VEXcode VR Over Under -pelissä käytetty robotti on Strikerin virtuaalinen versio, VEX V5 Hero Bot, jota käytetään 2023-2024 VEX Robotics Competition (VRC) Over Under -kilpailussa. Virtual Strikerillä on samat mitat ja moottorit kuin fyysisessä Strikerssä, mutta siihen on lisätty antureita autonomista ohjelmointia varten VEXcode VR:ssä. VEXcode VR:n Over Under Playgroundissa on vain yksi robotti, ja se on jo valmiiksi määritetty. Tämä eliminoi robottikokoonpanon tai ennalta määrätyn malliprojektin tarpeen.
Robotin ohjaimet
Strikerillä on seuraavat säätimet:
A voimansiirto. Tämä mahdollistaa VEXcode VR:n Toolboxin "Drivetrain"-lohkoluokan ajamisen ja kääntämisen.
varsi , jota ohjaa käsivarsimoottori. Käsivartta voidaan nostaa ja laskea. Tämän ansiosta robotti voi kuljettaa triballeja.
Varsi voidaan laskea [Spin for] -lohkon avulla. Varsi laskeutuu täysin alas, kun sitä käännetään eteenpäin 1200 astetta.
Intake , jota ohjaa imumoottori. Imua voidaan pyörittää eteen- ja taaksepäin. Tämän avulla robotti voi kerätä ja pisteyttää triballeja.
Intake voidaan pyörittää käyttämällä [Spin for] -lohkoa. Intake kerää Triballin, kun sitä käännetään eteenpäin 360 astetta, ja pisteyttää tai pudottaa Triballin, kun sitä käännetään taaksepäin 360 astetta.
Robotin anturit
Virtual Striker on lisännyt antureita autonomista ohjelmointia varten VEXcode VR:ään.
Inertia-anturi
Inertia-anturia käytetään voimansiirron kanssa, jotta Striker voi tehdä tarkkoja ja tarkkoja käännöksiä voimansiirron suunnan avulla.
Voimansiirtosuunta ilmoittaa arvon 0 - 359,9 astetta ja myötäpäivään on positiivinen.
Lisätietoja inertia-anturista katsomalla tämän artikkelin VEX-kirjastosta.
Optinen anturi
Optinen anturi ilmoittaa, onko jokin esine lähellä anturia, ja jos on, minkä värinen kohde on.
Optinen anturi voi myös raportoida kohteen kirkkauden ja sävyarvon asteina.
Optinen anturi sijaitsee Strikerin varren alla osoittaen imuaukkoa kohti. Sitä voidaan käyttää määrittämään, milloin Triball on sisääntulossa, ja myös minkä värinen Triball on.
Lisätietoja optisesta anturista on tässä VEX-kirjaston artikkelissa.
Pyörimisanturi
Rotation Sensor voi ilmoittaa pyörimisasennon, kokonaiskierrokset ja pyörimisnopeuden.
Akseli, joka pyörittää iskunvartta, asetetaan pyörimisanturin läpi. Tätä anturia voidaan käyttää mittaamaan varren pyörimisasentoa, kokonaiskiertoja ja pyörimisnopeutta, kun niitä nostetaan ja lasketaan.
Pyörimisasento, kun käsivarsi nostetaan, on 0 astetta (oletusarvo projektin alussa).
Pyörimisasento, kun varsi on täysin alhaalla, on 168 astetta.
Huomautus: Nämä arvot poikkeavat 1200 astetta, jota käytetään [Spin for] -lohkossa varren laskemiseen täysin alas.
Lisätietoja V5 Rotation Sensorista , katso tämä artikkeli VEX Librarystä
Pelipaikannusjärjestelmän (GPS) anturi
GPS-anturi voi raportoida Strikerin pyörimiskeskipisteen nykyisen X- ja Y-sijainnin millimetreinä tai tuumina.
GPS-anturi voi myös raportoida nykyisen suunnan asteina.
GPS-sensori sijaitsee lähellä Strikerin takaosaa, ja sitä käytetään robotin sijainnin ja suunnan määrittämiseen kentällä lukemalla GPS-kenttäkoodinauhat kentän sisäkehältä.
Voit käyttää GPS-anturia auttamaan hyökkääjää navigoimaan kentällä ajamalla tiettyihin paikkoihin käyttämällä tietosi suorakulmaisesta koordinaattijärjestelmästä. GPS-anturin avulla Striker voi ajaa X- tai Y-akselia pitkin, kunnes anturin arvo on suurempi tai pienempi kuin kynnysarvo. Tämä antaa Strikerille mahdollisuuden ajaa käyttämällä anturin palautetta asetettujen etäisyyksien sijaan.
Pelielementtien, kuten Triballs and Nets, koordinaattien tunteminen voi myös auttaa sinua suunnittelemaan projektejasi VRC Over Underissa. Lisätietoja sijaintitietojen tunnistamisesta VEXcode VR Over Under -sovelluksessa GPS-anturin avulla, katso tämä VEX-kirjaston artikkeli.