Etäisyysanturin käyttö VEXcode VR:ssä – VEX kirjasto

VR-robotin etäisyysanturi ilmoittaa VR-robotin ja lähimmän kohteen välisen etäisyyden. Anturi laskee etäisyyden käyttämällä aikaa, joka kuluu laservalon pomppimiseen kohteesta ja palaamiseen anturiin.

VR-robotin etäisyysanturi

etusilmä alaspäin

Etäisyysanturi on anturi, joka raportoi VR-robotin ja lähimmän kiinteän esineen välisen etäisyyden.

VR ylhäältä alas

Etäisyysanturi käyttää samoja periaatteita kuin luotainlaitteet äänen mittaamiseen. Se lähettää pienen laservalopulssin, jonka lähettäjä on anturin toisella puolella, ja kertoo sitten kuinka kauan kestää, että valo heijastuu takaisin anturin toisella puolella olevaan vastaanottimeen. Anturi laskee etäisyyden sen perusteella, kuinka kauan pulssilla meni edestakainen matka. Sitten etäisyysanturi raportoi VR-robotille, kuinka kaukana lähin kohde on.

Screen_Shot_2021-12-10_at_2.45.39_PM.png

Etäisyysanturien näköalueen leveys muuttuu, kun se näyttää kauempana VR-robotin edestä:

Anturi voi havaita esineitä 10 asteen näkökentässä, kun etsitään alle 1000 millimetrin (~ 39 tuuman) etäisyydellä olevia kohteita.
Anturi voi havaita esineitä 5 asteen näkökentässä etsiessään kohteita 1000 millimetrin (~ 39 tuuman) ja 2000 millimetrin (~ 78 tuuman) etäisyydellä.
Anturi voi havaita kohteita 2 asteen näkökentässä, kun etsitään yli 2000 millimetrin (~ 78 tuuman) etäisyydellä olevia kohteita.

Etäisyysanturin yleiset käyttötavat

VR ylhäältä alas

Etäisyysanturi voi havaita, onko VR-robotin edessä jokin esine. Tätä voidaan käyttää esteen välttämiseen.

VEXcode VR Blocks	Wall Maze -leikkikenttä

	VEXcode VR Python
	def main(): , mutta ei front_distance.get_distance(MM) < 50: drivetrain.drive(FORWARD) wait(20, MSEC) drivetrain.stop()
Etäisyysanturi voi mitata etäisyyden etäisyysanturin etuosan ja kohteen etuosan välillä. Tämä voi auttaa viimeistelemään sokkeloa törmäämättä jatkuvasti seiniin tai välttämään esinettä.

VEXcode VR Blocks	Dynaaminen Castle Crasher -leikkikenttä

	VEXcode VR Python
	def main(): while True: if front_distance.found_object(): drivetrain.drive(FORWARD) else: drivetrain.turn(RIGHT) wait(20,MSEC)
Tässä esimerkissä VR-robotti ajaa eteenpäin, jos etäisyysanturi löytää kohteen. Jos se ei havaitse esinettä, VR-robotti kääntyy oikealle ja jatkaa kohteen tarkistamista. Huomautus: Tämä esimerkki löytää ensimmäisen rakennuksen, mutta vaatii parannuksia, jotta se ei putoa pöydältä.

Etäisyysanturin käyttäminen VEXcode VR -lohkojen kanssa

Distance Sensor.png

Etäisyysanturin kanssa käytetyt lohkot löytyvät Sensing-luokasta.

<Etäisyys löydetty kohde> Block

Etäisyydestä löydetty objekti block.png

Etäisyysanturi havaitsee, onko sen edessä jokin esine käyttämällä <Etäisyys löydetty objekti>-lohkoa. Etäisyysanturi voi havaita kohteen tai pinnan 3000 mm:n (~118 tuuman) etäisyydellä anturista.

Odota, kunnes etäisyys löytyi objekti.png

<Etäisyys löydetty objekti>-lohko on Boolen lohko, joka palauttaa ehdon joko tosi tai epätosi ja sopii minkä tahansa lohkon sisään, jossa on kuusikulmaisia (kuusisivuisia) välilyöntejä muille lohkoille.

Lisätietoja loogisista lohkoista on tässä artikkelissa.

Etäisyydestä löydetty objekti.png

<Distance found object> -lohkon arvo on Boolen lohko, joka ilmoittaa tosi, kun etäisyysanturi on lähellä kohdetta, ja epätosi, kun se ei ole tarpeeksi lähellä objektia.

True tai false raportoidaan ja näkyy monitorikonsolissa.

haluat lisätietoja Monitor Consolesta, katso tämä artikkeli.

(Etäisyys) Block

Etäisyys dropdown.png

Käyttämällä (Etäisyys) -lohkoa etäisyysanturi voi raportoida lähimmän kohteen etäisyyden millimetreinä (mm) tai tuumina.

Etäisyys suurempi kuin.png

(Etäisyys) -lohko ilmoittaa numeroarvot ja sopii minkä tahansa lohkon sisään, jossa on soikea välilyönti.

haluat lisätietoja reportterilohkoista, katso tämä artikkeli.

Etuetäisyys mm tai in.png

Lohkon (Etäisyys) arvo millimetreinä (mm) tai tuumina voidaan näyttää monitorikonsolissa VEXcode VR:ssä.

haluat lisätietoja Monitor Consolesta, katso tämä artikkeli.

Etäisyysanturin käyttö VEXcode VR Pythonissa

Screen_Shot_2021-11-11_at_9.49.14_AM.png

Aloitaksesi etäisyysanturin ohjelmoinnin Pythonilla, sinun on ensin avattava tekstiprojekti VEXcode VR. Katso lisätietoja tästä artikkelista.

Screen_Shot_2021-12-10_at_2.26.12_PM.png

Etsi seuraavaksi Tunnistus-luokka Toolboxista ja etsi found_object ja get_distance -komennot. Nämä ovat toimintoja, jotka raportoivat Boolen arvon tai numeerisen arvon anturista.

Screen_Shot_2021-12-10_at_2.38.31_PM.png

Voit lisätä komennon projektiisi vetämällä komennon sisään Toolboxista tai kirjoittamalla komennon työtilaan automaattisen täydennyksen avulla.

Lisätietoja automaattisesta täydennyksestä VEXcode VR:ssä Pythonilla on tässä artikkelissa.

def main(): 
    , mutta ei front_distance.get_distance(MM) < 50: 
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(20, MSEC)
    drivetrain.stop()

ja -silmukkaa voidaan käyttää robotin antureiden kanssa, kun haluat robotin ajavan esimerkiksi ajamista, kunnes etäisyysanturi on enintään 50 mm:n päässä seinästä, sitten pysähtyä tai kääntyä.

Tässä projektissa robotti ajaa eteenpäin, kun etäisyysanturi ilmoittaa arvon, joka on suurempi kuin 50 mm, ja lopettaa ajamisen, kun etäisyysanturi on alle 50 mm:n päässä seinästä.

def main():
    monitor_sensor("front_distance.get_distance", "front_distance.found_object")

Komentojenget_distance jafound_object arvot voidaan näyttää VEXcode VR:n monitorikonsolissa. Lisätietoja Monitor Consolen käyttämisestä VEXcode VR Pythonissa on tässä artikkelissa.