä keinuvivusta. Päässä oleva manipulaattori seuraa kääntövarren liikkeen kaaria. Kääntövarsirakenne voi kulkea tornin huipun yli ja ulottua robotin toiselle puolelle, kuten alla olevassa animaatiossa on esitetty.
Tämä liike voi kuitenkin olla ongelma passiivisessa haarukassa, kauhassa tai pelinappulassa, jonka on pysyttävä vaakasuorassa.
Kytkentävarret
Vivustovarret sisältävät useamman kuin yhden kääntötangon, joka muodostaa yhteydet tornin ja päätytornin välille. Tämä 3D-rakennelma tarjoaa yksityiskohtaisen kuvan nivelvarresta.
- Kytkennät on tyypillisesti rakennettu muodostamaan suunnikas.
- Kun näillä tankoilla ja torneilla on sama etäisyys niiden yhdensuuntaisten nivelten välillä, ne pysyvät samansuuntaisina kuin varren nosto. Tämä voi pitää nostaman käsivarren suhteellisen tasaisena. Käsivarsi kuitenkin liikkuu hieman kaaressa noustessa.
- Nämä käsivarret ovat rajoitettuja sen suhteen, kuinka korkealle ne nousevat, koska jossain vaiheessa yhdensuuntaiset tangot koskettavat toisiaan.
Vivustovarret sisältävät: 4-tangon, 6-tangon ja ketjutangon. Katso alta esimerkkejä näistä robotin käsivarsimuunnelmista.
4-baari
4-tankoinen varsi on vivustovarsi, ja se on yleensä helpoin koota. Ne koostuvat torniliitännästä, sarjasta rinnakkaisia vivustovarsia ja päätytorni/manipulaattoriliitännän.
Esimerkki nelipalkkisesta käsivarresta löytyy EXP Clawbotista, kuten alla olevasta animaatiosta näkyy, jossa EXP Clawbot nostaa käsivarttaan pystysuoraan.
6-baari
6-tankin varsi on 4-tankin vivustovarren jatke. Tämä saavutetaan käyttämällä pidempää ylätankoa ja pidennettyä päätypalkkia ensimmäisessä nivelsarjassa. Pidempi tanko toimii alimpana vivustosarjana toiselle vivustosarjalle ja pidennetty päätytanko toimii "tornina" kahdelle ylimmälle jäljellä olevalle vivustolle. Yllä oleva 3D-rakenne tarjoaa yksityiskohtaisen kuvan 6-palkkisesta käsivarresta.
6 baarin varsi voi yleensä nousta korkeammalle kuin 4 baarin varsi, mutta ne ulottuvat kauemmaksi heiluessaan ylöspäin ja voivat saada robotin kaatumaan, jos akseliväli ei ole tarpeeksi suuri.
Ketju-tanko
Ketjutangon varsi käyttää ketjupyöriä ja ketjua nivelvarren luomiseen. Yllä oleva 3D-rakenne tarjoaa yksityiskohtaisen kuvan ketjulaipan vivusta. Tässä kokoonpanossa käytetään pyöreäreikäistä sisäosaa erittäin lujassa ketjupyörässä. Tämä hammaspyörä on asennettu torniin ja vetoakseli viedään tornin ja sisäkkeen läpi. Pyöreän reiän sisäosa mahdollistaa käsivarren akselin vapaan pyörimisen. Varsi on kiinnitetty High Strength Sprocket/Chain -järjestelmään tai High Strength Gear -järjestelmään moottorilla, jota käytetään sen nostamiseen ja laskemiseen.
Toinen vapaasti pyörivä akseli viedään varren toisen pään läpi. Päätymanipulaattori on asennettu toiseen samankokoiseen High Strength -ketjupyörään, jossa on metallinen neliöosa. Tätä sisäosaa käytetään hammaspyörän kiinnittämiseen toiseen akseliin. Kun ketju on kytketty varren ketjupyörien väliin, ketju toimii kuin 4-tankoinen vivusto, kun moottorijärjestelmä pyörittää vartta.
Ketjutangon varren etuna on, että siinä ei ole kahta niveltä, jotka asettuvat yhteen, mikä rajoittaa sen korkeutta, mutta jos ketju katkeaa tai siinä on lenkki katkeaminen, varsi epäonnistuu.
Katso lisätietoja Arm Design -videosta ja oppitunnin yhteenvedosta Up and Over STEM -laboratoriosta.