Joka vuosi V5 Hero Bot suunnitellaan VEX V5 Competition Starter Kit stä tarjoamaan joukkueille lähtökohdan nykyisen VEX Robotics Competition -pelin pelaamiseen. Se on tarkoitettu kokeneille joukkueille, jotka voivat nopeasti koota robotin tutkimaan pelin dynamiikkaa. Uudet joukkueet voivat myös käyttää Hero Botia oppiakseen arvokkaita rakennustaitoja ja hankkiakseen robotin, jonka kanssa he voivat räätälöidä kilpailemaan kauden alussa.
VRC-peli 2021-2022 on käännekohta. Katso tämä sivu saadaksesi lisätietoja pelistä ja sen pelaamisesta. Tämän kauden Hero Bot pelata Tipping Pointia on Moby. Voit katsoa Mobyn rakennusohjeita saadaksesi lisätietoja.
Katso tässä artikkelissa käytetyt pelimääritelmät, pelisääntöjen yleiskatsaus ja pisteytys Pelioppaasta Tipping Point.
Pisteytysominaisuudet
Moby voi tehdä maalin seuraavilla tavoilla:
Esilatausrenkaiden tekeminen mobiilimaaliksi.
Moby's Forksin kummallekin puolelle mahtuu jopa kaksi rengasta, mikä jättää runsaasti kapasiteettia kaikkien kolmen esilatausrenkaan käsittelemiseen.
Poimi renkaita kentältä tehdäksesi maalin mobiilimaaleissa.
Sormukset voidaan poimia kentän lattialta Moby's Forks -haarukan avulla.
Nosta mobiilitavoitteita ja siirrä ne Alliancen kotialueelle.
Haarukat voidaan laskea alas liukumaan Mobile Goalin reunojen alle. Haarukat voivat sitten nostaa ja poimia Mobile Goalin kuljetettavaksi Alliancen kotivyöhykkeelle.
Aseta Mobile Goals nostaaksesi Alliance-alustalle.
Kun mobiilitavoite on otettu käyttöön, se voidaan sijoittaa Alliance-alustallesi. Huomaa, että Moby voi asettaa mobiilitavoitteen alustalle vain, kun mobiilitavoite on hallussaan. Tämä johtuu siitä, että Mobyn suunnittelu ei voi nousta tarpeeksi korkealle asettaakseen mobiilitavoitteita alustalle, kun alusta on jo tasapainossa.
Nosta robottisi Alliance-alustalla ajamalla alustalla, kunnes se on tasapainossa.
Moby's Forksia voidaan käyttää alentamaan Alliance Platformia, kun se on tasapainossa. Tämä antaa Mobyn ajaa ylös laiturille.
Suunnitteluominaisuudet
Kaksi Mobyn merkittäviä suunnitteluominaisuuksia ovat sen 2-moottorinen suoravetovoimansiirto ja sen yhdistetty välityssuhde 2-moottorinen nosto haarukoille.
2-moottorinen suoravetoinen voimansiirto
Mobyssa on 2-moottorinen suoraveto. Tämä tekee robotista helposti koottavan ja tehokkaan vetolaitteen.
Suorakäyttö tarkoittaa sitä, että akseli siirtyy suoraan moottorista pyörille ilman vaihteita tai ketju- ja hammaspyöräjärjestelmää.
Kaksi moottoria antavat voiman takapyörille, mikä tekee tästä takavetoisen robotin.
Jos haluat lisätietoja voimansiirroista, katso tämä artikkeli -kirjastosta.
Vetopyörät ovat Omni Directional Wheels -pyöriä.
Omni Directional Wheels -pyörässä on rullat pyörän ympärysmitan ympärillä, mikä mahdollistaa pyörän pyörimisen kahteen suuntaan - eteen/taakse ja sivuttain.
Omni Directional Wheels -pyörät mahdollistavat robotin helpon kääntämisen. Moby kääntyy haarukoiden keskipisteen ympäri helpottaakseen Mobile Goals -maaleihin jonottamista, kuten tässä animaatiossa näkyy.
Yhdistelmävälityssuhde 2-moottorinen nosto haarukoille
Jokainen, joka on koskaan yrittänyt nostaa luudaa pitämällä kiinni sen varren päästä, on kokenut pyörimismomentin.
Mobiilimaalien paino on tavoitteesta riippuen 1520–1810 grammaa, joten mobiilimaalien nostamiseen haarukoilla tarvitaan suuri vääntömomentti.
Tämä vääntömomentti luodaan käyttämällä yhdistettyä välityssuhdetta.
Ensimmäisessä akselissa on 12-hampainen käyttövaihde, joka saa voimansa moottorista.
