Robotin ominaisuuksien ymmärtäminen V5RC Spin Upissa – VEX kirjasto

VEXcode VR:n VRC Spin Up -pelissä käytetty robotti on Discon virtuaaliversio, VEX V5 Hero Bot, jota käytettiin vuoden 2022–2023 VEX Robotics Competition (VRC) Spin Up -pelissä. Virtuaalidiskolla on samat mitat ja moottorit kuin fyysisellä diskolla, mutta siinä on lisäanturit autonomista ohjelmointia varten VEXcode VR:ssä. Spin Up for VEXcode VR:ssä on vain yksi robotti, ja se on jo esikonfiguroitu. Tämä poistaa robottikonfiguraation tai ennalta määritetyn malliprojektin tarpeen.

VEXcode VR -työtila Spin Up Playgroundilla ja lohkopohjaisen tai Python-koodauksen ohjaimilla

Robotin ohjaimet

Discossa on seuraavat ohjaimet:

voimansiirto. Tämä mahdollistaa robotin ajamisen ja kääntämisen VEXcode V5:n työkalupakin ”Drivetrain”-kategorian lohkojen avulla. Vasemmalla olevalla videolla näytetään käynnissä oleva projekti, jossa robotti ajaa ja kääntyy navigoidakseen pellolla.

VEXcode VR -lohkotyötila virtuaalirobotin ohjelmointiin Spin Upissa

Imusarjan moottoriryhmä ohjaa imusarjaa. Näin robotti voi kerätä ja pisteyttää kiekkoja.

Imusarjaa voidaan pyörittää imusarjan moottoriryhmän ja [Spin for] -lohkon avulla. Moottoriryhmän pyörittäminen 'ulosotto'-suuntaan liikuttaa kiekkoja kohti kenttälaattoja, kun taas pyörittäminen 'imu'-suuntaan antaa sinun laukaista kiekkoja ilmaan ja tehdä pisteitä korkealla maalilla.

Imuaukon yläosassa on kaksi pyörää. Näitä voidaan käyttää telojen pyörittämiseen.

Pyörittämällä imumoottoriryhmää pyörien koskettaessa rullaa, rulla pyörii ja vaihtaa väriä, kuten tässä videossa näkyy.

Robottianturit

Virtual Disco on lisännyt VEXcode VR:n VRC Spin Up -peliin sensoreita autonomista ohjelmointia varten.

Inertia-anturi

VEXcode VR -lohkopohjainen ohjelmointityötila virtuaaliselle V5RC Spin Up -robotille

Inertia-anturia käytetään voimansiirron kanssa, jotta Disco voi tehdä tarkkoja ja täsmällisiä käännöksiä voimansiirron suuntaa käyttäen.

Voimansiirron otsikko ilmoittaa arvon 0–359,9 astetta, ja myötäpäivään on positiivinen suunta.

Lisätietoja inertia-anturista VEX-kirjaston artikkelissa.

Etäisyysanturi

Virtual Discon etuosassa on yksi etäisyysanturi . Etäisyysanturi ilmoittaa, onko anturin lähellä esine, sekä anturin etuosan ja esineen likimääräisen etäisyyden millimetreinä tai tuumina.

VEX V5 -etäisyysanturi.

Discon etuosassa olevaa etäisyysanturia voidaan käyttää sen määrittämiseen, onko kiekko imuaukon edessä tai kuinka kaukana kiekot ovat kentällä anturista.

Lisätietoja V5-etäisyysanturista on tässä VEX-kirjaston artikkelissa

Viivanseurantalaitteet

VEXcode VR -työtila lohkokoodaustyökaluilla ja virtuaalisella Spin Up -robotilla robotin ominaisuuksien testaamiseen

Kolme linjan seurantalaitetta sijaitsevat Discon ilmanottoaukon alapuolella. Näitä voidaan käyttää imusarjan levyjen sijainnin havaitsemiseen ja sen määrittämiseen, kuinka monta levyä imusarjassa kulloinkin on.

VEXcoden V5RC 22-23 Pisteytys linjaseurantatyökalulla -esimerkkiprojektin kuvake.

Linjaseurantalaitteet ovat kolmijohtimisia antureita, jotka koostuvat infrapuna-LEDistä ja infrapunavaloanturista. Ne mittaavat pinnan heijastavuutta. Viivanseurantalaitteita koodatessa on tärkeää ymmärtää ympäristöstä riippuen raportoitavat erilaiset heijastavuusarvot. Jos esimerkiksi imuaukon yläosassa on parhaillaan levy, Top Line Tracker raportoi korkeamman heijastavuusarvon.

Katso V5RC 22-23 Pisteytys linjaseurantalaitteella -esimerkkiprojekti nähdäksesi tämän toiminnassa.

Lisätietoja VEX V5 -linjanseurantalaitteista artikkelissa.

Lisätietoja anturiarvojen seurannasta VEXcode VR -projektissa (kuvassa tässä) artikkelissa.

Optinen anturi

VEX V5 -optinen anturi.

Optinen anturir ilmoittaa, onko kohde lähellä anturia ja jos on, minkä värinen kohde on.

Optinen anturi voi myös ilmoittaa kohteen kirkkauden ja sävyarvon asteina.

VEXcode VR -lohkopohjainen koodaustyötila virtuaalirobotin ohjelmointiin V5RC Spin Upissa

Optinen anturi sijaitsee Discon yläosassa lähellä pyöriä. Tämä anturi on sijoitettu rullien korkeudelle, jotta sitä käytetään kunkin rullan värin määrittämiseen.

Lisätietoja optisesta anturista on tässä VEX-kirjaston artikkelissa

Riistan paikannusjärjestelmän (GPS) anturi

VEX V5 GPS-anturi.

GPS-anturi voi ilmoittaa Discon pyörimiskeskipisteen nykyisen X- ja Y sijainnin millimetreinä tai tuumina.

GPS-anturi voi myös ilmoittaa nykyisen suunnan asteina.

VEXcode VR -lohkopohjainen ohjelmointityötila Spin Up -virtuaalirobotille

GPS-anturi sijaitsee Discon takaosassa, ja sitä käytetään robotin sijainnin ja suunnan määrittämiseen kentällä lukemalla GPS-kenttäkoodiliuskoja kentän sisäreunaa pitkin.

VEXcode VR -lohkopohjainen koodaustyötila Spin Up -robotin ohjelmointiin

Voit käyttää GPS-anturia apunasi Discon navigoinnissa kentällä ajamalla tiettyihin paikkoihin käyttämällä karteesisen koordinaatiston tuntemustasi.

GPS-anturin avulla Disco voi ajaa X- tai Y-akseleita pitkin, kunnes anturin arvo on suurempi tai pienempi kuin kynnysarvo. Tämä antaa Discolle mahdollisuuden ajaa anturipalautteen avulla asetettujen etäisyyksien sijaan.

Lisätietoja sijaintitietojen tunnistamisesta VRC Spin Upissa VEXcode VR:ssä GPS-anturin avulla tässä VEX-kirjaston artikkelissa.