Navigointipaketin käyttö VEXcode VR -leikkikentällä – VEX kirjasto

Navigointipaketin avulla voit sijoittaa reittipisteitä leikkikentälle ja tarkastella tietoja kyseisestä sijainnista. Tästä on hyötyä reittiä suunniteltaessa, kun määritetään parametrit, joita tarvitaan robotin ajamiseen tai kääntämiseen tiettyyn paikkaan pellolla. Tämä artikkeli tarjoaa yleiskatsauksen Navigation Kitistä ja sen käytön aloittamisesta projektin rakentamisessa.

Huomautus: Tämän artikkelin kuvissa näkyy VIQRC 25-26 Mix & Match -leikkikenttä, mutta kaikki tiedot koskevat myös V5RC 25-26 Push Back -leikkikenttää.

Reittipisteet

Reittipisteet ovat kohdesijaintejasi leikkikentällä, joihin haluat navigoida. Reittipisteet on merkitty leikkikentällä plus-symbolilla (+). Voit käyttää useita reittipisteitä apuna suunnitellessasi reittiä leikkikentän ympäri. Reittipisteen voi lisätä mihin tahansa leikkikentälle, jotta saadaan tietoja sen etäisyydestä, kulmasta sekä x- ja y-koordinaattien sijainnista.

Ensimmäisen reittipisteen lisääminen

Lähikuva Mix and Match -virtuaalisen taitokentän vasemmasta alakulmasta, robotti lähtöasennossaan vasemmassa alakulmassa ja suunnattu kohti keskustaa. Leikkikentän vasemmalla puolella on kolme pystysuoraan sijoitettua painiketta. Navigointipaketti-painike on korostettu yläreunassa valkoisella mittanauhalla ja alaspäin osoittavalla nuolikuvakkeella.

Avaa navigointipaketti valitsemalla Navigointipaketti -painike.

Sama kuva kuin edellinen, mutta navigointipaketin yläpuolella on kolme avoinna olevaa lisäpainiketta. Yläosassa reittipistepainike, valkoinen sijaintikuvake, johon kynä piirtää polkua, on korostettu keltaisella. Tämä osoittaa, että navigointipaketti on käytössä ja reittipisteitä voi lisätä tai muokata leikkikentällä.

Käynnistä navigointipaketti valitsemalla Reittipiste -painike. Kun painike on valittu, sen ympärillä on keltainen ääriviiva, mikä osoittaa, että olet valmis lisäämään reittipisteen leikkikenttään.

Sama kuva kuin edellinen, mutta leikkikentälle on lisätty reittipisteristi, vinosti ylöspäin ja robotin oikealle puolelle. Korostetulla alueella on violetti risti reittipisteen merkiksi ja harmaa laatikko, joka näyttää kyseisen pisteen navigointitiedot muodossa 809 mm, -16 astetta, x = -616, y = 4.

Valitse haluamasi sijainti leikkikentältä reittipisteen sijoittamista varten. Kun reittipiste on valittu, näkyviin tulee symboli + , joka osoittaa sen, ja kyseisen pisteen navigointitiedot näkyvät sen vieressä olevassa ruudussa.

Sama kuva kuin edellinen, jossa korostettu alue ulottuu kattamaan robotin ja sinisen viivan, joka ulottuu robotin keskipisteestä reittipisteen ristisymboliin.

Myös sininen viiva ilmestyy, ja se näyttää robotin kulkureitin kääntymiskeskipisteestä reittipisteeseen. Lisätietoja navigointitiedoista ja lentoradasta on myöhemmin tässä artikkelissa.

Sama kuva kuin edellinen, jossa robotin kynnen ympärillä on korostus ja vihreä nuoli ulottuu vinosti ylöspäin noin 45 asteen kulmassa osoittaen robotin eteenpäin suuntautuvan suunnan.

Robotin etuosasta lähtee pieni vihreä nuoli, joka osoittaa robotin eteenpäin suuntautuvan liikkeen. Tämä näyttää robotin liikeradan, kun se ajaa eteenpäin.

Lisäreittipisteiden lisääminen

Voit lisätä reittipisteitä reittiisi valitsemalla muita sijainteja leikkikentällä.

