Koodaus tekoälynäköanturilla VEXcode EXP C++:ssa

Varmista, että sinulla on väritunnistetta ja värikoodit määritettynä tekoälynäköanturiisi, jotta niitä voidaan käyttää palikoidesi kanssa. Lisätietoja niiden määrittämisestä on alla olevissa artikkeleissa:

• Väriallekirjoitusten määrittäminen tekoälynäköallekirjoituksella VEXcode EXP:ssä
• Värikoodien määrittäminen tekoälynäköallekirjoituksella VEXcode EXP:ssä

Tekoälynäköanturi pystyy myös havaitsemaan tekoälyn luokitukset ja AprilTagit. Lisätietoja näiden tunnistustilojen käyttöönotosta on täällä:

• Tekoälyluokitukset tekoälynäköanturilla VEXcode EXP:ssä
• AprilTags ja tekoälynäköanturi VEXcode EXP:ssä

Lisätietoja näistä yksittäisistä komennoista ja niiden käytöstä VEXcodessa on API-sivustolla.

---

Hanki visuaalisia tietoja tekoälynäköanturilla

Jokainen tekoälynäköanturin komento alkaa konfiguroidun tekoälynäköanturin nimellä. Kaikissa tämän artikkelin esimerkeissä käytetyn tekoälynäköanturin nimi on AIVision.

otaSnapshot

takeSnapshot -metodi ottaa kuvan siitä, mitä tekoälynäköanturi sillä hetkellä näkee, ja hakee tästä tilannekuvasta tietoja, joita voidaan sitten käyttää projektissa. Kun tilannekuva otetaan, sinun on määritettävä, minkä tyyppisestä kohteesta tekoälynäköanturin tulisi kerätä tietoja:

• AVäriallekirjoitus taiVärikoodi
  • Nämä visuaaliset allekirjoitukset alkavat tekoälynäköanturin nimellä, kaksoisalaviivalla ja sitten visuaalisen allekirjoituksen nimellä, esimerkiksi: AIVision1__Blue.
• Tekoälyluokitukset aivision::
• huhtikuutaTunnisteet::ALL_TAGS

Tilannekuvan ottaminen luo taulukon kaikista määrittämistäsi havaituista kohteista. Jos esimerkiksi haluat havaita "sinisen" väritunnisteenja tekoälynäköanturi havaitsee 3 erilaista sinistä kohdetta, kaikkien kolmen tiedot lisätään taulukkoon.

Tässä esimerkissä otetaan tilannekuva tekoälynäköanturin AIVision1"sinisestä" väriallekirjoituksesta. Se näyttää matriisissa havaittujen objektien määrän ja ottaa uuden tilannekuvan 0,5 sekunnin välein.

while (true) {
  // Ota tilannekuva kaikista sinisistä objekteista.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision1__Blue);

  // Tarkistetaan, että tilannevedoksesta on havaittu objekti ennen datan hakemista.
  jos (AIVision.objectCount > 0) {

    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print(AIVision1.objectCount);
  }
  odota(5, millisekuntia);
}

esineet

Jokaisella tilannevedoksen objektilla on erilaisia ​​ominaisuuksia, joita voidaan käyttää objektin tietojen raportointiin. objects-metodi antaa sinulle mahdollisuuden käyttää näitä ominaisuuksia.

Saatavilla olevat ominaisuudet ovat seuraavat:

• tunnus
• keskipiste X ja keskipiste Y
• alkuperäX ja alkuperäY
• leveys
• korkeus
• kulma
• olemassa
• pisteet

Päästäksesi objektin ominaisuuteen, käytä tekoälynäköanturin nimeä, sen jälkeen objects-metodia ja lopuksi objektin indeksiä.

Objekti-indeksi osoittaa, minkä tietyn objektin ominaisuuden haluat noutaa. Otettuaan tilannekuvan tekoälynäköanturi lajittelee objektit automaattisesti koon mukaan. Suurimmalle objektille annetaan indeksi 0, ja pienemmille objekteille annetaan suurempi indeksinumero.

Esimerkiksi suurimman objektin leveyden kutsuminen olisi AIVision1.objects[0].width.

tunnus

Ominaisuus id on käytettävissä vain tekoälyluokituksissa AprilTags ja

Lisätietoja AprilTags ja AI Classifications -luokituksista ja niiden tunnistuksen ottamisesta käyttöön AI Vision Utility -apuohjelmassa on näissä artikkeleissa.

keskikohta X ja keskikohta

Tämä on havaitun kohteen keskipisteen koordinaatit pikseleinä.

Tässä esimerkissä, koska tekoälynäköanturin näkymän keskipiste on (160, 120), robotti kääntyy oikealle, kunnes havaitun kohteen keskipisteen X-koordinaatti on suurempi kuin 150 pikseliä, mutta pienempi kuin 170 pikseliä.

while (true) {
  // Ota tilannekuva kaikista sinisistä objekteista.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision__Blue);

  // Tarkistetaan, että tilannevedoksesta havaittiin objekti ennen datan hakemista.
  jos (AIVision.objectCount > 0) {

    jos (AIVision.objects[0].centerX > 150.0 && 170.0 > AIVision.objects[0].centerX) {
      Voimansiirto.käännös(oikea);
    } muuten {
      Voimansiirto.pysäytys();
    }
  }
  odota(5, millisekuntia);
}

alkuperäX ja alkuperäY

OriginX ja OriginY on havaitun objektin vasemmassa yläkulmassa oleva koordinaatti pikseleinä.

leveys ja korkeus

Tämä on havaitun kohteen leveys tai korkeus pikseleinä.

Tässä esimerkissä objektin leveyttä käytetään navigointiin. Robotti lähestyy kohdetta, kunnes sen leveys on saavuttanut tietyn koon, ennen pysähtymistä.

while (true) {
  // Ota tilannekuva kaikista sinisistä objekteista.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision1__Blue);

  // Tarkistetaan, että tilannevedoksesta havaittiin objekti ennen datan hakemista.
  jos (AIVision.objectCount > 0) {

    jos (AIVision.objects[0].width < 250.0) {
      Voimansiirto.drive(eteenpäin);
    } muuten {
      Voimansiirto.stop();
    }
  }
  odota(5, millisekuntia);
}

kulma

pisteet

pistemäärä -ominaisuutta käytetään, kun tekoälynäköanturilla havaitaantekoälyluokitusta.

olemassa

Ominaisuutta exists käytetään havaitsemaan, onko viimeksi otetussa tilannevedoksessa havaittu määritetty visuaalinen allekirjoitus.

Näin voit tarkistaa, havaittiinko edellisessä tilannevedoksessa havaittuja kohteita. Tämä ominaisuus palauttaa arvon True, kun objekti on olemassa, ja arvon False, kun objektia ei ole olemassa.

---

objektien määrä

objectCount-metodi palauttaa viimeisimmässä tilannevedoksessa havaittujen objektien määrän.

Tämä koodinpätkä päivittää jatkuvasti EXP Brainia havaittujen objektien lukumäärällä. Annetun esimerkin perusteella se lähettää toistuvasti arvon 2, mikä osoittaa, että kaksi kohdetta on havaittu.

while (true) {
  // Ota tilannekuva kaikista sinisistä objekteista.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision__Blue);

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);

  // Tarkistetaan, että tilannevedoksesta on havaittu objekti ennen datan hakemista.
  jos (AIVision.objectCount > 0) {
    Brain.Screen.print(AIVision1.objectCount);
  }
  odota(5, millisekuntia);
}