CTE 6-akselisen varren vianmääritys

CTE Workcellin kanssa käytetty 6-akselinen robottikäsivarsi on suunniteltu jäljittelemään automatisoiduissa valmistusjärjestelmissä käytettyjen teollisuusrobottikäsivarsien toiminnallisuutta. 6-akselisessa varressa on kuusi pyörivää niveltä, jotka mahdollistavat efektorin tarkan liikkeen ja asemoinnin. Saatat huomata, että liikkeet eivät ole odotettujen mukaisia, tai liitoksissa on ongelma. Jos 6-akselinen varsi ei liiku tai toimi odotetulla tavalla, käytä tässä artikkelissa olevia vianmääritysohjeita yleisten ongelmien tunnistamiseen ja ratkaisemiseen.

Ensimmäiset tarkastukset

Ennen tiettyjen ongelmien vianmääritystä tarkista seuraavat asiat: 

• 6-akselinen varsi on päällä.
• 6-akselinen varsi on kytketty oikein.
  • Kuusiakselisen varren käyttö ilman aivoja? Lisätietoja yhteyksien tarkistamisesta saat alla olevien Suora yhteys -osion vaiheiden avulla.
  • Käytätkö CTE-työsolua EXP-aivojen kanssa? Käytä Yhdistäminen EXP Brain :n kautta -osion vaiheita saadaksesi lisätietoja yhteyksien tarkistamisesta.
• Kaikki älykaapelit on kytketty kunnolla.
• Kaikki laiteohjelmistot ovat ajan tasalla. Tarkista alla olevien artikkeleiden avulla, että sekä 6-akselisen varren että aivojen laiteohjelmisto on ajan tasalla.
  • 6-akselisen varren laiteohjelmisto
  • EXP-aivolaiteohjelmisto

Suora yhteys

Yhdistäminen EXP-aivojen kautta

Jos ongelma jatkuu, etsi ongelmasi alla olevasta Mahdolliset ongelmat ja mahdolliset ratkaisut -osiosta.

Pikavianmääritysopas

Tässä taulukossa on yhteenveto joistakin yleisistä tilanteista. Lisätietoja kustakin ongelmasta ja mahdollisista ratkaisuista löytyy alta.

Jos sinulla on ongelma, jota ei ole lueteltu tässä ja olet kokeillut muita tässä artikkelissa lueteltuja vianmääritysmenetelmiä, ota yhteyttä VEX-tukeen.

Mahdolliset ongelmat ja mahdolliset ratkaisut

Seuraavassa osiossa eritellään 6-akselisen varren kanssa mahdollisesti ilmenneitä ongelmia ja selitetään ongelman mahdolliset syyt ja ratkaisut vianmäärityksen helpottamiseksi. 

Ongelma: 6-akselinen varsi ei liiku

Oireet: 

• 6-akselinen varsi ei liiku VEXcode-projektia suoritettaessa.
• Teach Pendant ei voi ohjata käsivartta (kun se on kytketty suoraan).

Mahdollisia syitä: 

• USB- tai Smart Cable -liitännät ovat löysät tai irronneet.
• 6-akselista vartta ei ole konfiguroitu tai se on konfiguroitu väärin VEXcodessa.
• Nivelvirhe on tapahtunut.

Ratkaisut: 

1. Tarkista kaikki kaapeliliitännät. Varmista, että kaikki kaapelit on työnnetty kokonaan oikeisiin portteihin. 
   • Varmista rakennusohjeiden avulla, että kaikki älykaapelit on kytketty oikeisiin portteihin.
   • Jos käytät suoraa yhteyttä, varmista, että USB-C-kaapeli on kytketty oikeaan porttiin.
2. Tarkista laitteen kokoonpano.
   • Jos käytät 6-akselista vartta suoralla liitännällä, varmista, että 6-akselinen varsi on kytketty VEXcodeen ja että laiteohjelmisto on ajan tasalla.
   • Jos käytät 6-akselista vartta kytkettynä EXP Brainiin, tämän artikkelin ohjeita 6-akselisen varren konfiguroimiseksi VEXcode EXP:ssä. 