Sama kuva kuin edellinen, mutta toinen reittipisteen risti on lisätty suoraan ensimmäisen oikealle puolelle keltaiselle lattiamaalialueelle. Kaksi risteyspistettä yhdistää sininen viiva. Toisen reittipisteen uudet navigointitiedot ovat 454 mm, 61 astetta, x = -152, y=-3.

Valitse seuraava sijainti, johon haluat navigoida, niin näkyviin tulee uusi + -symboli.

Reittipisteen muokkaaminen

Kun reittipiste on lisätty leikkikenttään, sitä voidaan siirtää tai poistaa.

Siirtääksesi reittipistettä varmista, että Reittipiste -painike on korostettuna, mikä osoittaa, että reittipisteitä voi muokata.

Valitse haluamasi reittipiste ja vedä se uuteen sijaintiin. Kun reittipiste liikkuu, huomaat lentoradan ja navigointitietojen muuttuvan reaaliajassa, kuten vasemmalla olevassa videossa näkyy.

Viimeksi lisätyn reittipisteen poistamiseksi napsauta reittipistettä hiiren kakkospainikkeella, jolloin se katoaa, kuten vasemmalla olevassa videossa näkyy. Hiiren kakkospainikkeen napsauttaminen uudelleen poistaa sitä edeltävän reittipisteen.

Kaikkien reittipisteiden poistaminen

Voit myös tyhjentää koko polun kerralla.

Valitse Roskakori -painike poistaaksesi kaikki leikkikentällä tällä hetkellä olevat reittipisteet kerralla, kuten vasemmalla olevassa videossa näkyy.

Navigointitiedot

Kun reittipiste on sijoitettu, annettuja navigointitietoja voidaan käyttää projektissa robotin siirtämiseen kyseiseen sijaintiin.

Oletusarvoisesti ensimmäisen reittipisteen navigointitiedot määritetään robotin käännöksen keskipisteestä. Kaikkien ensimmäisen reittipisteen jälkeen lisättyjen reittipisteiden lentoradan, etäisyyden ja kulman navigointitiedot ovat suhteessa edelliseen reittipisteeseen.

Etäisyys

Millimetreinä (mm) ilmoitettu etäisyys robotin kääntöpisteestä reittipisteeseen. Robotin liikkuessa etäisyystiedot muuttuvat vastaavasti.

Lähikuva navigointitietolaatikosta reittipisteen vieressä, jossa ensimmäinen rivi on korostettu ja etäisyystiedon arvo on 810 mm.

Etäisyysarvo on navigointitietoruudun ensimmäinen rivi.

Vasemmalla olevassa videossa 605 mm:n etäisyys navigointitiedoista syötetään käytön parametriksi lohkolle. Kun projekti aloitetaan, robotti ajaa 605 mm eteenpäin lentoradan ja etäisyystietojen säätyessä. Kun robotin keskipiste on saavuttanut reittipisteen, navigointitiedot katoavat.

Kulma

Astekulma näyttää robotin kääntöpisteen ja reittipisteen välisen kääntökulman.

Lähikuva navigointitietolaatikosta reittipisteen vieressä, jossa ensimmäinen rivi on korostettu ja kääntymiskulma on -16 astetta millimetrissä.

Kulman arvo on navigointitietoruudun toinen rivi.

Positiivinen käännöskulma osoittaa käännöstä oikealle, kun taas negatiivinen kulma osoittaa käännöstä vasemmalle.

Vasemmalla olevassa videossa navigointitiedoista oikealle suuntautuva 45 asteen kulma syötetään käännöksen parametreiksi lohkolle. Kun projekti aloitetaan, robotti kääntyy oikealle 45 astetta lentoradan ja navigointitietojen säätyessä.

Huomaa, että etäisyystiedot muuttuvat robotin pyöriessä.

X- ja Y-koordinaatit

Navigointitietojen x- ja y-arvot näyttävät reittipisteen x- ja y-koordinaatit leikkikentällä. Origo (0, 0) on leikkikentän keskipiste.

X- ja y-koordinaattitiedot eivät muutu robotin liikkuessa, koska reittipisteen sijainti on kiinteä koordinaatistossa. Lisätietoja VR-leikkikentän koordinaateista API -viitteessä.

Lähikuva navigointitietolaatikosta reittipisteen vieressä, jossa ensimmäinen rivi on korostettuna, kolmannella rivillä x-koordinaatin arvo x = -621 ja alimmalla rivillä y-koordinaatin arvo y = 7.

