Cada año, el V5 Hero Bot se diseña a partir del kit de inicio de competencia VEX para brindarles a los equipos un punto de partida para jugar el juego actual de competencia de robótica VEX. Está destinado a equipos experimentados para poder montar rápidamente un robot para investigar la dinámica del juego. Los nuevos equipos también pueden usar Hero Bot para aprender valiosas habilidades de construcción y tener un robot que pueden personalizar para competir al comienzo de la temporada.
El juego VRC 2021-2022 es un punto de inflexión. Vea esta página para obtener más información sobre el juego y cómo se juega. El Hero Bot de esta temporada que jugará en Tipping Point es Moby. Puede consultar las instrucciones de construcción de Moby para obtener más información.
Para conocer las definiciones de juego utilizadas en este artículo, una descripción general de las reglas del juego y la puntuación, el Manual del juego de Tipping Point.
Capacidades de puntuación
Moby puede puntuar de las siguientes formas:
Anotar anillos de precarga en una portería móvil.
Cada lado de las horquillas Moby's puede contener hasta dos anillos, lo que deja suficiente capacidad para manejar los tres anillos de precarga.
Recoge aros del campo para marcar en porterías móviles.
Los anillos se pueden recoger del suelo del campo utilizando Moby's Forks.
Levante los objetivos móviles y muévalos a la zona local de la Alianza.
Las horquillas se pueden bajar para deslizarse por debajo de los bordes de una portería móvil. Luego, los Forks pueden levantar y recoger la portería móvil para llevarla a la zona de origen de la Alianza.
Coloque los objetivos móviles para que se eleven en la plataforma de la alianza.
Una vez que se ha recogido un objetivo móvil, se puede colocar en su plataforma Alliance. Tenga en cuenta que Moby solo puede colocar un objetivo móvil en la plataforma con el objetivo móvil en su posesión, esto se debe a que el diseño de Moby no puede alcanzar una altura lo suficientemente alta como para colocar objetivos móviles en la plataforma cuando la plataforma ya está equilibrada.
Eleve su robot en la plataforma Alliance conduciendo sobre la plataforma hasta que esté equilibrado.
Las horquillas de Moby se pueden utilizar para bajar la plataforma Alliance cuando está equilibrada. Esto permitirá a Moby subir a la plataforma.
Características de diseño
Dos de las características de diseño destacadas de Moby son su transmisión directa de dos motores y su elevación de dos motores con relación de transmisión compuesta para las horquillas.
Tren de transmisión de accionamiento directo de 2 motores
Moby tiene una transmisión directa de 2 motores. Esto hace que el robot sea fácil de montar y eficaz.
La transmisión directa se refiere a que el eje vaya directamente desde el motor a las ruedas sin utilizar engranajes ni un sistema de cadena y rueda dentada.
Los dos motores impulsan las ruedas traseras, lo que lo convierte en un robot de tracción trasera.
Para obtener más información sobre las transmisiones, vea este artículo de la Biblioteca VEX.
Las ruedas motrices son ruedas omnidireccionales.
Las ruedas omnidireccionales tienen rodillos alrededor de la circunferencia de la rueda, lo que permite que la rueda gire en dos direcciones: hacia adelante, hacia atrás y hacia los lados.
Las ruedas omnidireccionales permitirán girar fácilmente el robot. Moby gira sobre el centro de la bifurcación para facilitar la alineación con los objetivos móviles, como se muestra en esta animación.
Elevador de horquillas con dos motores y relación de engranajes compuesta
Cualquiera que haya intentado alguna vez coger una escoba sujetándola por el extremo del mango ha experimentado un par de torsión.
Dado que las porterías móviles pesan entre 1520 gramos y 1810 gramos, dependiendo de la portería, se necesita una gran cantidad de par de rotación para levantar las porterías móviles con las horquillas.
Este par se genera mediante el uso de una relación de transmisión compuesta.
El primer eje tiene un engranaje impulsor de 12 dientes que es impulsado por el motor.
El segundo eje tiene un engranaje impulsado de 36 dientes.
