CTE 6-akselisen varren vianmääritys – VEX kirjasto

Jos CTE 6-Axis Robotic Arm ei toimi odotetulla tavalla, voit yrittää ratkaista ongelman useilla tavoilla. Noudata tämän artikkelin ohjeita saadaksesi 6-akselisen varren käyntiin.

Tarkista kaapelit

Ensimmäinen askel CTE 6-Axis Arm -varren vianmääritykseen on varmistaa, että se on kunnolla kytketty virtalähteeseen ja kytketty.

6-akselisen varren takaosa, jossa näkyy pohjan kolme porttia. Virtajohto on kytketty oikeanpuoleiseen porttiin.

Tarkista, että virtajohto on työnnetty kokonaan 6-akselisen varren takaosaan ja kytketty virtalähteeseen. Katso tämä artikkeli saadaksesi lisätietoja 6-akselisen varren tehosta.

6-Axis Arm -varren takaosassa näkyy USB-C-kaapeli kytkettynä vasempaan sivuporttiin, keskimmäinen Smart Port on tyhjä ja virtajohto on kytketty äärioikeaan porttiin. Vihreä merkkivalo palaa osoittamaan yhteyttä.

Varmista, että USB-C-kaapeli on työnnetty kokonaan USB-C-porttiin 6-Axis Arm -varren takana ja kytketty tietokoneeseen. Kun virta on kytketty ja liitetty tietokoneeseen, vihreä merkkivalo syttyy. Katso tämä artikkeli saadaksesi lisätietoja 6-akselisen varren liittämisestä suoraan tietokoneeseen.

Huomautus: Jos USB-C-kaapeli irrotetaan ensimmäisen kytkennän jälkeen ja virtajohto pysyy kytkettynä, vihreä valo saattaa palaa edelleen.

Tarkista VEXcode-liitännät

Kun olet varma, että 6-Axis Arm on päällä ja kytketty laitteeseen, seuraava vaihe on varmistaa, että VEXcode-asetukset ovat oikein.

Suora yhteys

VEXcode-käyttöliittymä lähentyi vasempaan yläkulmaan ja näyttää CTE-logon työkalupalkin vasemmassa reunassa.

Jos liität 6-akselisen varren suoraan VEXcode EXP:hen, varmista, että olet noudattanut tämän osan laitekohtaisen artikkelin vaiheita . Sinun pitäisi nähdä CTE-logo VEXcoden vasemmassa yläkulmassa, kun käytät suoraa yhteyttä, kuten tässä näkyy.

VEXcode-työkalupalkin oikea yläreuna, jossa 6-Axis Arm -kuvake näkyy oranssina, korostettuna punaisella laatikolla, mikä osoittaa, että laiteohjelmisto on vanhentunut.

Varmista, että 6-Axis Arm -laitteen laiteohjelmisto on ajan tasalla. Jos VEXcode-työkalupalkin 6-Axis Arm -kuvake näkyy oranssina, laiteohjelmisto on päivitettävä. Katso alla olevat artikkelit saadaksesi lisätietoja 6-akselisen varren laiteohjelmiston päivittämisestä:

Yhteys EXP-aivoon

6-akselisen varren jalustan takaosa näyttää älykaapelin, joka on kytketty keskiporttiin. Vasen ja oikea portti ovat tyhjiä.

Kun yhdistät EXP Brainin, varmista, että USB-C-kaapeli ja virtajohto eivät ole enää kytkettynä 6-Axis Armiin. 6-akselinen varsi tulisi liittää aivoihin vain älykaapelin kautta.

VEXcode-käyttöliittymä lähentyi vasempaan yläkulmaan ja näyttää EXP-logon työkalupalkin vasemmassa reunassa.

Varmista, että näet EXP-logon VEXcoden vasemmassa yläkulmassa, kuten tässä näkyy. Katso tämä artikkeli saadaksesi lisätietoja New Blocks -projektin luomisesta VEXcode EXP:ssä.

Laitekonfiguraatio 6-akseliselle varrelle, joka näyttää portin valintavaiheen. Ylävalintaikkunassa lukee Arm 10 ja portti 10 on valittuna.

Tarkista seuraavaksi, että 6-akselinen varsi on konfiguroitu oikein. Varmista, että kokoonpanossa valittu portti vastaa porttia, johon 6-Axis Arm on kytketty EXP Brain -laitteeseen. Lue tästä artikkelista vaiheet 6-akselisen varren konfiguroimiseksi VEXcode EXP:ssä.

VEXcode-työkalupalkin oikea yläreuna, jossa 6-Axis Arm -kuvake näkyy oranssina, korostettuna punaisella laatikolla, mikä osoittaa, että laiteohjelmisto on vanhentunut.