X- ja y-koordinaattien arvot ovat navigointitietoruudun kolmannella ja neljännellä rivillä.

Ylhäältä päin kuvattu VIQRC Mix and Match -virtuaalitaitokenttä, johon on lisätty reittipiste kentän keskellä olevan patomaalin keskelle. Reittipiste- ja navigointitiedot on korostettu ja niiden arvo on 1229 mm, 10 astetta, x on 0 ja y on 0. Sininen viiva yhdistää robotin keskipisteen sen lähtöpaikassa vasemmassa alakulmassa reittipisteeseen.

X- ja y-koordinaatit ovat suhteessa alkuperään, ja niitä voidaan käyttää projektissa, jossa on VR-robotteja, joissa on sijainti- tai GPS-anturit.

Navigointipaketin asetukset

Robotin kääntymiskeskipistettä käytetään navigointidatan oletussijaintina. Voit säätää robotin pistettä, josta navigointitiedot generoidaan. Tästä voi olla hyötyä, jos haluat sijoittaa robotin eri osan, kuten kynnen tai imuaukon, reittipisteeseen.

Lähikuva Mix and Match -leikkikentän vasemmasta alakulmasta, jossa navigointipaketin painikkeet ovat auki. Asetukset-painike, valkoinen hammasrataskuvake, on kolmas painike ylhäältä, roskakorikuvakkeen ja mittaushanakuvakkeen välissä.

Offsetin muuttaminen

Valitse navigointipaketissa Asetukset -painike.

Käytä Etäisyyspoikkeama millimetreinä -asetuksia muuttaaksesi sijaintia, josta navigointitiedot generoidaan. Etäisyyspoikkeaman arvo päivittyy valintasi perusteella.

Näet oikealla puolella sijainnin graafisen esityksen, jonka avulla voit sijoittaa siirtymän haluamaasi kohtaan robotissa.

Tallenna asetukset valitsemalla Vahvista.

Lähikuva navigointipaketin asetusikkunasta, jossa Näytä tiedot ajon aikana -vaihtoehto on valittuna ja siinä on valintamerkki etäisyyspoikkeaman (mm) alapuolella. Ikkunan alareunassa on Vahvista-painike.

Näytetään navigointitiedot

Oletusarvoisesti navigointitiedot näkyvät projektin ollessa käynnissä, joten sekä reittipisteet että navigointitiedot näkyvät pellolla. Jos haluat piilottaa navigointitiedot ja näyttää vain reittipisteet juoksun aikana, poista valinta ruudusta.

Tallenna asetukset valitsemalla Vahvista.

Navigointipaketin käytön parhaat käytännöt

Navigointipaketti on hyödyllinen projekti- ja polkusuunnittelutyökalu, joka auttaa sinua tutkimaan polkuja leikkikentällä. Seuraavat seikat voivat auttaa sinua käyttämään Navigation Kitiä tehokkaimmalla mahdollisella tavalla projektiasi rakentaessasi.

Aseta yksi tai kaksi reittipistettä kerrallaan. ympärille reitin piirtäminen kerralla voi vaikeuttaa tarkkojen tietojen hankkimista ja käyttöä projektissasi.
Rakenna ja testaa projektiasi yksi reittipiste kerrallaan. Koska reittipistetiedot ovat suhteessa robotin kääntöpisteeseen, robotin sijainti leikkikentällä vaikuttaa navigointitietoihin. Kun olet koodannut robotin pääsemään ensimmäiseen reittipisteeseen, katso seuraavan pisteen navigointitietoja ja koodaa se polulle.
Tyhjennä yksi polku ja aloita uusi, kun siirryt projektisi seuraavaan tehtävään. Kun olet esimerkiksi navigoinut reittipisteeseen ja suorittanut ensimmäisen tehtäväsi, tyhjennä kaikki reittipisteet ja aseta seuraava robotin nykyisen sijainnin perusteella.
Pysäytä projekti nollaamatta kenttää luodaksesi uuden polun robotin nykyisellä sijainnilla. Voit tyhjentää Ottelun tulokset -ikkunan nollaamatta kenttää valitsemalla x vasemmasta yläkulmasta. Sitten voit lisätä reittipisteitä käyttämällä robotin sijaintia projektin lopussa.