Silmäsensorin käyttö VEXcode VR:ssä Pythonin kanssa – VEX kirjasto

VEX VR Robotissa on useita antureita, mukaan lukien kaksi silmäsensoria.

Silmäsensorit VR-robotissa

VEXcode VR Python -projekti, joka näyttää silmätunnistimen komennot objektin värin ja kirkkauden havaitsemiseksi

VR Robot ssä on kaksi silmäsensoria, yksi eteenpäin ja toinen alaspäin. Anturit voivat havaita, onko paikalla esinettä sekä väriä (punainen, vihreä, sininen, ei mitään).

VEXcode VR -tutoriaalit -osio, jossa on valittuna silmäsensori-oppitunti

Silmäsensorin arvot voidaan näyttää VEXcode VR:n Dashboardissa. Saat lisätietoja Dashboardista tutustumalla tähän artikkeliin.

VEXcode VR Python -työtila esimerkkikoodilla, jossa käytetään virtuaalirobotin silmäsensoria

Silmäsensorin arvot voidaan näyttää monitorikonsolissa VEXcode VR:ssä. Saat lisätietoja Monitor Consolesta tutustumalla tähän artikkeliin.

Silmäantureiden kanssa käytettävät komennot

Silmäanturi lähellä kohdetta -komento

VEXcode VR Python -työtila, jossa näkyy virtuaalirobotin silmäsensorikoodia

Silmäanturi lähellä kohdetta -komento ilmoittaa, onko silmäanturi riittävän lähellä kohdetta havaitakseen värin (punainen, vihreä, sininen, ei mitään). Front Eye Sensorilla ja Down Eye Sensorilla on vastaavat lähellä kohdetta komennot.

VEXcode VR -tutoriaalien sivu, jossa silmäsensori-oppitunnille on valittu Python

Komento Eye sensor near object palauttaa totuusarvon, joka raportoi True , kun Eye Sensor on lähellä kohdetta, jossa on havaittavia värejä, ja raportoi False kun se ei ole tarpeeksi lähellä kohdetta, jossa on havaittavia värejä.

Silmäanturin väri -komento

VEXcode VR Python -työtila, jossa näkyy Eye Sensor -projekti objektien värin ja kirkkauden havaitsemiseksi

Silmäsensorin väri -komento ilmoittaa, havaitseeko silmäsensori tietyn värin.

VEXcode VR Playgroundin ja Python-projektin käyttöliittymä silmäsensorin käyttämiseen opetusohjelmassa.

Väri, jota silmäsensori etsii, on asetettu komennon parametriksi. Molemmat silmäsensorit voivat havaita punaisen, vihreän, sinisen tai ei mitään.

VEXcode VR Python -projekti, joka esittelee Eye Sensor -koodia objektien värin ja kirkkauden havaitsemiseksi

Komento Eye sensor color palauttaa totuusarvon, joka raportoi True kun Eye Sensor havaitsee valitun värin, ja raportoi False kun se ei havaitse parametrina asetettua väriä.

Silmäanturin yleisiä käyttötarkoituksia

VEXcode VR Python -projekti, joka näyttää silmätunnistimen komennot objektin värin ja kirkkauden havaitsemiseksi

VR-robotin silmäantureita voidaan käyttää monin tavoin. Yksi huomioitava asia Down Eye Sensorissa on, että se on viritetty niin, ettei se havaitse leikkikentän lattiaa esineenä. Muut kohteet, kuten levyt, rekisteröityvät objektiksi.

Silmäsensorit voivat havaita anturin lähellä olevan kohteen värin, kuten värilliset levyt Disk Mover Playgroundissa tai punaiset reunat Castle Crasher Playgroundin ympärillä. Tästä on hyötyä, jos haluat VR-robotin lajittelevan erivärisiä kohteita, ajavan tiettyyn värilliseen kohteeseen tai havaitsevan esineiden värin niiden ohittaessaan anturin.

def main():
    mutta ei down_eye.detect(BLUE):
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(5, MSEC)
    drivetrain.stop()
    magnet.energize(BOOST)

Käyttääksesi yllä olevaa esimerkkiä, kopioi tämä koodi VEXcode VR:ään ja suorita projekti Disk Mover Playgroundissa.

VEXcode VR -käyttöliittymä, joka näyttää Python-projektin VR-robotilla ja leikkikentällä silmäsensorin käyttöä varten

VR-robotti voi käyttää silmäantureita käynnistääkseen käyttäytymissarjan, kun se on oikeassa paikassa. Esimerkiksi VR-robotti voi ajaa eteenpäin, kunnes se havaitsee olevansa lähellä kohdetta, kuten seinää, ja kääntyä sitten 90 astetta tai ajaa taaksepäin, jotta se ei törmää esineeseen, kuten linnaan, levyyn tai seinään.

def main():
    mutta ei front_eye.near_object():
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(5, MSEC)
    drivetrain.stop()

Käyttääksesi yllä olevaa esimerkkiä, kopioi tämä koodi VEXcode VR:ään ja suorita projekti Wall Maze Playgroundilla.

VEXcode VR Python -projekti, jossa leikkikenttä, näyttökonsoli ja koodieditori näkyvät silmätunnistimen käyttöä varten

VR-robotti voi käyttää silmäantureita ajaakseen kohdetta tai pintaa, kunnes se on tietyn etäisyyden sisällä, koskematta siihen. Tällä voidaan varmistaa, ettei VR-robotti putoa leikkipaikalta tai törmää seiniin.

def main():
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 300, MM)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)
    while not down_eye.detect(RED):
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(5, MSEC)
    drivetrain.stop()

Käyttääksesi yllä olevaa esimerkkiä, kopioi tämä koodi VEXcode VR:ään ja suorita projekti Castle Crasher Playgroundilla.

Silmäanturin esimerkkiprojekti

VEXcode VR -työtila Python-projektilla ja Eye Sensor -tutoriaalissa käytetty VR-robottileikkikenttä

Seuraavassa esimerkissä VR-robotti ajaa eteenpäin, kunnes etusilmätunnistin havaitsee vihreän kohteen, minkä jälkeen se pysähtyy ja odottaa ennen kuin peruuttaa. Huomaa, että kojelaudassa etusilmäanturin arvot raportoivat True , eli kohde on havaittu, ja kyseisen kohteen (levyn) väri on vihreä.

def main():
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while True:
        if front_eye.detect(GREEN):
            drivetrain.stop()
            wait(2, SEKUNTIA)
            drivetrain.drive_for(REVERSE, 200, MM)
        wait(5, MSEC)

Käyttääksesi yllä olevaa esimerkkiä, kopioi tämä koodi VEXcode VR:ään ja suorita projekti Disk Maze Playgroundilla.