3. Varmista Teach Pendant -laitteen avulla, että jokainen nivel toimii. Noudata alla olevan Opetusriippulaitteen käyttö vianmääritykseen -osion ohjeita.

Ongelma: 6-akselinen varsi liikkuu odottamatta

Oireet: 

• 6-akselinen varsi siirtyy odottamattomaan paikkaan.
• 6-akselinen varsi ei saavuta tarkoitettuja koordinaatteja.

Mahdollisia syitä: 

• Rakennusvirhe yhdistettäessä laattaan.
• Nivelvirhe on tapahtunut.
• Virheelliset koordinaattiarvot.

Ratkaisut: 

1. Varmista, että 6-akselinen varsi on kiinnitetty laattaan oikeaan paikkaan rakennusohjeiden avulla (linkitetty myös tähän).

2. Varmista, että 6-akselisen varren pääteefektori vastaa VEXcode-projektissa tai Teach Pendantissa valittua. 
   • Lisätietoja Set Arm End Effector -lohkosta on VEXcode API -viitteessä.
   • Katso tästä artikkelista, miten pääteefektori asetetaan Teach Pendant -sovellukseen.
3. Tarkista kaikki projektissa käytetyt koordinaatit. Voit tehdä tämän kahdella tavalla:
   • Piirrä koordinaatit käyttämällä CTE Digital Notebook -mallia.
   • Käytä Teach Pendant -ohjauspaneelia ja manuaalisia liikkeitä halutun sijainnin x-, y- ja z-koordinaattien määrittämiseen. Noudata tämän oppitunnin ohjeita ottaaksesi manuaalisen liikkeen käyttöön Teach Pendant -ohjaimella.
4. Varmista Teach Pendant -laitteen avulla, että jokainen nivel toimii. Noudata alla olevan Opetusriippulaitteen käyttö vianmääritykseen -osion ohjeita.

Ongelma: Pitkät viiveet 6-akselisen varren liikkeiden välillä

Oireet: 

• 6-akselinen varsi liikkuu, mutta liikkeiden välillä on pitkiä viiveitä.
• 6-akselinen varsi liikkuu, mutta näyttää lakkaavan toimimasta kesken projektin.

Mahdollinen syy: 

• Virheelliset koordinaattiarvot.
  • 6-akselinen varsi liikkuu aina aiottuun koordinaattisijaintiin. Jos este tai törmäys pysäyttää liikkeen, se näyttää pysähtyvän, kun se yrittää saavuttaa kyseisen koordinaatin.

Ratkaisut: 

1. Tarkista koordinaattiarvot, joita käytetään projektissa, jonka kaikki elementit ovat asettelussa. Tämä sisältää kuutiot, kiekot, lavat tai muut objektit, jotka olisivat ruudussa projektin suorituksen aikana. 
   • Esineen tai esteen korkeuden pieni vaihtelu voi estää käsivartta saavuttamasta määritettyä koordinaattia.
   • Käytä Teach Pendant -ohjauspaneelia ja manuaalisia liikkeitä halutun sijainnin x-, y- ja z-koordinaattien määrittämiseen. Noudata tämän oppitunnin ohjeita ottaaksesi manuaalisen liikkeen käyttöön Teach Pendant -ohjaimella.
   • Tarkista uudet koordinaatit käyttämällä Siirrä pisteeseen -toimintoa. Tämän avulla voit siirtää 6-akselisen varren tarkkaan asentoon opetusriipuslaitteen avulla. Kirjoita vain sen koordinaattipaikan x-, y- ja z-arvot, johon haluat siirtää 6-akselisen varren. 
2. Varmista, että 6-akselisen varren pääteefektori vastaa VEXcode-projektissa tai Teach Pendantissa valittua. 
   • Lisätietoja Set Arm End Effector -lohkosta on VEXcode API -viitteessä.
   • Katso tästä artikkelista, miten pääteefektori asetetaan Teach Pendant -sovellukseen.
3. Muokkaa VEXcode-projektia, jotta projekti voi jatkua.
   • VEX-koodin Move to position -lohko odottaa automaattisesti liikkeen valmistumista ennen siirtymistä seuraavaan komentoon. Käytä komennossa vaihtoehtoa ja älä odota vaihtoehtoa, jotta 6-akselisen varren liikkeet jatkuvat.
   • Katso VEXcode API -viittauksesta lisätietoja Siirrä sijaintiin -lohkosta. Tietoja on saatavilla myös API:sta, jos työskentelet Python ssä tai C++ ssä. 