Toisessa akselissa on 36 hammaspyörä.
Tämä 12-hampainen vaihde 36-hampaiseksi vaihteeksi tarjoaa 3:1-välityssuhteen.
Toinen akseli pyörii 1/3 moottorin nopeudella, mutta sen vääntömomentti on 3 kertaa suurempi.
Toisessa akselissa on myös 12-hampainen hammaspyörä, josta tulee vetopyörä.
Kolmannessa akselissa (ruuvissa) on 60-hampainen vetopyörä, joka on kiinnitetty suoraan haarukkaan.
Tämä 12-hampainen 60-hampainen vaihde tarjoaa 5:1-välityssuhteen.
Yhdistämällä kaksi välityssuhdetta 3:1 ja 5:1 muodostavat yhdistetyn välityssuhteen 15:1
Mobylla on kaksi moottoria moottoriryhmässä ja molemmissa on 15:1 yhdistetty välityssuhde moottoreiden ja haarukoiden välillä. Lähes 15 kertaa kahden moottorin pyörimisvääntömomentti tarjoaa runsaasti vääntömomenttia minkä tahansa kentän liikkuvan tavoitteen saavuttamiseksi.
- Jos haluat lisätietoja välityssuhteista, katso tämä artikkeli -kirjastosta.
- Lisätietoja Moby's Forksin koodaamisesta yhdistelmävälityssuhteella on VRC Virtual Skillsin oppitunnin 2 laajennustehtävässä.
Vinkkejä ja temppuja Mobyn ohjelmointiin VEXcode V5:llä
Mobyn voimansiirron määrittäminen
Noudata tämän artikkelin vaiheita VEX Librarystä saadaksesi yleisiä tietoja 2-moottorisen voimansiirron määrittämisestä.
Määritä Mobyn 2-moottorinen voimansiirto valitsemalla portti 1 vasemmalle moottorille ja portti 10 oikealle moottorille.
Varmistaaksesi, että asetukset on säädetty Mobyn fyysisten mittojen mukaan:
- muuta raideleveyttä 295 mm:stä 375 mm:iin.
- muuta akseliväliä 40 mm:stä 0 mm:iin.
Huomautus: 2-pyöräisessä voimansiirrossa on vain yksi vetoakseli robotin kummallakin puolella, joten sen akseliväli on 0 millimetriä.
Lisätietoja raidevälistä ja akselivälistä katsomalla tämän artikkelin VEX-kirjastosta.
Fork's Motor Groupin konfigurointi
Molempien moottoreiden ohjaamiseksi yhdessä Forkin moottorit on sijoitettava moottoriryhmään.
Lisätietoja rakentamisesta Motor Groupsilla katso tämä VEX-kirjaston artikkeli.
Noudata tämän artikkelin vaiheita VEX Librarystä saadaksesi yleisiä tietoja moottoriryhmän määrittämisestä.
Jos haluat määrittää moottoriryhmän Moby's Forksille, valitse portti 2 moottorille A ja portti 9 moottorille B.
Varmistaaksesi, että Moby's Fork -moottorit ajavat oikeaan suuntaan yhdessä moottoriryhmässä, kytke portin 9 moottori peruutusasentoon.
Mobyn ohjaimen määrittäminen
V5-ohjain voidaan konfiguroida ajamaan Mobya sekä ohjaamaan Forksia.
Noudata tämän artikkelin vaiheita VEX Librarystä saadaksesi yleisiä tietoja ohjaimen määrittämisestä.
Mitä tahansa ohjaimen painikeryhmää voidaan käyttää ohjaamaan Moby's Forksia.
Huomautus: Moby's Forks on konfiguroitava ennen ohjaimen konfigurointia.
V5-kilpailumalli
Muista, että jos aiot viedä Mobyn kilpailuun, he käyttävät kenttäohjausjärjestelmää.
Sinun on luotava projekti käyttämällä kilpailumallin esimerkkiprojektia.
Saat lisätietoja esimerkkiprojektien käytöstä katsomalla näitä VEX-kirjaston artikkeleita:
V5-anturien lisäys
Mobyn runko on suunniteltu lisäämään helposti kaikki V5-anturit. Tipping Point -pelirobotin säännöt sallivat jopa 8 moottoria sekä pneumatiikkaa. Tämä mahdollistaa runsaasti mukauttamista Moby Hero Botillesi.
Lisätietoja V5-antureista on tässä VEX-kirjaston osassa.
Voit myös tarkastella tätä artikkelia Virtual Moby :stä, jota käytetään VRC Virtual Skills :ssa, nähdäksesi esimerkkejä siitä, kuinka antureita voidaan lisätä Mobyyn.