Robotin ominaisuuksien ymmärtäminen VIQRC Full Volume -ohjelmassa – VEX kirjasto

VEXcode VR Full Volume -pelissä käytetty robotti on virtuaaliversio Bytesta, VEX IQ Hero Botista, jota käytettiin vuoden 2023–2024 VEX IQ Robotics Competition (VIQRC) Full Volume -pelissä. Virtuaalitavulla on samat mitat ja moottorit kuin fyysisellä tavulla, mutta siinä on lisäanturit autonomista ohjelmointia varten VEXcode VR:ssä. VEXcode VR:n Full Volume Playgroundilla on vain yksi robotti, ja se on jo esikonfiguroitu. Tämä poistaa robottikonfiguraation tai ennalta määritetyn malliprojektin tarpeen.

VEXcode VR -työtila, jossa näkyvät lohkopohjaiset ja tekstipohjaiset ohjelmointivaihtoehdot VIQRC Full Volumelle

Robotin ohjaimet

Tavulla on seuraavat ohjausobjektit:

voimansiirto. Tämä mahdollistaa VEXcode VR:n työkalupakin ”Drivetrain”-kategorian lohkojen robotin ajamisen ja kääntämisen, kuten tässä videossa näkyy.

käsivarsi, jota ohjaa käsivarren moottoriryhmä. Käsivartta voi nostaa ja laskea, kuten tässä videossa näkyy. Tämä mahdollistaa robotin esimerkiksi peliesineiden kuljettamisen.

Käsivartta voidaan nostaa [Spin for] -blokilla. Käsivarsi nousee täysin ylhäälle, kun sitä kierretään eteenpäin 1300 astetta.

VIQRC Full Volume -robotti, jossa on merkityt anturit, imusarja, kuljetin ja voimansiirron komponentit

Imusarjan moottoriryhmän ohjaama imusarja. Imuputkea voi pyörittää eteen- ja taaksepäin. Näin robotti voi kerätä ja pisteyttää pelin esineitä.

Imuaukkoa voidaan pyörittää [Spin for] -lohkolla. Imuaukko kerää lohkareen, kun sitä pyöritetään eteenpäin 90 astetta, ja antaa pisteen tai pudottaa lohkareen, kun sitä pyöritetään taaksepäin 90 astetta.

Robottianturit

Virtual Byte on lisännyt VEXcode VR:ään sensoreita autonomista ohjelmointia varten.

Inertia-anturi

VIQRC Full Volume -robotin merkitty kaavio, joka näyttää mitat ja tärkeimmät ominaisuudet VEXcode VR:ssä

VEX IQ (2. sukupolvi) aivoihin sisäänrakennettua-inertia-anturia käytetään voimansiirron kanssa, jotta Byte voi tehdä tarkkoja ja täsmällisiä käännöksiä voimansiirron suuntaa käyttäen.

Lisätietoja VEX IQ (2. sukupolvi) -aivojen sisäänrakennetusta inertia-anturista VEX-kirjaston artikkelissa.

VEXcode VR -työtila, jossa näkyvät lohko-ohjaimet ja VIQRC Full Volume -robottisimulaatio

Voimansiirron otsikko ilmoittaa arvon 0–359,9 astetta, ja myötäpäivään on positiivinen suunta.

Etäisyysanturi

VEXcode VR -työtila, jossa on VIQRC Full Volume -leikkikenttä ja koodaukseen valmiina oleva virtuaalirobotti

Etäisyysanturi ilmoittaa, onko anturin lähellä esine, sekä anturin etuosan ja esineen likimääräisen etäisyyden millimetreinä tai tuumina.

VEXcode VR -työtila, jossa näkyvät VIQRC Full Volume -lohkon ohjaimet virtuaalirobotille

Etäisyysanturi on Byten edessä ja sitä voidaan käyttää esineiden tai esteiden havaitsemiseen.

Huomaa, että Byten käsivarren tulee olla riittävän koholla, jotta se ei peitä etäisyysanturia lukemia kerättäessä.

Lisätietoja IQ (2. sukupolvi) -etäisyysanturista on tässä VEX-kirjaston artikkelissa

Optinen anturi

VEXcode VR -koodausvaihtoehdot VIQRC Full Volume -robotille: lohkot ja Python

Optinen anturi ilmoittaa, onko kohde lähellä anturia ja jos on, minkä värinen kohde on.

Optinen anturi voi myös ilmoittaa kohteen kirkkauden ja sävyarvon asteina.

VEXcode VR -työtila, jossa näkyvät VIQRC Full Volume -lohkon ohjaimet virtuaalirobotille

Optinen anturi sijaitsee Byten imukupin sisällä. Sitä voidaan käyttää määrittämään, milloin lohko on imuaukossa ja minkä värinen kyseinen lohko on.

Lisätietoja optisesta anturista on tässä VEX-kirjaston artikkelissa

Puskurin kytkin

VIQRC:n täyden tilavuuden kenttäasettelu, jossa on mitat robotin ominaisuuksien tunnistamiseksi

Puskurin kytkin ilmoittaa, painetaanko sitä parhaillaan vai ei.

VEXcode VR -työtila, jossa näkyvät VIQRC Full Volume -lohkon ohjaimet virtuaalirobotille

Puskurin kytkin sijaitsee imuaukon sisällä optisen anturin takana ja sitä voidaan käyttää sen määrittämiseen, milloin imuaukkoon on ladattu lohko.

Lisätietoja puskurin kytkimestä VEX-kirjaston artikkelissa.