IQ Smart Motor n täytyi olla täydellinen IQ menestyäkseen. Tämän moottorin suunnitteluun käytettiin tuhansia tunteja suunnittelua ja analysointia. Kaiken on toimittava yhdessä: moottorin, vaihteiden, kooderin, piirilevyn, lämmönhallinnan, pakkauksen ja asennuksen. Käyttäjät voivat ohjata moottorin suuntaa, nopeutta, kiihtyvyyttä, asentoa ja vääntömomenttirajaa.
Suurin teho on 1,4 W jatkuvana ja suurin vääntömomentti on 0,414 Nm. Moottorin prosessori rajoittaa ohjelmiston vapaata nopeutta, jotta moottorin välinen suorituskyky pysyy tasaisena ja huippunopeus sallitaan kuormituksen alaisena.
Smart Motor käyttää 16 MHz:n taajuudella toimivaa Texas Instruments MSP430 -mikrokontrolleria pyyntöjen käsittelyyn, nopeuden ja suunnan mittaamiseen, virran valvontaan ja moottorin ohjaamiseen H-sillan kautta. Myös Texas Instrumentsin H-Bridgessä on automaattinen ylivirta- ja ylikuumenemissuoja. Nopeutta ja suuntaa mitataan sisäänrakennetulla kvadratuurienkooderilla, joka käyttää pyörää, jossa on pieniä rakoja ja valoantureita. PID-silmukat käsitellään sisäisesti lähdön nopeuden ja pyörimisen ohjaamiseksi tarkasti. Myös virtaa mitataan, jotta moottorit eivät kuumene liikaa käytön aikana. Kaikki tämä tekniikka toimii yhdessä luodakseen älykkään moottorin, joka on yksinkertainen, joustava ja tehokas.
"Yksinkertainen moottorin suorituskyky on pelin muuttaja"
Yksi IQ Smart Motorin ainutlaatuisimmista ominaisuuksista on täysin tasainen suorituskyky. Moottori käy sisäisesti hieman pienemmällä jännitteellä kuin akun minimijännite, ja moottorin teho on tarkasti säädetty +/-1 %:iin. Tämä tarkoittaa, että moottori toimii samalla tavalla jokaisessa ottelussa ja jokaisessa autonomisessa ajossa akun latauksesta tai moottorin lämpötilasta riippumatta.
Moottori laskee tarkan lähtönopeuden ja vääntömomentin, mikä antaa käyttäjälle todellisen käsityksen moottorin suorituskyvystä milloin tahansa. Sijainti ja kulma raportoidaan 0,375 asteen tarkkuudella. Kaikki nämä tiedot raportoidaan moottorin kojelautaan (1. sukupolvi tai 2. sukupolvi).
| Moottoriohjelmointi C++:lla VEXcode IQ:lla | ||
|---|---|---|
|
Asetukset Motor.setPosition(0, asteet); Motor.setVelocity(50, %); Motor.setStopping(brake); Motor.setMaxTorque(50, %); Motor.setTimeout(1, sekuntia); |
Toiminnot Motor.spin(eteenpäin); Moottori.pysäytys(); |
Tunnistus Moottori.on valmis() Moottori.pyörii() Moottorin asento (astetta) Moottorin nopeus (prosenttia) Moottorin virta (prosenttia) |
Lisätietoja ohjelmoinnista C++-, Python- tai Blocks with VEX IQ Smart Motors -sovelluksilla tästä VEX-kirjaston osiosta.
| Moottorin nimi | IQ älykäs moottori |
|---|---|
| Osa numero | 228-2560 |
| Huipputeho | 1,4W |
| Nopeus (RPM) | 120 RPM |
| Jumismomentti (Nm) | 0.414 |
| Palaute | Sijainti Nopeus Virta |
| Enkooderi |
960 tikkua/kierros |
| Mitat | 2,24" L x 2" P x 1" K (56,9 mm L x 50,8 mm P x 25,4 mm K) |
| Paino | 0,165 lbs (75 grammaa) |