Kun rakennat mukautettua VEX V5 -robottia, joskus tarvitset vain enemmän tehoa. Yksi helppo tapa tehdä tämä on lisätä toinen moottori. Nämä kaksi yhdessä toimivaa moottoria tunnetaan moottoriryhmänä.
Kuinka moottoriryhmät sidotaan mekaanisesti yhteen
Jotta kaksi moottoria voisi toimia yhdessä, ne on kytkettävä mekaanisesti jollain tavalla.
Joitakin tapoja yhdistää moottorit mekaanisesti yhteen:
Molemmilla moottoreilla on sama vetoakseli.
Molemmilla moottoreilla on sama vaihdesarja.
Molemmilla moottoreilla on sama ketju- ja hammaspyöräjärjestelmä.
Molemmissa moottoreissa on pyörät samalla puolella voimansiirtoa.
Moottorin pyörimissuunnan merkitys
Kun kaksi moottoria työskentelee yhdessä, on erittäin tärkeää, että kummankin moottorin pyörimissuunta ei taistele keskenään. Moottoreiden suuntaus toisiinsa nähden määrittää, mihin suuntaan kunkin on pyörittävä. Tyypillinen robottikäsivarsi, jossa on kaksi moottoria yhdessä nostamassa kättä, on esimerkki tämän toiminnasta.
Tässä tapauksessa varren oikealle puolelle kiinnitetyn vetopyörän on kierrettävä vastapäivään, jotta varsi nousee. Koska vetopyörän täytyy pyöriä vastakkaiseen suuntaan kuin varren vetopyörä, varren oikeanpuoleisen moottorin on pyöritettävä pienempää vetovaihdetta myötäpäivään.
Varren vasemmalla puolella käytettävän vaihteen täytyy kuitenkin pyöriä vastakkaiseen suuntaan tai myötäpäivään. Tämä tarkoittaa myös sitä, että vasemman moottorin on pyörittävä vastapäivään vastapäivään.
Yleissääntönä on, että jos moottoriryhmän kaksi moottoria ovat vastakkain, kuten sovelluksessa, jossa varsi on yläpuolella, moottoriryhmän yhden moottorin pyörimissuunta on käännettävä, jotta moottorit eivät taistele toisiaan vastaan.
Jos moottorit ovat samaan suuntaan, niin moottoriryhmän molempien moottoreiden on pyörittävä samaan suuntaan.
Käytettäessä VEXcode V5:tä on erittäin helppoa vaihtaa moottoria moottoriryhmän sisällä. Tämä voidaan tehdä, kun lisäät moottoriryhmän laitteeksi.
Lisätietoja moottoriryhmän määrittämisestä VEXcode V5:ssä on tässä VEX-kirjaston artikkelissa.
Sovellukset, joissa moottoriryhmät ovat hyödyllisiä
Mekaanisen edun periaatteet kertovat meille aina, kun:
- Lisää painoa on nostettava.
- Matkaa pitää ajaa enemmän.
- Lisää nopeutta tarvitaan.
- Voimaa tarvitaan lisää.
Nämä periaatteet näkyvät niin robottikäsivarsissa kuin voimansiirroissakin.
Robotin kädet
Yksi kääntövarsi voi pystyä nostamaan kevyitä esineitä yhdellä moottorilla. Jos käsivarren on kuitenkin nostettava painavaa esinettä, toinen moottori saattaa olla tarpeen.
Kun suunnitellaan edistyneitä varsia, kuten kuusitankoisia tai kaksinkertaisen käänteisen neljän baarin varsia, tarvitaan kaksi moottoria. Tämä johtuu siitä, että nämä kädet pystyvät nostamaan esineitä korkeammalle ja nopeammin.
Voimansiirrot
Kun suunnittelet voimansiirtoa, saatat haluta ajaa nopeammin, kiivetä jyrkemmäksi tai työntää enemmän robotillasi. Nelimoottorinen voimansiirto mahdollistaa tämän.
VEXcode V5:ssä on DRIVETRAIN 4-moottorinen laite, jonka avulla voit ohjelmoida voimansiirron.
Lisätietoja 4-moottorisen voimansiirron määrittämisestä on tässä VEX-kirjaston artikkelissa.
Kuitenkin 4-Motor Drivetrain -laite rajoittaa robotin kääntymiset kääntökäännöksiin. Jos robottinavigointisi vaatii erilaisia käännöksiä, moottoriryhmät voivat sallia ne.
Moottoriryhmien käyttö erityyppisiin käännöksiin
Liukuohjattu robotti on robotti, joka kääntyy säätämällä vetopyörien nopeutta ja suuntaa robotin molemmilla puolilla. Käännöstyypit ovat:
Kääntökäännökset: Tämän tyyppinen käännös kääntyy vetopyörien välisessä keskipisteessä. Tämä tapahtuu, kun robotin toisella puolella oleva vetopyörä/pyörät liikkuvat taaksepäin robotin toisella puolella olevaan vetopyörään/pyöriin nähden. Tämän tyyppinen käännös on hyödyllinen, kun robotin on käännyttävä paikalleen.
Vedä käännöksiä: tämän tyyppisen käännöksen kääntöpiste on robotin sivulla. Tämä tapahtuu, kun robotin toisella puolella oleva vetopyörä/pyörät liikkuvat eteenpäin tai taaksepäin ja robotin toisella puolella oleva vetopyörä/pyörät eivät liiku. Tämäntyyppinen vuoro voi olla hyödyllinen pelinappulan rivissä.
Kaarikäännökset: tämän tyyppisen käännöksen kääntöpiste sijaitsee robotin voimansiirron ulkopuolella. Tämä tapahtuu, kun vetopyörä/pyörät robotin toisella puolella pyörivät nopeammin tai hitaammin kuin vetopyörä/pyörät robotin toisella puolella. Tämän tyyppinen käännös mahdollistaa lyhyemmän matkan, kun navigoidaan esteiden ympäri.