Ongelma: Lyhyitä viiveitä 6-akselisen varren liikkeiden välillä

Oire:

• 6-akselinen varsi liikkuu, mutta liikkeiden välillä on lyhyitä viiveitä.

Mahdollinen syy:

• Pieniä taukoja voi esiintyä, kun jokainen nivel liikkuu hyväksytyn virhemarginaalin rajoissa. 
  • Jokaisella liikkeellä 6-akselinen varsi pyrkii saavuttamaan halutun koordinaatin virhemarginaalin sisällä (~1-2 millimetriä). Tämä varmistaa, että 6-akselinen varsi voi turvallisesti yltää jokaiseen koordinaattiin ja jatkaa toimintaansa turvallisesti mahdollisimman tarkasti.

Ratkaisu:

1. Vaikka saattaa vaikuttaa siltä, ​​että on tapahtumassa virhe, 6-akselinen varsi toimii tarkoitetulla tavalla. Jos viivästykset tuntuvat liian pitkiltä, ​​katso yllä olevaa ongelmaa "Pitkät viivästykset" ja noudata suositeltuja ratkaisuja.

Ongelma: Viestintähäiriö EXP-aivojen ja 6-akselisen varren välillä

Oireet:

• Aivot eivät sammu, kun 6-akselinen varsi on päällä ja virta kytkettynä.
• 6-akselinen varsi ei liiku, kun se on kytkettynä EXP Brainiin, ja 6-akseliseen varteen liittyvä koodi näyttää ohitettavan.
• 6-akselinen varsi ei näy yhdistettynä laitteena EXP Brainin Laite-näytössä.

Mahdollinen syy:

• VEXcode-projektia ajettiin suoran USB-yhteyden kautta 6-akseliseen varteen samalla, kun se oli kytkettynä EXP Brainiin.

Ratkaisu:

1. Irrota älykaapeli 6-akselisesta varresta, jotta se ei ole enää yhteydessä EXP Brainiin.
2. Käynnistä 6-akselinen varsi ja EXP-aivot uudelleen.
   • Irrota akku EXP Brainista, aseta se takaisin paikalleen ja käynnistä Brain.
   • Irrota 6-akselinen varsi virtalähteestä, odota 10 sekuntia ja kytke sitten virtajohto takaisin 6-akseliseen varteen.
3. Kytke 6-akselinen varsi ja EXP Brain uudelleen vain, jos haluat suorittaa koodia lataamalla projektin Brainiin. Laitteille ei ole suositeltavaa eikä tarkoitettu useiden yhteyksien käyttöä samanaikaisesti, vaikka niitä vaihdeltaisiin 6-akselisen varren koodausmenetelmien välillä.

Ongelma: Virheilmoitus opetuspaneelissa

Jos Teach Pendant Status -tilassa näkyy virhe, kun siirrät 6-akselista vartta, voit yrittää ratkaista ongelman lisäämällä vianmääritysvaiheita.

Ilmoitetusta virheestä riippuen ongelman ratkaisemiseksi on suoritettava erilaisia ​​vaiheita. Tässä on joitain yleisimpiä virheitä ja ohjeita ongelman ratkaisemiseksi:

