Silmäsensorin käyttö VEXcode VR:ssä – VEX kirjasto

VEX VR Robotissa on useita antureita, mukaan lukien kaksi silmäsensoria.

Silmäsensorit VR-robotissa

edessä alaspäin silmä

VR Robot ssä on kaksi silmäanturia, joista toinen osoittaa eteenpäin ja toinen alaspäin. Anturit voivat havaita, onko paikalla esinettä sekä väriä (punainen, vihreä, sininen, ei mitään).

Silmäsensorin arvot voidaan näyttää VEXcode VR:n Dashboardissa. Lisätietoja Dashboardista on artikkelissa Dashboard - Playground Features - VEXcode VR.

Screen_Shot_2022-04-19_at_1.33.25_PM.png

Silmäsensorin arvot voidaan näyttää monitorikonsolissa VEXcode VR:ssä. Lisätietoja Monitor Consolesta on tässä artikkelissa.

Anturiarvojen valvomiseksi VEXcode VR Pythonissa projektiin on lisättävä komentomonitor_sensors. Lisätietoja sensorien valvonnasta VEXcode VR:ssä Pythonin kanssa on tässä artikkelissa.

VEXcode VR -lohkot, joita käytetään silmäsensorien kanssa

<Color near object> lohko

<Color near object> -lohko ilmoittaa, onko silmäsensori tarpeeksi lähellä kohdetta havaitakseen värin (punainen, vihreä, sininen, ei mitään).

Etu- tai alas-silmäanturi voidaan valita lohkon pudotusvalikosta.

Tarkkaile todellista zoomia

<Color near object> -lohko on Boolen lohko, joka ilmoittaa tosi , kun silmäsensori on lähellä kohdetta, jolla on havaittavissa olevia värejä, ja raportoi false , kun se ei ole tarpeeksi lähellä kohdetta, jolla on havaittavissa olevia värejä.

<Color sensing> lohko

Värintunnistuslohko

Värintunnistuslohko ilmoittaa, havaitseeko silmäsensori tietyn värin.

Värintunnistuslohko

Etu- tai alas-silmäanturi voidaan valita lohkon pudotusvalikosta.

Värien tunnistava pudotusvalikko

Silmäsensorin etsimä väri voidaan valita lohkon pudotusvalikosta.

Monitori tunnistaa vihreän

<Color sensing> -lohko on Boolen lohko, joka raportoi tosi kun silmäsensori havaitsee valitun värin, ja false , kun se ei tunnista valittua väriä.

VEXcode VR Python -komennot, joita käytetään silmäsensorin kanssa

lähellä_objektiaKomento

Kuvakaappaus 25.07.2023 klo 16.35.26 PM.png

near_object -komento ilmoittaa, onko silmäsensori tarpeeksi lähellä kohdetta havaitakseen värin (punainen, vihreä, sininen, ei mitään). Edessä tai alhaalla oleva silmäsensori voidaan valita vedettäessä komentoa Toolboxista tai kirjoitettaessa komentoa.

Tarkkaile todellista zoomia

near_object -komento on Boolen arvo, joka raportoi arvon tosi , kun silmäanturi on lähellä kohdetta, jolla on havaittavissa olevia värejä, ja raportoi false , kun se ei ole tarpeeksi lähellä kohdetta, jolla on havaittavissa olevia värejä.

Anturiarvojen valvomiseksi VEXcode VR Pythonissa projektiin on lisättävä komentomonitor_sensors. Lisätietoja sensorien valvonnasta VEXcode VR:ssä Pythonin kanssa on tässä artikkelissa.

havaitakomento

Kuvakaappaus 25.07.2023 klo 16.37.11.png

detect -komento raportoi, jos silmäsensori havaitsee tietyn värin. Edessä tai alhaalla oleva silmäsensori voidaan valita vedettäessä komentoa Toolboxista tai kirjoitettaessa komentoa.

