Construcción con grupos de motores VEX V5 – Biblioteca VEX

Al construir un robot VEX V5 personalizado, a veces solo necesitas más potencia. Una forma sencilla de hacerlo es agregar otro motor. Estos dos motores que trabajan juntos se conocen como grupo motor.

Cómo se unen mecánicamente los grupos motores

Para que dos motores funcionen juntos, deben estar conectados mecánicamente de alguna manera.

Algunos métodos para conectar motores entre sí mecánicamente incluyen:

Vista en ángulo de dos motores que comparten el mismo eje de transmisión paralelo.

Ambos motores comparten el mismo eje de transmisión.

Vista en ángulo de dos motores que comparten el mismo conjunto de engranajes.

Ambos motores comparten el mismo juego de engranajes.

Vista en ángulo de dos motores que comparten el mismo sistema de cadena y piñón.

Ambos motores comparten el mismo sistema de cadena y piñón.

Vista en ángulo de dos motores que alimentan cada uno a otro motor situado en el mismo lado de la transmisión.

Ambos motores tienen ruedas en el mismo lado de la transmisión.

La importancia de la dirección de giro del motor.

Cuando dos motores trabajan juntos, es muy importante que la dirección en la que gira cada motor no pelee entre sí. La orientación de los motores entre sí determinará en qué dirección deberá girar cada uno. Un típico brazo robótico con dos motores trabajando juntos para levantar el brazo es un ejemplo de cómo funciona esto.

Vista en ángulo de dos motores conectados a engranajes que impulsan un brazo robótico desde ambos lados. En este caso, los motores deben girar en direcciones opuestas. Una etiqueta indica que el engranaje de transmisión de la derecha debe girar en sentido contrario a las agujas del reloj.

En este caso, el engranaje impulsado conectado al lado derecho del brazo deberá girar en sentido antihorario para que el brazo se levante. Dado que el engranaje impulsor debe girar en la dirección opuesta al engranaje impulsado en el brazo, el motor derecho del brazo deberá hacer girar el engranaje impulsor más pequeño en el sentido de las agujas del reloj.

Vista en ángulo de dos motores conectados a engranajes que impulsan un brazo robótico desde ambos lados. Una etiqueta indica que el engranaje impulsado de la izquierda debe girar en el sentido de las agujas del reloj.

Sin embargo, en el lado izquierdo del brazo, el engranaje impulsado deberá girar en la dirección opuesta o en el sentido de las agujas del reloj. Esto también significa que el motor izquierdo deberá girar en el sentido contrario a las agujas del reloj.

Vista en ángulo de dos motores que impulsan cada uno un engranaje y que están enfrentados entre sí. Las flechas indican que los motores deben girar en direcciones opuestas.

Como regla general, si los dos motores de un grupo de motores están uno frente al otro como en la aplicación con el brazo de arriba, será necesario invertir el giro de un motor del grupo de motores para que los motores no peleen entre sí.

Vista en ángulo de dos motores que impulsan cada uno un engranaje y que apuntan en la misma dirección. Las flechas indican que los motores deben girar en la misma dirección.

Si los motores están orientados en la misma dirección, entonces ambos motores del grupo de motores deberán girar en la misma dirección.

Menú Grupo de motores de dispositivos VEXcode V5 después de haber seleccionado los puertos del motor. Existen opciones para cambiar el sentido de giro de cada motor, y la opción para invertir el sentido de giro del segundo motor ha sido seleccionada y está resaltada.

Cuando se utiliza VEXcode V5, es muy fácil invertir un motor dentro de un grupo de motores. Esto se puede hacer cuando se agrega el grupo de motores como un dispositivo.
Para obtener más información sobre cómo configurar un grupo de motores en VEXcode V5, vea este artículo de la Biblioteca VEX.

Aplicaciones en las que los grupos motores serán de ayuda.

Los principios de la ventaja mecánica nos dicen siempre que:

Es necesario levantar más peso.
Es necesario recorrer más distancia.
Se necesita más velocidad.
Se necesitará más fuerza.