Varmista, että 6-Axis Arm -laitteen laiteohjelmisto on ajan tasalla. Päivittääksesi laiteohjelmiston, sinun on irrotettava 6-akselinen varsi aivoista ja yhdistettävä suoraan VEXcodeen yllä kuvatulla tavalla.

Katso alla olevat artikkelit saadaksesi lisätietoja 6-akselisen varren laiteohjelmiston päivittämisestä:

Tarkista 6-akselinen varsi Teach-riipuksella

Kun olet onnistuneesti kytkenyt 6-akselisen varren virran ja kytkenyt sen ja tiedät, että laiteohjelmisto on ajan tasalla, seuraava vaihe on liittää 6-akselinen varsi suoraan ja käyttää Teach Pendantia ongelman diagnosoimiseen. Kun käytät Teach Pendantia, varmista, että 6-akselinen varsi ei ole kytketty aivoihin. 6-akselinen varsi on liitettävä suoraan VEXcodeen, jotta voit käyttää Teach Pendantia. Katso tämä artikkeli saadaksesi lisätietoja Teach-riipuksen käyttämisestä 6-akselisella varrella.

Siirrä turvalliseen asentoon

VEXcoden Teach Pendantin yläosa, jossa vasemmassa yläkulmassa oleva Siirrä turvalliseen paikkaan -painike on korostettu punaisella laatikolla. Tila on Jatka napsauttamalla Siirrä turvalliseen paikkaan ja X-, Y-, Z-koordinaatit näkyvät kojelaudassa.

ValitseMove to Safe Position -painike Teach Pendantin yläosassa nähdäksesi, pääseekö 6-akselinen käsivarsi onnistuneesti turvalliseen asentoon. Katso tämä artikkeli saadaksesi lisätietoja Teach-riipuksen käyttämisestä 6-akselisella varrella.

Hölkkää käsivartta

VEXcoden Teach Pendantin yläosassa on punainen laatikko, joka korostaa 6 Arm jogging -painiketta Dashboardin alla. Painikkeet ovat 2 rivillä 3. Ylärivillä lukee +X, +Y ja +Z. Alimmalla rivillä lukee -X, -y, -z.

Käytä seuraavaksi Arm Jogging -painikkeita ja yritä siirtää 6-akselista vartta kutakin akselia pitkin. Varmista, että 6-akselinen varsi liikkuu, kun painiketta painetaan, ja katso, että X-, Y- ja Z-arvot kojelaudassa muuttuvat, kun 6-akselinen varsi liikkuu. Lue tämä artikkeli saadaksesi lisätietoja lenkistä Teach Pendantin kanssa.

Opeta riipusvirheet

Jos Teach Pendant Status -tilassa näkyy virhe, kun siirrät 6-akselista vartta, voit yrittää ratkaista ongelman lisäämällä vianmääritysvaiheita.

Opetusriipuksen yläosassa näkyy tilarivi, jossa lukee virheellinen sijainti pyydetty, korostettuna punaisella laatikolla.

Status Teach Pendant Dashboardissa varoittaa sinua 6-akselisen varren virheistä. Kun tapahtuu virhe, tilapalkki näkyy punaisena ja virhe tulee näkyviin. Virhe näkyy edelleen, kunnes se on ratkaistu ja 6-akselinen varsi on siirretty onnistuneesti kelvolliseen tai turvalliseen asentoon.

Ilmoitetusta virheestä riippuen ongelman ratkaisemiseksi on suoritettava erilaisia vaiheita. Tässä on joitain yleisimpiä virheitä ja ohjeita ongelman ratkaisemiseksi:

Virheellinen sijainti pyydetty - Asento, jota yrität saavuttaa, ei ole 6-akselisen varren rajoissa.
- Jos käytät käsivartta, huomaat, että tietyt Jog-painikkeet voivat nyt olla poissa käytöstä. Yritä liikuttaa 6-akselista vartta vastakkaiseen suuntaan samalla akselilla, kunnes virhe on korjattu ja kaikki Jog-painikkeet ovat jälleen käytössä.
- Jos siirryt johonkin paikkaan, syötetyt koordinaatit eivät ole 6-akselisen varren saavutettavissa olevan sijainnin sisällä. ValitseSiirrä turvalliseen asentoon palauttaaksesi 6-akselisen varren turvalliseen asentoon ja säädä koordinaatit niin, että ne ovat 6-akselisen varren rajoissa.
- Saat lisätietoja Teach Pendantin käyttämisestä 6-akselisen käsivarren saavutettavien asemien löytämiseen katsomalla tätä oppituntia 6-akselisen käsivarren kurssin johdannossa.
Tapahtui odottamaton virhe siirrettäessä turvalliseen asentoon -6-akselinen varsi havaitsi virheen yrittäessään siirtyä turvalliseen asentoon.
- Yritä valita uudelleenSiirrä turvalliseen paikkaan , jotta näet, siirtyykö se onnistuneesti hetken kuluttua.
- Kokeile 6-akselisen varren virrankäyttöä irrottamalla virta- ja USB-C-kaapeli 6-akselisen varren takaa. Odota noin 10 sekuntia ja kytke sitten kaapelit takaisin. Sulje ja avaa VEXcode uudelleen tai päivitä sivu, jos käytät verkkopohjaista VEXcodea. Yhdistä sitten uudelleen VEXcodeen ja yritä uudelleen Siirrä turvapaikkaan.
Komennon suoritus epäonnistui, koska... -Tapahtui virhe, eikä 6-akselinen käsivarsi voinut suorittaa liikettä loppuun.
- Yritä valita uudelleenSiirrä turvalliseen paikkaan , jotta näet, siirtyykö se onnistuneesti hetken kuluttua.
- Kokeile 6-akselisen varren virrankäyttöä irrottamalla virta- ja USB-C-kaapeli 6-akselisen varren takaa. Odota noin 10 sekuntia ja kytke sitten kaapelit takaisin. Sulje ja avaa VEXcode uudelleen tai päivitä sivu, jos käytät verkkopohjaista VEXcodea. Yhdistä sitten uudelleen VEXcodeen ja yritä uudelleen Siirrä turvapaikkaan.
Siirtyminen turvalliseen asentoon epäonnistui: ohjattu pysäytys käytössä -6-akselinen varsi laukaisi kontrolloidun pysäytyksen yrittäessään liikkua.
- Varmista, että 6-akselinen varsi ei törmännyt sen tiellä olevaan esteeseen tai että Signaalitornin Controlled Stop -painiketta ei painettu vahingossa. Poista esteet ja yritä valita uudelleenSiirrä turvalliseen paikkaan.
- Kokeile 6-akselisen varren virrankäyttöä irrottamalla virta- ja USB-C-kaapeli 6-akselisen varren takaa. Odota noin 10 sekuntia ja kytke sitten kaapelit takaisin. Sulje ja avaa VEXcode uudelleen tai päivitä sivu, jos käytät verkkopohjaista VEXcodea. Yhdistä sitten uudelleen VEXcodeen ja yritä uudelleen Siirrä turvapaikkaan.

Testaa nivelet, jos virheet jatkuvat

Jos virheet jatkuvat, voit testata manuaalisesti kaikki 6-akselisen varren nivelet ja varmistaaksesi, että ne liikkuvat odotetusti käyttämällä Teach Pendantia. Varmista, että 6-akselinen varsi on päällä, kytketty suoraan VEXcodeen eikä aivoihin, jotta voit käyttää Teach Pendantia.

VEXcoden Teach Pendantin yläosa, jonka oikeassa yläkulmassa oleva Ota käyttöön manuaalinen tila -painike on korostettu punaisella laatikolla. Tila on Valmis, ja X-, y- ja z-koordinaatit näytetään.

Valitse Ota käyttöön manuaalinen tila jotta voit siirtää 6-akselista vartta turvallisesti käsin. Lisätietoja manuaalisen tilan käyttöönotosta on tässä artikkelissa.

Teach Pendantin alareunassa lukee Näytä lisätiedot ja alaspäin osoittava kolmio, joka osoittaa, mitä haluat laajentaa ja tarkastella lisätietoja.

Valitse Teach Pendantin alareunastaNäytä lisätiedot.

Esimerkki lisätiedoista näkyy Teach Pendantin alaosassa. 6-akselisen varren data-arvot näytetään, ja taulukon liitosarvot J1–J6 ja liitosvirheet on korostettu punaisella laatikolla, mikä osoittaa, mitä liitoksia testattaessa on otettava huomioon.

Siirrä manuaalisesti jokaista 6-akselisen varren niveltä yksitellen. Kun liikutat jokaista niveltä, katso, että arvot J1–J5 muuttuvat. (Huomautus:liitos 6 raportoi aina arvon 0.) Jos kaikki nivelet liikkuvat ja arvot muuttuvat, yritä valita uudelleenSiirrä turvalliseen asentoon.

Jos jokin nivelistä ei liiku tai ne eivät näytä muuttuvia arvoja, lähetä palautetta VEXcoden kautta ja ota yhteyttä VEX-tukeen. Muista antaa yhteystietosi palautetta lähettäessäsi. Lue tämä artikkeli saadaksesi lisätietoja Palaute-painikkeen käyttämisestä.

Jos Joint Errors näyttää muita arvoja kuin 0, lähetä palautetta VEXcoden kautta ja ota yhteyttä VEX-tukeen. Muista antaa yhteystietosi palautetta lähettäessäsi. Lue tämä artikkeli saadaksesi lisätietoja Palaute-painikkeen käyttämisestä.