Johdatus Mobyyn: 2021-2022 VRC Hero Bot


Joka vuosi V5 Hero Bot suunnitellaan VEX V5 Competition Starter Kit stä tarjoamaan joukkueille lähtökohdan nykyisen VEX Robotics Competition -pelin pelaamiseen. Se on tarkoitettu kokeneille joukkueille, jotka voivat nopeasti koota robotin tutkimaan pelin dynamiikkaa. Uudet joukkueet voivat myös käyttää Hero Botia oppiakseen arvokkaita rakennustaitoja ja hankkiakseen robotin, jonka kanssa he voivat räätälöidä kilpailemaan kauden alussa.

VRC-peli 2021-2022 on käännekohta. Katso tämä sivu saadaksesi lisätietoja pelistä ja sen pelaamisesta. Tämän kauden Hero Bot pelata Tipping Pointia on Moby. Voit katsoa Mobyn rakennusohjeita saadaksesi lisätietoja.

Katso tässä artikkelissa käytetyt pelimääritelmät, pelisääntöjen yleiskatsaus ja pisteytys Pelioppaasta Tipping Point.


Pisteytysominaisuudet

Moby voi tehdä maalin seuraavilla tavoilla:

kuva9.jpg

Esilatausrenkaiden tekeminen mobiilimaaliksi.

Moby's Forksin kummallekin puolelle mahtuu jopa kaksi rengasta, mikä jättää runsaasti kapasiteettia kaikkien kolmen esilatausrenkaan käsittelemiseen.

kuva5.jpg

Poimi renkaita kentältä tehdäksesi maalin mobiilimaaleissa.

Sormukset voidaan poimia kentän lattialta Moby's Forks -haarukan avulla.

kuva13.jpg

Nosta mobiilitavoitteita ja siirrä ne Alliancen kotialueelle.

Haarukat voidaan laskea alas liukumaan Mobile Goalin reunojen alle. Haarukat voivat sitten nostaa ja poimia Mobile Goalin kuljetettavaksi Alliancen kotivyöhykkeelle.

kuva14.jpg

Aseta Mobile Goals nostaaksesi Alliance-alustalle.

Kun mobiilitavoite on otettu käyttöön, se voidaan sijoittaa Alliance-alustallesi. Huomaa, että Moby voi asettaa mobiilitavoitteen alustalle vain, kun mobiilitavoite on hallussaan. Tämä johtuu siitä, että Mobyn suunnittelu ei voi nousta tarpeeksi korkealle asettaakseen mobiilitavoitteita alustalle, kun alusta on jo tasapainossa.

kuva2.jpg

Nosta robottisi Alliance-alustalla ajamalla alustalla, kunnes se on tasapainossa.

Moby's Forksia voidaan käyttää alentamaan Alliance Platformia, kun se on tasapainossa. Tämä antaa Mobyn ajaa ylös laiturille.


Suunnitteluominaisuuksia

Kaksi Mobyn merkittäviä suunnitteluominaisuuksia ovat sen 2-moottorinen suoravetovoimansiirto ja sen yhdistetty välityssuhde 2-moottorinen nosto haarukoille.

2-moottorinen suoravetovoimansiirto

kuva15.jpg

Mobyssa on 2-moottorinen suoraveto. Tämä tekee robotista helposti koottavan ja tehokkaan vetolaitteen.

Suorakäyttö tarkoittaa sitä, että akseli siirtyy suoraan moottorista pyörille ilman vaihteita tai ketju- ja hammaspyöräjärjestelmää.

Kaksi moottoria antavat voiman takapyörille, mikä tekee tästä takavetoisen robotin.

haluat lisätietoja voimansiirroista, katso tämä artikkeli VEX-kirjastosta.

Screen_Shot_2021-06-07_at_2.56.11_PM.png

Vetopyörät ovat Omni Directional Wheels -pyöriä.

Omni Directional Wheels -pyörässä on rullat pyörän ympärysmitan ympärillä, mikä mahdollistaa pyörän pyörimisen kahteen suuntaan - eteen/taakse ja sivuttain.

Omni Directional Wheels -pyörät mahdollistavat robotin helpon kääntämisen. Moby kääntyy Forksin keskellä helpottaakseen linjaamista Mobile Goalsiin.

Yhdistelmävälityssuhde 2-moottorinen nosto haarukoille

kuva17.jpg

Jokainen, joka on koskaan yrittänyt nostaa luudaa pitämällä kiinni sen varren päästä, on kokenut pyörimismomentin.

Mobiilimaalien paino on tavoitteesta riippuen 1520–1810 grammaa, joten mobiilimaalien nostamiseen haarukoilla tarvitaan suuri vääntömomentti.

