Al construir un robot VEX V5 personalizado, a veces solo necesitas más potencia. Una forma sencilla de hacerlo es agregar otro motor. Estos dos motores que trabajan juntos se conocen como grupo motor.
Cómo se unen mecánicamente los grupos motores
Para que dos motores funcionen juntos, deben estar conectados mecánicamente de alguna manera.
Algunos métodos para conectar motores entre sí mecánicamente incluyen:
Ambos motores comparten el mismo eje de transmisión.
Ambos motores comparten el mismo juego de engranajes.
Ambos motores comparten el mismo sistema de cadena y piñón.
Ambos motores tienen ruedas en el mismo lado de la transmisión.
La importancia de la dirección de giro del motor.
Cuando dos motores trabajan juntos, es muy importante que la dirección en la que gira cada motor no pelee entre sí. La orientación de los motores entre sí determinará en qué dirección deberá girar cada uno. Un típico brazo robótico con dos motores trabajando juntos para levantar el brazo es un ejemplo de cómo funciona esto.
En este caso, el engranaje impulsado conectado al lado derecho del brazo deberá girar en sentido antihorario para que el brazo se levante. Dado que el engranaje impulsor debe girar en la dirección opuesta al engranaje impulsado en el brazo, el motor derecho del brazo deberá hacer girar el engranaje impulsor más pequeño en el sentido de las agujas del reloj.
Sin embargo, en el lado izquierdo del brazo, el engranaje impulsado deberá girar en la dirección opuesta o en el sentido de las agujas del reloj. Esto también significa que el motor izquierdo deberá girar en el sentido contrario a las agujas del reloj.
Como regla general, si los dos motores de un grupo de motores están uno frente al otro como en la aplicación con el brazo de arriba, será necesario invertir el giro de un motor del grupo de motores para que los motores no peleen entre sí.
Si los motores están orientados en la misma dirección, entonces ambos motores del grupo de motores deberán girar en la misma dirección.
Cuando se utiliza VEXcode V5, es muy fácil invertir un motor dentro de un grupo de motores. Esto se puede hacer cuando se agrega el grupo de motores como un dispositivo.
Para obtener más información sobre cómo configurar un grupo de motores en VEXcode V5, vea este artículo de la Biblioteca VEX.
Aplicaciones en las que los grupos motores serán de ayuda.
Los principios de la ventaja mecánica nos dicen siempre que:
- Es necesario levantar más peso.
- Es necesario recorrer más distancia.
- Se necesita más velocidad.
- Se necesitará más fuerza.
Estos principios se pueden ver tanto en los brazos robóticos como en las transmisiones.
brazos robóticos
Un solo brazo oscilante puede levantar cosas livianas con un solo motor. Sin embargo, si el brazo necesita levantar un objeto pesado, puede ser necesario un segundo motor.
Al diseñar brazos avanzados, como uno de seis barras o uno de cuatro barras con doble retroceso, se necesitarán dos motores. Esto se debe a que estos brazos son capaces de levantar objetos más alto y más rápido.
Trenes motrices
Al diseñar una transmisión, es posible que desees ir más rápido, subir más empinado o empujar más con tu robot. Una transmisión de cuatro motores le permitirá lograr esto.
VEXcode V5 tiene un dispositivo DRIVETRAIN de 4 motores que le permitirá programar su transmisión.
Para obtener más información sobre cómo configurar una transmisión de 4 motores, vea este artículo de la biblioteca VEX.
Sin embargo, un dispositivo de transmisión de 4 motores limita los giros de su robot a giros de pivote. Si la navegación de su robot requiere giros diferentes, los grupos de motores pueden permitirlos.
Uso de grupos de motores para diferentes tipos de giros
Un robot minicargador es un robot que gira ajustando la velocidad y la dirección de las ruedas motrices a cada lado del robot. Los tipos de giros son:
Giros de pivote: este tipo de giro pivota sobre un punto central entre las ruedas motrices. Esto sucede cuando la rueda motriz de un lado del robot se mueve en sentido inverso a la rueda motriz del otro lado del robot. Este tipo de giro resulta útil cuando el robot necesita girar en su lugar.
Giros de arrastre: este tipo de giro tiene el punto de pivote en el lateral del robot. Esto sucede cuando la rueda motriz de un lado del robot se mueve hacia adelante o hacia atrás y la rueda motriz del otro lado del robot no se mueve. Este tipo de turno puede resultar útil a la hora de alinear una pieza del juego.
Giros en arco: este tipo de giro tiene el punto de pivote ubicado fuera de la transmisión del robot. Esto sucede cuando la rueda motriz de un lado del robot gira a una velocidad más rápida o más lenta que la rueda motriz del otro lado del robot. Este tipo de giro permite recorrer una distancia más corta al sortear obstáculos.