V5 Smart -moottorin (5,5 W) huolellinen suunnittelu ja korkea suorituskyky vaikuttivat sen onnistuneeseen käyttöönottoon ja laajaan käyttöön. Tämän moottorin suunnitteluun käytettiin tuhansia tunteja suunnittelua ja analysointia. Kaiken on toimittava yhdessä: moottorin, vaihteiden, kooderin, piirilevyn, lämmönhallinnan, pakkauksen ja asennuksen. Käyttäjät voivat ohjata moottorin suuntaa, nopeutta, kiihtyvyyttä, asentoa ja vääntömomenttirajaa.
Tämä kaavio kertoo kaiken. Suurin teho on 5,5 W jatkuvana ja suurin vääntömomentti 0,5 Nm. Moottorin prosessori rajoittaa ohjelmiston vapaata nopeutta, jotta moottorin välinen suorituskyky pysyy tasaisena ja huippunopeus sallitaan kuormituksen alaisena.
Moottorin sisäisessä piirilevyssä on täysi H-Bridge ja oma Cortex M0 -mikrokontrolleri paikan, nopeuden, suunnan, jännitteen, virran ja lämpötilan mittaamiseksi. Mikrokontrolleri käyttää omaa PID-tunnustaan nopeudensäädöllä, asennonsäädöllä, vääntömomentin ohjauksella, myötäkytkentävahvistuksella ja liikkeen suunnittelulla, joka on samanlainen kuin teollisuusroboteissa. PID lasketaan sisäisesti 10 millisekunnin nopeudella. VEX on esivirittänyt moottorin PID-arvot erinomaisen suorituskyvyn saavuttamiseksi kaikissa käyttöolosuhteissa.
Edistyneet käyttäjät voivat ohittaa sisäisen PID:n ja ottaa suoraan ohjauksen raa'alla, muuttumattomalla PWM-ohjauksella. Raakasäädöllä on edelleen samat kierroslukurajat, virtarajat ja jännitteen maksimiarvot, jotka pitävät moottorin suorituskyvyn samana.
"Yksinkertainen moottorin suorituskyky on pelin muuttaja"
Yksi V5 5,5 W Smart Motorin ainutlaatuisimmista ominaisuuksista on täysin tasainen suorituskyky. Moottori käy sisäisesti hieman pienemmällä jännitteellä kuin akun minimijännite, ja moottorin teho on tarkasti säädetty +/-1 %:iin. Tämä tarkoittaa, että moottori toimii samalla tavalla jokaisessa ottelussa ja jokaisessa autonomisessa ajossa akun latauksesta tai moottorin lämpötilasta riippumatta.
Jumivirta on rajoitettu 2,5 A:iin lämmön pitämiseksi hallinnassa vaikuttamatta huipputehoon. Jumivirran rajoittaminen eliminoi moottorin automaattisten nollaussulakkeiden (PTC-laitteiden) tarpeen, mikä voi aiheuttaa tahattomia moottorikatkoksia. 2,5 A raja poistaa olennaisesti moottorin suorituskykykäyrän ei-toivotun alueen ja varmistaa, että käyttäjät eivät aiheuta tahattomasti jumitilanteita. Lopuksi moottorin kestävyyden varmistamiseksi valvotaan sisälämpötilaa. Jos moottori lähestyy vaarallista lämpötilaa, käyttäjä saa varoituksen. Jos moottori saavuttaa lämpötilarajan, suorituskyky heikkenee automaattisesti vaurioiden välttämiseksi.
Moottori laskee tarkan lähtötehon, hyötysuhteen ja vääntömomentin, mikä antaa käyttäjälle todellisen käsityksen moottoreiden suorituskyvystä milloin tahansa. Sijainti ja kulma raportoidaan 0,02 asteen tarkkuudella. Kaikki nämä tiedot raportoidaan ja esitetään graafisesti moottorin kojelautaan.
| Moottorin ohjelmointi | ||
|---|---|---|
|
Asetukset Motor.setVelocity() Motor.setTorqueLimit() Motor.setStopping() Motor.setRotation() Motor.setTimeout() |
Toiminnot Motor.spin() Motor.stop() |
Tunnistus Moottori.on valmis() Moottorin suunta() Moottorin pyörimisnopeus() Moottorin nopeus() Moottorin virta() Moottorin teho() Moottorin vääntömomentti() Moottorin tehokkuus() Moottorin lämpötila() |
| Moottorin nimi | V5 Smart Motor (11W) | V5 Smart Motor (5,5 W) |
|---|---|---|
|
Osa numero |
276-4840 |
276-4842 |
|
Huipputeho |
11W |
5,5W |
| Vaihteistopatruunan suhteet | 36:1 18:1 6:1 |
Korjattu |
| Nopeus (RPM) | 100 36:1 patruunalla 200 18:1 patruunalla 600 6:1 patruunalla |
200 |
| Jumismomentti (Nm) | 2.1 ja 36:1 patruuna | 0.5 |
| Palaute | Asento Virta Jännite Teho Vääntömomentti Tehokkuus Lämpötila |
Sijainti Virta Jännite Teho Vääntömomentti Hyötysuhde Lämpötila |
| Enkooderi | 1800 tikkua/kierros 36:1 vaihteilla 900 tikkua/kierros 18:1 vaihteilla 300 tikkkiä/kierros 6:1 vaihteilla |
900 tikkua/kierros |
| Mitat | 2,26" L x 2,82" P x 1,30" K (57,3 mm L x 71,6 mm P x 33,0 mm K) |
2,25" L x 2,5" P x 1" K (56,8 mm L x 63,4 mm P x 25,1 mm K) |
| Paino | 0,342 lbs (155 grammaa) |
0,25 lbs (114 grammaa) |