VEXcode EXP:n AI Vision -apuohjelman datan ymmärtäminen – VEX kirjasto

AI Vision Utility -apuohjelmalla voit yhdistää ja määrittääAI Vision Sensor-anturin. Voit lukea lisää siitä, miten se tehdään, lukemalla seuraavat artikkelit täältä:

Ymmärtämällä, miten tekoälynäköanturi havaitsee ja mittaa esineitä, voit hyödyntää näitä mittauksia paremmin koodausprojekteissasi. Tämän tiedon avulla voit parantaa koodaustaitojasi ja luoda tarkempia ratkaisuja tehtäviin, kuten objektien tunnistukseen ja spatiaaliseen analyysiin.

Sävyn ja kylläisyyden ymmärtäminen

AI Vision Utility, jossa näkyvät väriallekirjoituksen asetukset. Väritunnus on nimeltään Sininen, ja sen sävyalue (Hue Range) on 32 ja kylläisyysalue (Saturation Range) 0,57.

Väriallekirjoitusta määritettäessä näkyviin tulevat asetukset sekä sävy- että kylläisyysalueille. Näiden avulla voit säätää väritunnistetta Väriprofiilia pidetään joustavana, kun kohdetta voidaan liikuttaa ja tekoälynäköapuohjelma voi silti seurata sitä.

Väriympyrä, joka osoittaa, miten 360 asteen ympyrä korreloi sävyarvoon. Punainen väri on asteella 0, vihreä väri on asteella 120 ja sininen väri on asteella 240.

Ensimmäinen liukusäädin on Sävyalue. Sävy on havaittu väri, joka määritellään sen sijainnin perusteella väriympyrässä. Tämän väriympyrän alue on 0–359,9 astetta, ja jokaisella väriympyrässä olevalla värillä on määritelty astearvo.

Sävyalue-vaihtoehdolla voit valita määritetyn värin ylä- ja alapuolella olevat asteet, jotka raportoidaan kyseisenä värinä. Esimerkiksi tummansinisen sävyarvo voi olla 240 astetta. 20 asteen sävyalueella kaikki 220–260 asteen värit raportoidaan tummansinisinä konfiguroituina värinä.

Kaavio saturaatioarvosta, joka kasvaa 0 prosentista 100 prosenttiin. 0 %:n kylläisyysarvo on harmaa ja 100 %:n kylläisyysarvo on kirkkaan punainen.

Toinen liukusäädin on Saturation Range. Kylläisyys on värin intensiteetti tai puhtaus. Mitä kirkkaampi väri, sitä kylläisempi se on. Kylläisyys on suhteellinen asteikko, joka mitataan prosenttiosuuksina alkaen 0 %:sta, joka on vaimennettu harmaa sävy, ja 100 %:sta, joka on kyseisen sävyn intensiivinen versio.

Kylläisyysalue-asetuksella voit valita määritetyn värin ylä- ja alapuolella olevan kylläisyysprosentin, joka raportoidaan kyseisenä värinä. Esimerkiksi himmeämmässä valaistuksessa punainen pallo voi näyttää 50 %:n kylläisyydeltä. Kyllästysalueella 0,25 (desimaalivastine 25 %) kaikki 25 %:n ja 75 %:n kylläisyysarvot raportoidaan punaisena konfiguroituna värinä.

Pikselit ja resoluutio

Ruudukkopaperille piirretty sarjakuvatalon kaavio, jossa osa neliöistä on väritetty kokonaan pikseleiden esittämiseksi.

Kuvittele piirtäväsi kuvaa ruudukkopaperille. Jokainen pieni neliö paperilla on kuin pikseliä. Kun värität näitä neliöitä, luot oman kuvan.

Matala resoluutio

Korkea resoluutio

VEX 123 -robotti on esitetty erittäin matalalla resoluutiolla yksittäisten pikselien havainnollistamiseksi matalan resoluution näytöillä.

Puhutaanpa nyt resoluutiosta . Resoluutio on kuvan pikselien määrä. Jos ruudukkopaperissasi on paljon pieniä neliöitä (pikseliä), kuvasta tulee terävä ja yksityiskohtainen. Mutta jos pikselimäärää on vain muutama, kuva saattaa näyttää sumealta ja epäselvältä.

Kaavio tekoälynäköanturin resoluutiosta. Vasen yläkulma on merkitty numeroilla 0, 0, oikea yläkulma on merkitty numeroilla 320, 0 ja vasen alakulma on merkitty numeroilla 0, 240. Näytön keskellä on merkintä 160, 120.

Tekoälynäköanturin resoluutio on 320 pikseliä vaakasuunnassa ja 240 pikseliä pystysuunnassa. Tämä tarkoittaa, että tarkka tunnistuskeskipiste on linjassa X-akselin koordinaattien 160 ja Y-akselin koordinaattien 120 kanssa.

