Robottien ominaisuuksien ymmärtäminen VIQC:ssä Pitching In for VEXcode VR – VEX kirjasto

VEXcode VR:n VIQC Pitching In -leikkikentällä käytetty robotti on virtuaaliversio Flingistä, VEX IQ Hero Botista, jota käytettiin vuoden 2021–2022 VEX IQ Challenge (VIQC) Pitching In -kilpailussa. Virtuaalisella Flingillä on samat mitat ja moottorit kuin fyysisellä Flingillä, mutta siinä on lisäanturit autonomista ohjelmointia varten VEXcode VR:ssä. VEXcode VR:n Pitching In -versiossa on vain yksi robotti, ja se on jo esikonfiguroitu. Tämä poistaa robottikonfiguraation tai ennalta määritetyn malliprojektin tarpeen.

VEXcode VR -työtila VIQC Pitching In Playgroundille, jossa on lohkopohjaiset ohjaukset virtuaalirobotille

Robotin ohjaimet

Flingissä on seuraavat ohjaimet:

voimansiirto gyroskoopilla. Tämä mahdollistaa robotin ajamisen ja kääntämisen VEXcode IQ:n työkalupakin ”Voimansiirto”-kategorian lohkojen avulla. Tässä videossa näytetään käynnissä oleva projekti, jossa robotti ajaa ja kääntyy navigoidakseen pellolla.

Varren katapulttimoottorin ohjaama katapulttivarsi. Näin robotti voi laukaista palloja maaleihin ja roikkua matalalla roikkuen tangosta, kuten tässä videossa näkyy.

Katapulttikäsi laukaistaan jatkuvalla liikkeellä käyttämällä [Spin]-lohkoa. Oletusasento on, että käsivarsi on alhaalla.
Katapulttivarsi voidaan tasata 2600 asteen asentoon [Spin to position] -lohkon avulla. Tästä on hyötyä ajettaessa kattotelineiden ali.

Katapultin varren kireys jota ohjaa varren kireysmoottori. Näin robotti voi laukaista palloja eri etäisyyksille kentällä, kuten tässä videossa näkyy.

Katapulttivarren kireyttä voidaan säätää [Spin to position] -lohkolla. Tästä on hyötyä, kun palloja laukaistaan kentällä eri etäisyyksiltä.
Oletusjännitys on asetettu 90 asteeseen.

Imumoottorin ohjaama imu. Näin robotti voi ottaa sisään palloja, jotka katapulttikäsi laukaisee, tai kääntää imusuun (imusuun kääntämistä kutsutaan myös ulostulosuunnaksi) ja pyörittää palloja ulospäin imuaukosta. Poistoaukkoa voidaan käyttää pallojen keräämiseen ja siirtämiseen toiseen paikkaan.

Imuaukkoa voidaan pyörittää [Spin for] -lohkolla. Imuventtiilin pyörittäminen 180 astetta ottaa pallon sisään kentältä, kuten tässä videossa näkyy.

Robottianturit

Virtual Fling on lisännyt VEXcode VR:ään sensoreita autonomista ohjelmointia varten.

Voimansiirto

VEXcode VR -työtila VIQC Pitching In -leikkikentälle, jossa on lohkopohjaiset ja Python-koodausnäkymät virtuaalirobotin ohjelmointiin

Gyroskooppianturi , jota käytetään voimansiirron kanssa. Tämä mahdollistaa robotin tarkkojen ja täsmällisten käännösten tekemisen.

Voimansiirron otsikko ilmoittaa arvon 0–359,9 astetta, ja myötäpäivään on positiivinen suunta.

Etäisyysanturi

VEXcode VR -käyttöliittymä VIQC Pitching In Playgroundille, jossa on lohko- ja tekstipohjaiset koodausvaihtoehdot

Etäisyysanturi ilmoittaa, onko anturin lähellä esine, sekä anturin etuosan ja esineen likimääräisen etäisyyden millimetreinä tai tuumina.

VEXcode VR -työtila VIQC Pitching In Playgroundille, jossa on lohkopohjaiset ja Python-koodausvaihtoehdot virtuaalirobotille

Flingin keskellä olevaa etäisyysanturia voidaan käyttää havaitsemaan, milloin pallo ladataan katapulttivarteen.

Lisätietoja IQ-etäisyysanturista on tässä VEX-kirjaston artikkelissa

Puskurin kytkin

VEXcode VR -käyttöliittymä VIQC Pitching In Playgroundille, jossa on lohkopohjaiset ja Python-koodausvaihtoehdot virtuaalirobotille

Puskurin kytkin ilmoittaa, painetaanko sitä parhaillaan vai ei.

VEXcode VR -työtila VIQC Pitching In -leikkikentällä ja virtuaalirobotilla haastetoimintojen ohjelmointiin

Puskurin kytkin sijaitsee katapulttivarren pohjassa ja sitä voidaan käyttää sen määrittämiseen, milloin katapulttivarsi on täysin laskettu.

Lisätietoja puskurin kytkimestä on tässä VEX-kirjaston artikkelissa

Värianturi

VEXcode VR Playground, jossa näkyy VIQC Pitching In -kenttä sekä lohkopohjaiset ja Python-koodausvaihtoehdot virtuaalirobotille

Color Sensor käyttää heijastunutta valoa kohteen värin, sävyn, harmaasävyn ja etäisyyden havaitsemiseen.

VEXcode VR -työtila VIQC Pitching Inille lohkopohjaisella ohjelmoinnilla ja virtuaalisella robottileikkikentällä

Flingin alla sijaitsevaa värianturia käytetään havaitsemaan, ajaako robotti virtuaalikentän mustien viivojen yli.

Tästä voi olla hyötyä ajettaessa, kunnes pellolla havaitaan tietty musta viiva, tai jopa pellolla olevien mustien viivojen lukumäärän avulla voidaan seurata, kuinka pitkälle Flingin tulisi ajaa.