• Virheellinen sijainti pyydetty - Asento, jota yrität saavuttaa, ei ole 6-akselisen varren rajoissa.
  • Jos käytät käsivartta, huomaat, että tietyt Jog-painikkeet voivat nyt olla poissa käytöstä. Yritä liikuttaa 6-akselista vartta vastakkaiseen suuntaan samalla akselilla, kunnes virhe on korjattu ja kaikki Jog-painikkeet ovat jälleen käytössä. 
  • Jos siirryt johonkin paikkaan, syötetyt koordinaatit eivät ole 6-akselisen varren saavutettavissa olevan sijainnin sisällä. ValitseSiirrä turvalliseen asentoon palauttaaksesi 6-akselisen varren turvalliseen asentoon ja säädä koordinaatit niin, että ne ovat 6-akselisen varren rajoissa.
  • Saat lisätietoja Teach Pendantin käyttämisestä 6-akselisen käsivarren saavutettavien asemien löytämiseen katsomalla tätä oppituntia 6-akselisen käsivarren kurssin johdannossa.
•  Tapahtui odottamaton virhe siirrettäessä turvalliseen asentoon -6-akselinen varsi havaitsi virheen yrittäessään siirtyä turvalliseen asentoon. 
  • Yritä valita uudelleenSiirrä turvalliseen paikkaan , jotta näet, siirtyykö se onnistuneesti hetken kuluttua.
  • Kokeile 6-akselisen varren virrankäyttöä irrottamalla virta- ja USB-C-kaapeli 6-akselisen varren takaa. Odota noin 10 sekuntia ja kytke sitten kaapelit takaisin. Sulje ja avaa VEXcode uudelleen tai päivitä sivu, jos käytät verkkopohjaista VEXcodea. Yhdistä sitten uudelleen VEXcodeen ja yritä uudelleen Siirrä turvapaikkaan.
• Komennon suoritus epäonnistui, koska... -Tapahtui virhe, eikä 6-akselinen käsivarsi voinut suorittaa liikettä loppuun.
  • Yritä valita uudelleenSiirrä turvalliseen paikkaan , jotta näet, siirtyykö se onnistuneesti hetken kuluttua.
  • Kokeile 6-akselisen varren virrankäyttöä irrottamalla virta- ja USB-C-kaapeli 6-akselisen varren takaa. Odota noin 10 sekuntia ja kytke sitten kaapelit takaisin. Sulje ja avaa VEXcode uudelleen tai päivitä sivu, jos käytät verkkopohjaista VEXcodea. Yhdistä sitten uudelleen VEXcodeen ja yritä uudelleen Siirrä turvapaikkaan.
• Siirtyminen turvalliseen asentoon epäonnistui: ohjattu pysäytys käytössä -6-akselinen varsi laukaisi kontrolloidun pysäytyksen yrittäessään liikkua. 
  • Varmista, että 6-akselinen varsi ei törmännyt sen tiellä olevaan esteeseen tai että Signaalitornin Controlled Stop -painiketta ei painettu vahingossa. Poista esteet ja yritä valita uudelleenSiirrä turvalliseen paikkaan. 
  • Kokeile 6-akselisen varren virrankäyttöä irrottamalla virta- ja USB-C-kaapeli 6-akselisen varren takaa. Odota noin 10 sekuntia ja kytke sitten kaapelit takaisin. Sulje ja avaa VEXcode uudelleen tai päivitä sivu, jos käytät verkkopohjaista VEXcodea. Yhdistä sitten uudelleen VEXcodeen ja yritä uudelleen Siirrä turvapaikkaan.

Teach Pendantin käyttö vianmääritykseen

Kun olet onnistuneesti kytkenyt 6-akselisen varren virran ja kytkenyt sen ja tiedät, että laiteohjelmisto on ajan tasalla, seuraava vaihe on liittää 6-akselinen varsi suoraan ja käyttää Teach Pendantia ongelman diagnosoimiseen. Kun käytät Teach Pendantia, varmista, että 6-akselinen varsi ei ole kytketty aivoihin. 6-akselinen varsi on liitettävä suoraan VEXcodeen, jotta voit käyttää Teach Pendantia. Katso tämä artikkeli saadaksesi lisätietoja Teach-riipuksen käyttämisestä 6-akselisella varrella.

Siirrä turvalliseen asentoon

Hölkkää käsivartta

Testaa nivelet, jos virheet jatkuvat

Jos virheet jatkuvat, voit testata manuaalisesti kaikki 6-akselisen varren nivelet ja varmistaaksesi, että ne liikkuvat odotetusti käyttämällä Teach Pendantia. Varmista, että 6-akselinen varsi on päällä, kytketty suoraan VEXcodeen eikä aivoihin, jotta voit käyttää Teach Pendantia.