Miten tekoälynäköanturi mittaa esineitä

Anturin raportoimat tiedot

Tekoälynäköanturi kerää tietoja konfiguroiduista väreistä, AprilTags-tunnisteista ja tekoälyluokituksista. Osa näistä tiedoista näkyy AI Vision -apuohjelmassa, ja niistä voi olla apua VEXcode-projektin suunnittelussa ja luomisessa.

Tekoälynäköanturi seuraa sinistä Buckyballia. Buckyballin ympärillä on seurantasuorakulmio, ja yllä oleva teksti osoittaa, että sen leveys on 80 pikseliä ja korkeus 78 pikseliä. Punaiset nuolet korostavat seurantasuorakulmiota havainnollistaen sen leveyttä ja korkeutta.

Leveys ja korkeus

Tämä on havaitun kohteen leveys tai korkeus pikseleinä.

Leveys- ja korkeusmitat auttavat tunnistamaan erilaisia esineitä. Esimerkiksi Buckyballilla on suurempi korkeus kuin Ringillä.

Tekoälynäköanturi seuraa sinistä Buckyballia. Buckyballin ympärillä on seurantasuorakulmio, ja yllä oleva merkintä osoittaa, että sen X-sijainti on 176 ja Y-sijainti 117. Seurantasuorakulmion keskikohta on korostettu osoittamaan, että sijainti mitataan keskikohdasta.

CenterX ja CenterY

Tämä on havaitun kohteen keskipisteen koordinaatit pikseleinä.

CenterX- ja CenterY-koordinaatit auttavat navigoinnissa ja paikannuksessa. Tekoälynäköanturin resoluutio on 320 x 240 pikseliä.

Animaatio punaisesta ja vihreästä neliöstä, joita kierretään yhdessä kulman arvon 360 asteen havainnollistamiseksi.

Kulma

Angle on ominaisuus, joka on käytettävissä vainvärikoodeille jaAprilTags. Tämä osoittaa, onko havaittuColor Codetai AprilTag suunnattu eri tavalla.

Tekoälynäköanturi seuraa sinistä Buckyballia. Buckyballin ympärillä on seurantasuorakulmio, ja yllä oleva merkintä osoittaa, että sen X-sijainti on 176 ja Y-sijainti 117. Seurantasuorakulmion vasen yläkulma on korostettu osoittamaan, että lähtöpiste mitataan sen vasemmasta yläkulmasta.

OriginX ja OriginY

OriginX ja OriginY on havaitun objektin vasemmassa yläkulmassa oleva koordinaatti pikseleinä.

OriginX- ja OriginY-koordinaatit auttavat navigoinnissa ja paikannuksessa. Yhdistämällä tämän koordinaatin objektin leveyteen ja korkeuteen voit määrittää objektin rajaavan laatikon koon. Tämä voi auttaa liikkuvien kohteiden seuraamisessa tai kohteiden välillä navigoinnissa.

AI Vision Utility seuraa kolmea AprilTagia. Jokainen tunniste tunnistetaan, paikannetaan ja ääriviivat on merkitty, mikä osoittaa järjestelmän seurannan. Tässä esimerkissä AprilTag-tunnukset ovat 0, 9 ja 3.

Tagin tunnus

Tagin tunnus on saatavilla vain AprilTags-tunnisteelle. Tämä on määritetyn AprilTag-tunnisteen tunnistenumero.

Tiettyjen AprilTagien tunnistaminen mahdollistaa valikoivan navigoinnin. Voit ohjelmoida robottisi liikkumaan tiettyjä merkkejä kohti ja jättämään toiset huomiotta, jolloin voit käyttää niitä tehokkaasti opasteina automaattiseen navigointiin.

AI Vision -apuohjelma seuraa neljää kohdetta: kahta BuckyBall-palloa ja kahta Ringiä. Jokainen kohde tunnistetaan, paikannetaan ja ääriviivat merkitään, mikä osoittaa järjestelmän seurannan. Apuohjelma listaa myös jokaisen objektin tekoälyluokituspistemäärän, tässä esimerkissä jokainen pistemäärä on 99 %.

Pisteet

Pisteytysominaisuutta käytetään, kun tekoälynäköanturilla havaitaantekoälyluokitusta tekoälyluokitusta.

Luotettavuuspistemäärä osoittaa, kuinka varma tekoälynäköanturi on havaitsemisestaan. Tässä kuvassa se tunnistaa näiden neljän objektin tekoälyluokitukset 99-prosenttisen varmasti. Voit käyttää tätä pisteytystä varmistaaksesi, että robottisi keskittyy vain erittäin luotettaviin havaintoihin.