Navigointipaketin avulla voit sijoittaa reittipisteitä leikkikentälle ja tarkastella tietoja kyseisestä sijainnista. Tästä on hyötyä reittiä suunniteltaessa, kun määritetään parametrit, joita tarvitaan robotin ajamiseen tai kääntämiseen tiettyyn paikkaan pellolla. Tämä artikkeli tarjoaa yleiskatsauksen Navigation Kitistä ja sen käytön aloittamisesta projektin rakentamisessa.
Huomautus: Tämän artikkelin kuvissa näkyy VEX IQ 25-26 Mix & Match -leikkipuisto, mutta kaikki tiedot koskevat myös muita leikkipuistoja.
Reittipisteet
Reittipisteet ovat kohdesijaintejasi leikkikentällä, joihin haluat navigoida. Reittipisteet on merkitty leikkikentällä plus-symbolilla (+). Voit käyttää useita reittipisteitä apuna suunnitellessasi reittiä leikkikentän ympäri. Reittipisteen voi lisätä mihin tahansa leikkikentälle, jotta saadaan tietoja sen etäisyydestä, kulmasta sekä x- ja y-koordinaattien sijainnista.
Ensimmäisen reittipisteen lisääminen
Avaa navigointipaketti valitsemalla Navigointipaketti -painike.
Käynnistä navigointipaketti valitsemalla Reittipiste -painike. Kun painike on valittu, sen ympärillä on keltainen ääriviiva, mikä osoittaa, että olet valmis lisäämään reittipisteen leikkikenttään.
Valitse haluamasi sijainti leikkikentällä reittipisteen sijoittamista varten. Kun reittipiste on valittu, näkyviin tulee symboli + , joka osoittaa sen, ja kyseisen pisteen navigointitiedot näkyvät sen vieressä olevassa ruudussa.
Myös sininen viiva ilmestyy, ja se näyttää robotin kulkureitin kääntymiskeskipisteestä reittipisteeseen. Lisätietoja navigointitiedoista ja lentoradasta on myöhemmin tässä artikkelissa.
Robotin etuosasta lähtee pieni vihreä nuoli, joka osoittaa robotin eteenpäin suuntautuvan liikkeen. Tämä näyttää robotin liikeradan, kun se ajaa eteenpäin.
Lisäreittipisteiden lisääminen
Voit lisätä reittipisteitä reittiisi valitsemalla muita sijainteja leikkikentällä.
Valitse seuraava sijainti, johon haluat navigoida, niin näkyviin tulee uusi + -symboli.
Reittipisteen muokkaaminen
Kun reittipiste on lisätty leikkikenttään, sitä voidaan siirtää tai poistaa.
Siirtääksesi reittipistettä varmista, että Reittipiste -painike on korostettuna, mikä osoittaa, että reittipisteitä voi muokata.
Valitse haluamasi reittipiste ja vedä se uuteen sijaintiin. Kun reittipiste liikkuu, huomaat lentoradan ja navigointitietojen muuttuvan reaaliajassa, kuten vasemmalla olevassa videossa näkyy.
Viimeksi lisätyn reittipisteen poistamiseksi napsauta reittipistettä hiiren kakkospainikkeella, jolloin se katoaa, kuten vasemmalla olevassa videossa näkyy. Hiiren oikean painikkeen napsauttaminen uudelleen poistaa sitä edeltävän reittipisteen.
Kaikkien reittipisteiden poistaminen
Voit myös tyhjentää koko polun kerralla.
Valitse Roskakori -painike poistaaksesi kaikki leikkikentällä tällä hetkellä olevat reittipisteet kerralla, kuten vasemmalla olevassa videossa näkyy.
Navigointitiedot
Kun reittipiste on sijoitettu, annettuja navigointitietoja voidaan käyttää projektissa robotin siirtämiseen kyseiseen sijaintiin.
Oletusarvoisesti ensimmäisen reittipisteen navigointitiedot määritetään robotin käännöksen keskipisteestä. Kaikkien ensimmäisen reittipisteen jälkeen lisättyjen reittipisteiden lentoradan, etäisyyden ja kulman navigointitiedot ovat suhteessa edelliseen reittipisteeseen.
Etäisyys
Millimetreinä (mm) ilmoitettu etäisyys robotin kääntöpisteestä reittipisteeseen. Robotin liikkuessa etäisyystiedot muuttuvat vastaavasti.
Etäisyysarvo on navigointitietoruudun ensimmäinen rivi.
