Robotin ominaisuuksien ymmärtäminen V5RC:ssä Over Under – VEX kirjasto

VEXcode VR Over Underissa käytetty robotti on Striker-robotin virtuaaliversio, VEX V5 Hero Bot, jota käytettiin vuoden 2023–2024 VEX Robotics Competition (VRC) Over Underissa. Virtual Strikerilla on samat mitat ja moottorit kuin fyysisellä Striker, mutta siinä on lisäanturit autonomista ohjelmointia varten VEXcode VR:ssä. VEXcode VR:n Over Under -leikkikentällä on vain yksi robotti, ja se on jo esikonfiguroitu. Tämä poistaa robottikonfiguraation tai ennalta määritetyn malliprojektin tarpeen.

V5RC Yli/Alle-kenttä, joka näyttää maalien, esteiden ja ottelualueiden sijainnit.

Robotin ohjaimet

Strikerillä on seuraavat ohjaimet:

voimansiirto. Tämä mahdollistaa VEXcode VR:n työkalupakin ”Drivetrain”-kategorian lohkojen robotin ajamisen ja kääntämisen, kuten tässä videossa näkyy.

-varsi , jota ohjataan varren moottorilla. Käsivartta voi nostaa ja laskea, kuten tässä videossa näkyy. Näin robotti voi kuljettaa triballeja.

Käsivartta voidaan laskea [Spin for] -lohkolla. Varsi laskeutuu kokonaan, kun sitä kierretään eteenpäin 1200 astetta.

V5RC Over Under -kentän asettelu, jossa näkyvät maalit, esteet ja ottelualueet robotin navigointia ja pisteytystä varten

Imumoottorin ohjaama imu. Imuputkea voi pyörittää eteen- ja taaksepäin. Näin robotti voi kerätä ja pisteyttää triballeja.

Imuaukkoa voidaan pyörittää [Spin for] -lohkolla. Imualue kerää tripallon, kun sitä pyöritetään eteenpäin 360 astetta, ja pisteyttää tai pudottaa tripallon, kun sitä pyöritetään taaksepäin 360 astetta.

Robottianturit

Virtual Striker on lisännyt VEXcode VR:ään sensoreita autonomista ohjelmointia varten.

Inertia-anturi

V5RC Yli/Alla-kentän asettelu, jossa näkyvät VEXcode VR:ssä käytetyt maalit, esteet ja pisteytysalueet

Voimansiirron kanssa käytetään inertia-anturia jonka avulla Striker voi tehdä tarkkoja ja täsmällisiä käännöksiä voimansiirron suuntaa käyttäen.

VEXcode VR -käyttöliittymä VRC Over Under Playgroundille, jossa on lohkopohjainen ohjelmointityötila ja robotin ohjaus

Voimansiirron otsikko ilmoittaa arvon 0–359,9 astetta, ja myötäpäivään on positiivinen suunta.

Lisätietoja inertia-anturista VEX-kirjaston artikkelissa.

Optinen anturi

V5RC Yli/Alla -kenttä, joka näyttää robotin ominaisuuksiin liittyvien maalien, esteiden ja ottelualueiden sijainnit.

Optinen anturi ilmoittaa, onko kohde lähellä anturia ja jos on, minkä värinen kohde on.

Optinen anturi voi myös ilmoittaa kohteen kirkkauden ja sävyarvon asteina.

VEXcode VR Over Under -leikkipuisto virtuaalirobotilla ja koodaustyötilalla

Optinen anturi sijaitsee iskurin varren alla ja osoittaa imuaukkoa kohti. Sitä voidaan käyttää määrittämään, milloin tripallo on imuaukossa ja minkä värinen se on.

Lisätietoja optisesta anturista on tässä VEX-kirjaston artikkelissa

Pyörimisanturi

Kentän yli/alle -kaavio, joka näyttää pisteytysalueet ja robottien vuorovaikutusalueet V5RC-pelissä 2023–2024.

kiertoanturi voi raportoida pyörimisasennon, kokonaiskierrokset ja pyörimisnopeuden.

V5RC Over Under -kentän asettelu, joka näyttää tärkeimmät pelielementit ja pisteytysalueet robotin ominaisuuksien viitteeksi

Iskurin vartta pyörittävä akseli asetetaan pyörintäanturin läpi. Tätä anturia voidaan käyttää mittaamaan varren pyörimisasentoa, kokonaispyörityksiä ja pyörimisnopeutta niitä nostettaessa ja laskettaessa.

Kiertoasento varren ollessa nostettuna on 0 astetta (oletusarvo projektin alussa).

Varren kiertokulma on 168 astetta, kun varsi on täysin alhaalla. Katso tämä video nähdäksesi pyörimisasennon muutoksen käsivarren laskeutuessa.

Huomautus: Nämä arvot eroavat [Spin for] -lohkossa käytetystä 1200 asteesta, jolla varsi lasketaan kokonaan alas.

Lisätietoja V5-kiertoanturista tässä VEX-kirjaston artikkelissa

Riistan paikannusjärjestelmän (GPS) anturi

V5RC:n kenttäkaavio, joka näyttää robotin suunnitteluominaisuuksiin liittyvät alueet, esteet ja pisteytyspaikat

GPS-anturi voi ilmoittaa Strikerin pyörimiskeskipisteen nykyisen X- ja Y-sijainnin millimetreinä tai tuumina.

GPS-anturi voi myös ilmoittaa nykyisen suunnan asteina.

Kenttäkaavio, jossa on merkittynä Over Under -pelialueet ja robotin navigoinnin keskeiset kenttäelementit.

GPS-anturi sijaitsee Strikerin takaosassa, ja sitä käytetään robotin sijainnin ja suunnan määrittämiseen kentällä lukemalla GPS-kenttäkoodiliuskoja kentän sisäreunaa pitkin.

Kenttäkaavio, joka näyttää Yli/Alle-kilpailun asettelun maalien, esteiden ja ottelualueiden kera.

Voit käyttää GPS-anturia auttaaksesi Strikeria navigoimaan pellolla ajamalla tiettyihin paikkoihin käyttämällä karteesisen koordinaatiston tuntemustasi. GPS-anturin avulla Striker voi ajaa X- tai Y-akseleita pitkin, kunnes anturin arvo on suurempi tai pienempi kuin kynnysarvo. Näin Striker voi ajaa anturipalautteen avulla asetettujen etäisyyksien sijaan.

Pelielementtien, kuten triballien ja verkkojen, koordinaattien tunteminen voi myös auttaa sinua suunnittelemaan projektejasi VRC Over Underissa. Lisätietoja sijaintitietojen tunnistamisesta VEXcode VR Over Underissa GPS-anturin avulla tässä VEX-kirjaston artikkelissa.