Estos principios se pueden ver tanto en los brazos robóticos como en las transmisiones.

brazos robóticos

Vista en ángulo de un brazo oscilante simple V5 con una pala pasiva añadida en su extremo.

Un solo brazo oscilante puede levantar cosas livianas con un solo motor. Sin embargo, si el brazo necesita levantar un objeto pesado, puede ser necesario un segundo motor.

Vista en ángulo de dos motores que impulsan un brazo de 6 barras.

Al diseñar brazos avanzados, como uno de seis barras o uno de cuatro barras con doble retroceso, se necesitarán dos motores. Esto se debe a que estos brazos son capaces de levantar objetos más alto y más rápido.

Trenes motrices

Vista en ángulo de un sistema de transmisión con cuatro motores, cada uno de los cuales impulsa una rueda.

Al diseñar una transmisión, es posible que desees ir más rápido, subir más empinado o empujar más con tu robot. Una transmisión de cuatro motores le permitirá lograr esto.

Captura de pantalla de la opción de transmisión de 4 motores en el menú Agregar un dispositivo de VEXcode V5.

VEXcode V5 tiene un dispositivo DRIVETRAIN de 4 motores que le permitirá programar su transmisión.
Para obtener más información sobre cómo configurar una transmisión de 4 motores, vea este artículo de la biblioteca VEX.

Sin embargo, un dispositivo de transmisión de 4 motores limita los giros de su robot a giros de pivote. Si la navegación de su robot requiere giros diferentes, los grupos de motores pueden permitirlos.

Uso de grupos de motores para diferentes tipos de giros

Un robot minicargador es un robot que gira ajustando la velocidad y la dirección de las ruedas motrices a cada lado del robot. Los tipos de giros son:

Vista superior de un sistema de transmisión de 4 motores, con un círculo y un punto que representan su centro de rotación al realizar un giro sobre su eje. El centro de rotación se encuentra directamente en el centro de los 4 motores. Proyecto de bloques VEXcode V5 que dice: Cuando se inicie, haga girar los motores LeftDriveMotors hacia adelante y luego los motores RightDriveMotors hacia atrás.

Giros de pivote: este tipo de giro pivota sobre un punto central entre las ruedas motrices. Esto sucede cuando la rueda motriz de un lado del robot se mueve en sentido inverso a la rueda motriz del otro lado del robot. Este tipo de giro resulta útil cuando el robot necesita girar en su lugar.

Vista superior de un sistema de transmisión de 4 motores con un círculo y un punto que representan su centro de rotación al realizar un giro de arrastre. El centro de rotación se encuentra entre los motores de la derecha, justo enfrente de los motores giratorios de la izquierda. Proyecto de bloques VEXcode V5 que dice: Cuando se inicie, haga girar los motores de accionamiento izquierdo hacia adelante.

Giros de arrastre: este tipo de giro tiene el punto de pivote en el lateral del robot. Esto sucede cuando la rueda motriz de un lado del robot se mueve hacia adelante o hacia atrás y la rueda motriz del otro lado del robot no se mueve. Este tipo de turno puede resultar útil a la hora de alinear una pieza del juego.

Vista superior de un sistema de transmisión de 4 motores con un círculo y un punto que representan su centro de rotación al realizar un giro en arco. El centro de rotación se encuentra muy a la derecha del robot y no entre ningún conjunto de motores. Proyecto de bloques VEXcode V5 que dice: Cuando se inicie, establezca la velocidad de LeftDriveMotors al 50 % y luego establezca la velocidad de RightDriveMotors al 25 %. A continuación, haga girar los motores de accionamiento izquierdo hacia adelante y luego los motores de accionamiento derecho hacia adelante.

Giros en arco: este tipo de giro tiene el punto de pivote ubicado fuera de la transmisión del robot. Esto sucede cuando la rueda motriz de un lado del robot gira a una velocidad más rápida o más lenta que la rueda motriz del otro lado del robot. Este tipo de giro permite recorrer una distancia más corta al sortear obstáculos.