Este engranaje de 12 dientes en un engranaje de 36 dientes proporciona una relación de engranaje de 3:1.
El segundo eje gira a 1/3 de la velocidad del motor, sin embargo, tiene 3 veces el par de rotación.
El segundo eje también tiene un engranaje de 12 dientes que se convierte en el engranaje impulsor.
El tercer eje (tornillo) tiene un engranaje impulsado de 60 dientes unido directamente a la horquilla.
Este engranaje de 12 dientes en 60 dientes proporciona una relación de engranaje de 5:1.
La combinación de las dos relaciones de transmisión de 3:1 y 5:1 forma una relación de transmisión compuesta de 15:1
Moby tiene dos motores en un grupo de motores y ambos tienen una relación de transmisión compuesta de 15:1 entre los motores y las horquillas. Con casi 15 veces el par de rotación de los dos motores, esto proporciona suficiente par de rotación para levantar cualquiera de las porterías móviles en el campo.
- Para obtener más información sobre las relaciones de transmisión, vea este artículo de la Biblioteca VEX.
- Para obtener más información sobre cómo programar Moby's Forks usando una relación de engranajes compuesta, esta actividad de extensión de la Lección 2 de VRC Virtual Skills.
Consejos y trucos para programar Moby con VEXcode V5
Configuración de la transmisión de Moby
Siga los pasos de este artículo de la biblioteca VEXpara obtener información general sobre cómo configurar una transmisión de 2 motores.
Para configurar la transmisión de 2 motores específica de Moby, seleccione el puerto 1 para el motor izquierdo y el puerto 10 para el motor derecho.
Para garantizar que la configuración se ajuste a las dimensiones físicas de Moby:
- cambie el ancho de vía de 295 mm a 375 mm.
- cambie la distancia entre ejes de 40 mm a 0 mm.
Nota: una transmisión de 2 ruedas motrices solo tiene un eje de transmisión a cada lado del robot, por lo que tendrá una distancia entre ejes de 0 milímetros.
Para obtener más información sobre el ancho de vía y la distancia entre ejes, este artículo de la Biblioteca VEX.
Configurando el grupo de motores de la horquilla
Para controlar ambos motores juntos, los motores de la horquilla deben ubicarse en un grupo de motores.
Para obtener más información sobre la construcción con grupos de motores, vea este artículo de la biblioteca VEX.
los pasos de este artículo de la bibliotecapara obtener información general sobre cómo configurar un grupo de motores.
Para configurar el grupo de motores para Moby's Forks, seleccione el puerto 2 para el motor A y el puerto 9 para el motor B.
Para garantizar que los motores Moby's Fork se muevan en la dirección correcta juntos en el grupo de motores, cambie el motor del puerto 9 a marcha atrás.
Configurando el controlador de Moby
El controlador V5 se puede configurar para conducir Moby y controlar las horquillas.
Siga los de este artículo de la biblioteca VEXpara obtener información general sobre cómo configurar un controlador.
Cualquiera de los grupos de botones del controlador se puede utilizar para controlar Moby's Forks.
Nota: Moby's Forks debe configurarse primero antes de configurar el controlador.
Plantilla de competencia V5
Recuerde que si planea llevar a Moby a una competencia, utilizarán un sistema de control de campo.
Deberá crear su proyecto utilizando el proyecto de ejemplo de plantilla de competencia.
Para obtener más información sobre el uso de proyectos de ejemplo, consulte estos artículos de la biblioteca VEX:
Agregar sensores V5
El chasis de Moby ha sido diseñado para agregar fácilmente cualquiera de los sensores V5. Las reglas del robot del juego Tipping Point permiten hasta 8 motores además de neumáticos. Esto permite una gran personalización de tu Moby Hero Bot.
Para obtener más información sobre los sensores V5, consulte esta sección de la biblioteca VEX.
También puedes este artículo sobre Virtual Moby utilizado en VRC Virtual Skills para ver ejemplos de cómo se pueden agregar sensores a Moby.