Vasemmalla olevassa videossa 605 mm:n etäisyys navigointitiedoista syötetään käytön parametriksi lohkolle. Kun projekti aloitetaan, robotti ajaa 605 mm eteenpäin lentoradan ja etäisyystietojen säätyessä. Kun robotin keskipiste on saavuttanut reittipisteen, navigointitiedot katoavat.
Kulma
Astekulma näyttää robotin kääntöpisteen ja reittipisteen välisen kääntökulman.
Kulman arvo on navigointitietoruudun toinen rivi.
Positiivinen käännöskulma osoittaa käännöstä oikealle, kun taas negatiivinen kulma osoittaa käännöstä vasemmalle.
Vasemmalla olevassa videossa navigointitiedoista oikealle suuntautuva 45 asteen kulma syötetään käännöksen parametreiksi lohkolle. Kun projekti aloitetaan, robotti kääntyy oikealle 45 astetta lentoradan ja navigointitietojen säätyessä.
Huomaa, että etäisyystiedot muuttuvat robotin pyöriessä.
X- ja Y-koordinaatit
Navigointitietojen x- ja y-arvot näyttävät leikkikentän reittipisteen x- ja y-koordinaatit. Origo (0, 0) on leikkikentän keskipiste.
X- ja y-koordinaattitiedot eivät muutu robotin liikkuessa, koska reittipisteen sijainti on kiinteä koordinaatistossa. Lisätietoja VR-leikkikentän koordinaateista API -viitteessä.
X- ja y-koordinaattien arvot ovat navigointitietoruudun kolmannella ja neljännellä rivillä.
X- ja y-koordinaatit ovat suhteessa alkuperään, ja niitä voidaan käyttää projektissa, jossa on VR-robotteja, joissa on sijainti- tai GPS-anturit.
Navigointipaketin asetukset
Robotin kääntymiskeskipistettä käytetään navigointidatan oletussijaintina. Voit säätää robotin pistettä, josta navigointitiedot generoidaan. Tästä voi olla hyötyä, jos haluat sijoittaa robotin eri osan, kuten kynnen tai imuaukon, reittipisteeseen.
Offsetin muuttaminen
Valitse navigointipaketissa Asetukset -painike.
Käytä Etäisyyspoikkeama millimetreinä -asetuksia muuttaaksesi sijaintia, josta navigointitiedot generoidaan. Etäisyyspoikkeaman arvo päivittyy valintasi perusteella, kuten tässä videossa näkyy.
Näet oikealla puolella sijainnin graafisen esityksen, jonka avulla voit sijoittaa siirtymän haluamaasi kohtaan robotissa.
Tallenna asetukset valitsemalla Vahvista.
Näytetään navigointitiedot
Oletusarvoisesti navigointitiedot näkyvät projektin ollessa käynnissä, joten sekä reittipisteet että navigointitiedot näkyvät pellolla. Jos haluat piilottaa navigointitiedot ja näyttää vain reittipisteet juoksun aikana, poista valinta ruudusta.
Tallenna asetukset valitsemalla Vahvista.
Navigointipaketin käytön parhaat käytännöt
Navigointipaketti on hyödyllinen projekti- ja polkusuunnittelutyökalu, joka auttaa sinua tutkimaan polkuja leikkikentällä. Seuraavat seikat voivat auttaa sinua käyttämään Navigation Kitiä tehokkaimmalla mahdollisella tavalla projektiasi rakentaessasi.
- Aseta yksi tai kaksi reittipistettä kerrallaan. ympärille reitin piirtäminen kerralla voi vaikeuttaa tarkkojen tietojen hankkimista ja käyttöä projektissasi.
- Rakenna ja testaa projektiasi yksi reittipiste kerrallaan. Koska reittipistetiedot ovat suhteessa robotin kääntöpisteeseen, robotin sijainti leikkikentällä vaikuttaa navigointitietoihin. Kun olet koodannut robotin pääsemään ensimmäiseen reittipisteeseen, katso seuraavan pisteen navigointitietoja ja koodaa se polulle.
- Tyhjennä yksi polku ja aloita uusi, kun siirryt projektisi seuraavaan tehtävään. Kun olet esimerkiksi navigoinut reittipisteeseen ja suorittanut ensimmäisen tehtäväsi, tyhjennä kaikki reittipisteet ja aseta seuraava robotin nykyisen sijainnin perusteella.
- Pysäytä projekti nollaamatta kenttää luodaksesi uuden polun robotin nykyisellä sijainnilla. Voit tyhjentää Ottelun tulokset -ikkunan nollaamatta kenttää valitsemalla x vasemmasta yläkulmasta. Sitten voit lisätä reittipisteitä käyttämällä robotin sijaintia projektin lopussa.