AprilTags-sovelluksen käyttö tekoälynäköanturin kanssa – VEX kirjasto

AprilTagit ovat visuaalisia merkkejä, jotka on suunniteltu konenäköjärjestelmien helpoksi havaitsemiseksi ja tunnistamiseksi. Näissä neliönmuotoisissa tunnisteissa on ainutlaatuinen mustavalkoinen kuvio, jonka avulla kamerat ja ohjelmistot tunnistavat ne nopeasti ja määrittävät niiden tarkan sijainnin ja suunnan 3D-tilassa.

AprilTageja on 38 erilaista, numeroituina 0–37. Näiden huhtikuun tunnisteiden tulostettavan kopion lataamalla PDF-version tai napsauttamalla tästä, lataamalla Cricut ZIP (SVG) -versionnapsauttamalla tästä.

AI Vision Utility seuraa kolmea AprilTagia. Jokainen tunniste tunnistetaan, paikannetaan ja ääriviivat on merkitty, mikä osoittaa järjestelmän seurannan. Tässä esimerkissä AprilTag-tunnukset ovat 0, 3 ja 9.

Jokaisella AprilTag-tunnistimella on tunnistettava tunnistenumero, jonka avulla tekoälynäköanturi voi erottaa ne toisistaan. Näin AprilTags-kohteita voidaan käyttää pellolla navigointiin tai kiinnostavien kohteiden tunnistamiseen.

Lisätietoja havaittujen AprilTagien tietojen käyttämisestä Blocks, Pythontai C++ VEXcode -projekteissa on täällä.

Ota AprilTag-tunnistus käyttöön

Jotta AprilTags-havainto voidaan havaita, sen tunnistustila on ensin otettava käyttöön AI Vision -apuohjelmassa.

AI Vision Sensor Settings -valikko VEXcode EXP:ssä, jossa anturi on merkitty AIVision1:ksi. Näyttöön tulee suuri tekoälynäköanturin kuvake, ja sen alla on korostettuna sininen painike, jossa lukee Määritä.

Valitse AI Vision Sensorin laitevalikostaConfigure.

AI Vision -apuohjelman valikko, jossa AprilTags-vaihtoehto on korostettuna. Oletusarvoisesti tämä asetus on poistettu käytöstä.

AI Vision -apuohjelma avautuu. ValitseAprilTags -kohdan alla oleva kytkin ottaaksesi AprilTag-tunnistustilankäyttöön.

AI Vision Utility, jossa AprilTags-asetus on käytössä ja anturin videosyötteessä on tunnistettu AprilTag. Sulje-painike on korostettuna oikeassa alakulmassa.

Poistu AI Vision -apuohjelmasta valitsemallaSulje.

VEXcode EXP -laitteet -valikko avautuu tekoälynäköanturin asetusten valikkoon. Asetusvalikossa luetellaan, että AprilTags-tunnistustila on käytössä. Oikeassa alakulmassa oleva Valmis-painike on korostettu.

Näet uuden AprilTag-tunnistustilan olevan käytössä.
Tallenna muutoksesi tekoälynäköanturin määrityksiin valitsemalla Valmis.

AprilTag-kohtaiset tiedot

Tekoälynäköanturi kerää ja raportoi huhtikuun tunnisteisiin liittyvää dataa.

Esimerkki AI Vision Utilityn videosyötteessä tunnistetusta AprilTag-tunnisteesta. AprilTagin tunnus on lueteltu ja se on 7.

ID viittaa kunkin huhtikuun tagin yksilölliseen tag-tunnukseen, joka näkyy tagin vasemmassa yläkulmassa.

Esimerkki AI Vision Utilityn videosyötteessä tunnistetusta AprilTag-tunnisteesta. AprilTagin kulma on lueteltu ja se on 355 astetta.

Kulma viittaa anturin pyörimiskulmaan suhteessa AprilTagiin. Se ilmoitetaan asteina välillä 0-359.

AprilTags-koodausta VEXcode EXP:ssä

Esimerkki projektin pikkukuvasta, jossa lukee AprilTagien havaitseminen (AI Vision).

Jos haluat nähdä tekoälynäköanturin vuorovaikutuksen AprilTags-ominaisuuksien kanssa reaaliajassa, käytä VEXcode EXP:stä löytyvää Detecting AprilTags (AI Vision) -esimerkkiprojektia.

Oppiaksesi esimerkkiprojektien käyttöä VEXcode EXP:ssä, mene tänne .