Screen_Shot_2021-11-11_at_1.32.48_PM.png

Silmäsensorin etsimä väri voidaan valita automaattisen täydennyksen avulla komentoa lisättäessä. Lisätietoja automaattisen täydennysominaisuuden käyttämisestä VEXcode VR:ssä Pythonin kanssa, tämä artikkeli.

Monitori tunnistaa vihreän

havaitsee -komento on Boolen arvo, joka raportoi tosi , kun silmäanturi havaitsee valitun värin, ja false , kun se ei tunnista valittua väriä.

Anturiarvojen valvomiseksi VEXcode VR Pythonissa projektiin on lisättävä komentomonitor_sensors. Lisätietoja sensorien valvonnasta VEXcode VR:ssä Pythonin kanssa on tässä artikkelissa.

Front Eye Sensorin käyttö VEXcode VR -projektissa

VR-robotti voi käyttää Front Eye Sensoria käynnistääkseen käyttäytymissarjan, kun esine tai väri havaitaan. Tähän voi kuulua ajaminen, kunnes jokin esine (kuten seinä, levy tai linna) havaitaan, ja sitten pysäyttää ajaminen törmäyksen välttämiseksi tai ajaminen ja tietyn värin tunnistaminen ja toiminnon suorittaminen havaitun värin mukaan.

VEXcode VR Blocks	Wall Maze -leikkikenttä

	VEXcode VR Python
	def main(): drivetrain.drive(FORWARD) mutta ei front_eye.near_object(): odota(20, MSEC) drivetrain.stop()
Tässä esimerkissä Wall Maze Playgroundia käyttämällä VR-robotti ajaa eteenpäin, kunnes se havaitsee olevansa lähellä kohdetta, tässä tapauksessa seinää, ja lopettaa sitten ajamisen.

Disk Color Maze Playground

VEXcode IQ Blocks

VEXcode IQ Python
def main(): drivetrain.drive(FORWARD) while True: if front_eye.detect(VIHREÄ): voimansiirto(pysäytys) odota(2, sekuntia) drivetrain.drive_for(REVERSE, 200, MM) odota (20, MSEC)
Tässä Disk Maze Playgroundin esimerkissä VR-robotti ajaa eteenpäin, kunnes Front Eye Sensor havaitsee vihreän kohteen, sitten se pysähtyy ja odottaa, ennen kuin peruuttaa. Huomaa, että kojelaudassa Front Eye Sensor -arvot ilmoittavat totta, että esine havaittiin, ja kyseisen objektin (levyn) väri on vihreä.

Down Eye Sensorin käyttö VEXcode VR -projektissa

Down Eye Sensoria voidaan käyttää leikkikentillä tunnistamaan levyjen värit Disk Mover Playgroundissa, löytämään Castle Crasher Playgroundin reunat ja paljon muuta. Yksi huomioitava asia Down Eye Sensorissa on, että se on viritetty niin, ettei se havaitse leikkikentän lattiaa esineenä. Muut kohteet, kuten levyt, rekisteröityvät objektiksi.

VEXcode VR Blocks	Disk Mover -leikkikenttä

	VEXcode VR Python
	def main(): drivetrain.drive(FORWARD) muttei down_eye.detect(BLUE): odota(20, MSEC) drivetrain.stop() magnet.energize(BOOST)
Tätä projektia voidaan käyttää Disk Mover Playgroundin kanssa. Tässä projektissa VR-robotti ajaa eteenpäin, kunnes Down Eye Sensor havaitsee sinisen, lopettaa sitten ajamisen ja asettaa sähkömagneettin "tehostamaan" poimiakseen levyn.

VEXcode VR Blocks	Castle Crasherin leikkikenttä

	VEXcode VR Python
	def main(): drivetrain.drive_for(FORWARD, 300, MM) drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES) drivetrain.drive(FORWARD) mutta ei down_eye.detect(PUNAINEN): odota(20, MSEC) ) drivetrain.stop()
Tässä Castle Crasher Playgroundin esimerkissä VR-robotti ajaa, kunnes Down Eye Sensor havaitsee punaisen reunan.