Tämä vääntömomentti luodaan käyttämällä yhdistettyä välityssuhdetta.

kuva4.jpg

Ensimmäisessä akselissa on 12-hampainen käyttövaihde, joka saa voimansa moottorista.

Toisessa akselissa on 36 hammaspyörä.

Tämä 12-hampainen vaihde 36-hampaiseksi vaihteeksi tarjoaa 3:1-välityssuhteen.

Toinen akseli pyörii 1/3 moottorin nopeudella, mutta sen vääntömomentti on 3 kertaa suurempi.

kuva16.jpg

Toisessa akselissa on myös 12-hampainen hammaspyörä, josta tulee vetopyörä.

Kolmannessa akselissa (ruuvissa) on 60-hampainen vetopyörä, joka on kiinnitetty suoraan haarukkaan.

Tämä 12-hampainen 60-hampainen vaihde tarjoaa 5:1-välityssuhteen.

Yhdistämällä kaksi välityssuhdetta 3:1 ja 5:1 muodostavat yhdistetyn välityssuhteen 15:1

Mobylla on kaksi moottoria moottoriryhmässä ja molemmissa on 15:1 yhdistetty välityssuhde moottoreiden ja haarukoiden välillä. Lähes 15 kertaa kahden moottorin pyörimisvääntömomentti tarjoaa runsaasti vääntömomenttia minkä tahansa kentän liikkuvan tavoitteen saavuttamiseksi.


Vinkkejä ja temppuja Mobyn ohjelmointiin VEXcode V5:llä

Mobyn voimansiirron määrittäminen

Screen_Shot_2021-06-07_at_3.29.34_PM.png

Noudata tämän artikkelin vaiheita VEX Library:stä saadaksesi yleisiä tietoja 2-moottorisen voimansiirron määrittämisestä.

Määritä Mobyn 2-moottorinen voimansiirto valitsemalla portti 1 vasemmalle moottorille ja portti 10 oikealle moottorille.

dimensions.png

Varmistaaksesi, että asetukset on säädetty Mobyn fyysisten mittojen mukaan:

  • muuta raideleveyttä 295 mm:stä 375 mm:iin.
  • muuta akseliväliä 40 mm:stä 0 mm:iin.

Huomautus: 2-pyöräisessä voimansiirrossa on vain yksi vetoakseli robotin kummallakin puolella, joten sen akseliväli on 0 millimetriä.

Lisätietoja raidevälistä ja akselivälistä katsomalla tämän artikkelin VEX-kirjastosta.

Fork's Motor Groupin konfigurointi

image12.png

Molempien moottoreiden ohjaamiseksi yhdessä Forkin moottorit on sijoitettava moottoriryhmään.

Lisätietoja rakentamisesta Motor Groupsilla, tämä artikkeli VEX-kirjastosta.

kuva6.jpg

Noudata tämän artikkelin vaiheita VEX Library:stä saadaksesi yleisiä tietoja moottoriryhmän määrittämisestä.

Jos haluat määrittää moottoriryhmän Moby's Forksille, valitse portti 2 moottorille A ja portti 9 moottorille B.

Reverse.png

Varmistaaksesi, että Moby's Fork -moottorit ajavat oikeaan suuntaan yhdessä moottoriryhmässä, kytke portin 9 moottori peruutusasentoon.

Mobyn ohjaimen määrittäminen

kuva18.jpg

V5-ohjain voidaan konfiguroida ajamaan Mobya sekä ohjaamaan Forksia.

Noudata tämän artikkelin vaiheita VEX Library:stä saadaksesi yleisiä tietoja ohjaimen määrittämisestä.

kuva20.jpg

Mitä tahansa ohjaimen painikeryhmää voidaan käyttää ohjaamaan Moby's Forksia.

Huomautus: Moby's Forks on konfiguroitava ennen ohjaimen konfigurointia.


V5-kilpailumalli

Screen_Shot_2021-06-07_at_2.54.29_PM.png

Muista, että jos aiot viedä Mobyn kilpailuun, he käyttävät kenttäohjausjärjestelmää.

Sinun on luotava projekti käyttämällä kilpailumallin esimerkkiprojektia.

Saat lisätietoja esimerkkiprojektien käytöstä katsomalla näitä VEX-kirjaston artikkeleita:


V5-anturien lisäys

image11.png

Mobyn runko on suunniteltu lisäämään helposti kaikki V5-anturit. Tipping Point -pelirobotin säännöt sallivat jopa 8 moottoria sekä pneumatiikkaa. Tämä mahdollistaa runsaasti mukauttamista Moby Hero Botillesi.

Lisätietoja V5-antureista on tässä VEX-kirjaston osassa.

Voit myös tarkastella tätä artikkelia Virtual Moby stä, jota käytetään VRC Virtual Skills :ssa, nähdäksesi esimerkkejä siitä, kuinka antureita voidaan lisätä Mobyyn.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: