Paikkatietojen tunnistaminen GPS-anturin avulla V5RC Spin Up -leikkikentällä – VEX kirjasto

Voit käyttää GPS-anturia apunasi VEXcode VR:n VRC Spin Up -leikkikentällä navigointiin sijaintien (X, Y)-koordinaattien avulla.

GPS-anturin toimintaperiaate VRC:ssä: Spin Up VEXcode VR:ssä

GPS-anturilohkot raportoivat robotin X- ja Y-asennon sekä suunnan Spin Up -leikkikentällä

GPS (Game Positioning System) -anturi käyttää kentän sisäpuolella olevaa VEX-kenttäkoodia X- ja Y-sijainnin sekä suunnan kolmiomittaukseen. Kenttäkoodin shakkilautakuviota käytetään kunkin yksittäisen lohkon sijainnin tunnistamiseen kyseisessä kuviossa. VEX GPS on absoluuttinen paikannusjärjestelmä, joten se ei ajaudu eikä vaadi lohkokohtaista kalibrointia.

Kenttäkoodin havaitsemiseksi robotin takaosaan on asennettu mustavalkoinen VEX GPS -anturi, joka osoittaa taaksepäin.

GPS-anturi raportoi diskon pyörimiskeskipisteen (X, Y) koordinaatit kentällä millimetreinä tai tuumina.

(X, Y) -koordinaattien tunnistaminen VRC-kentässä

VEXcode VR:n VRC Spin Up -kentän arvo vaihtelee X- ja Y-asemissa noin -1800 mm:stä 1800 mm:iin. Diskon aloituspaikka riippuu valitusta lähtöpaikasta.

Keskipiste eli lähtöpiste (0,0) sijaitsee kentän keskellä.

VEXcode VR -projekti, joka näyttää GPS-anturin X- ja Y-sijaintiarvot V5RC Spin Up Playgroundissa

GPS-anturin (X, Y) -koordinaattien tunnistaminen

VEXcode VR -lohkot, jotka näyttävät robotin X- ja Y-koordinaatit GPS-anturista Spin Up Playgroundissa

GPS-anturia voidaan käyttää diskon X- ja Y-koordinaattien tunnistamiseen kentällä. Nämä koordinaatit heijastavat Discon pyörimiskeskipisteen sijaintia, joka sijaitsee etupyörien välissä, kuten tässä kuvassa on esitetty.

VEXcode VR -projekti, joka näyttää GPS-anturin X- ja Y-sijaintiarvot V5RC Spin Up Playgroundissa

Työkalupakin Tunnistus-kategorian Reporter-lohkoja voidaan käyttää GPS-anturin sijaintiarvojen raportointiin projektissasi.

VEXcode VR Blocks -projekti, joka näyttää GPS-anturin X- ja Y-sijainnin ja suunnan V5RC Spin Up Playgroundissa

Discon GPS-anturin nykyiset X- ja Y-koordinaatit kentällä voidaan näyttää tulostuskonsolissa käyttämällä työkalupakin Ulkoasut-kategorian lohkoja.

GPS-anturin käyttö apuna diskon navigoinnissa kentällä

Voit käyttää GPS-anturia apunasi Discon navigoinnissa kentällä ajamalla tiettyihin paikkoihin käyttämällä karteesisen koordinaatiston tuntemustasi. GPS-anturin avulla Disco voi ajaa X- tai Y-akseleita pitkin, kunnes anturin arvo on suurempi tai pienempi kuin kynnysarvo. Tämä antaa Discolle mahdollisuuden ajaa anturipalautteen avulla asetettujen etäisyyksien sijaan.

VEXcode VR -lohkot lukevat GPS:n X- ja Y-sijainnin ja suuntaavat V5RC Spin Up -leikkikentällä

Tässä projektissa Disco ajaa eteenpäin lähtöpisteestä C, kunnes X-akselin arvo on suurempi kuin -600 millimetriä (mm), pysähtyy sitten ja asettaa Discon levyn eteen.

Huomautus: Sinun on ehkä otettava huomioon robotin inertia tai ajautuminen parametreja asetettaessa.

GPS-anturin sijainti ja pyörimiskeskipiste diskossa

GPS-anturin kojelauta, joka näyttää robotin X- ja Y-sijainnin ja suunnan Spin Up -leikkikentällä

GPS-anturi on asennettu robotin takaosaan, kun taas Discon pyörimiskeskus sijaitsee robotin etuosassa.

GPS-anturi on konfiguroitu VEXcode VR:n VRC Spin Up -komennossa ottamaan huomioon tämän siirtymän (noin 214 mm), jotta raportoidut arvot heijastavat Discon pyörimiskeskipistettä.

Pelielementtien (X, Y) koordinaatit VRC:ssä Spin Up VEXcode VR:lle

Pelielementtien, kuten kuormaajien, rullien ja esteiden, koordinaattien tunteminen voi auttaa sinua suunnittelemaan projektejasi VRC Spin Upissa VEXcode VR:ssä.

Seuraava viite on ohjeellinen ja perustuu kunkin ottelun alussa tehtyihin kenttäasetuksiin pelielementtien likimääräisiin keskipisteiden koordinaattien sijainteihin VRC-kentällä leikkikentällä.

Kuormaajan koordinaatit

VEXcode VR -projekti, jossa käytetään GPS-anturipalikoita robotin X- ja Y-asennon sekä suunnan raportointiin Spin Up Playgroundissa

Rullan koordinaatit

GPS-anturipalikat työkalupakissa virtuaalirobotin kanssa Spin Up Playground -kentällä

Esteen koordinaatit

VEXcode VR -lohkot, jotka näyttävät GPS-anturin X- ja Y-sijaintiarvot Spin Up Playgroundissa

Diskon GPS-suunnan tunnistaminen

VEXcode VR estää GPS-anturin X- ja Y-sijaintiarvojen tulostamisen näyttökonsoliin

GPS-anturia voidaan käyttää myös GPS-suunnan tunnistamiseen. Suunta vaihtelee 0 asteesta 359,9 asteeseen kompassisuunnan mukaisesti.

Kun GPS-anturia käytetään sijainnin tunnistukseen, GPS-suunta pysyy vakiona peltoon nähden robotin lähtöasennosta riippumatta.