El proyecto de ejemplo 'Arm Install' en VEXcode V5 se utiliza para mostrar los valores del potenciómetro en el V5 Brain, configurar los motores en 'COAST', 'HOLD' o 'TARGET' para mover los motores de modo que sus potenciómetros asociados estén dentro del rango de valor objetivo. Este proyecto se utiliza durante la construcción de la celda de trabajo en V5 Workcell STEM Lab 1.
Este artículo cubrirá cada una de las opciones en la pantalla de V5 Brain y por qué necesitaría usar esa función del proyecto.
- Valores conjuntos
- 'OBJETIVO'
- 'MANTENER'
- 'COSTA'
Valores conjuntos
Cuando ejecuta el proyecto "Arm Install", el V5 Brain muestra los valores del potenciómetro de las cuatro articulaciones en la celda de trabajo.
Cada articulación tiene un rango predeterminado de valores de potenciómetro. El V5 Brain indicará si esos valores están dentro del rango predeterminado (PASS) o no dentro del rango aceptable de valores (FAIL).
El uso de potenciómetros en la celda de trabajo V5 garantiza que se haya construido y ensamblado correctamente. Se requiere que los potenciómetros estén instalados en una determinada posición y en una determinada rotación para que la celda de trabajo sepa su "ubicación inicial" y funcione como se espera. Para obtener más información sobre potenciómetros y cómo funcionan, consulte este artículo de la base de conocimientos.
'OBJETIVO'
La opción "OBJETIVO" moverá los motores conectados a los potenciómetros en cada articulación de la celda de trabajo a su ubicación objetivo. La ubicación objetivo es el centro aproximado del rango del potenciómetro aceptado.
Rangos de potenciómetros:
- Junta 1: 1600 - 2000
- Junta 2: 1900 - 2400
- Junta 3: 1700-2100
- Junta 4: 200 - 650
Cuando se selecciona por primera vez la opción objetivo, los motores de cada articulación que no se encuentran dentro del rango objetivo comenzarán a moverse. Mientras los motores se mueven, aparecerá una "Y" o "N" junto a cada valor de potenciómetro. Esto indica si se ha alcanzado el objetivo ("Y" para sí) o no ("N" para no).
Debido a que el objetivo está en el centro aproximado del rango, es posible que vea que el valor del potenciómetro pasa ("PASS"), pero no se alcanza el objetivo ("N").
Una vez que los valores del potenciómetro estén dentro del rango y dentro de los valores objetivo para esa articulación, la línea de texto en el V5 Brain asociado con la articulación mostrará "PASS Y" en verde.
Tenga en cuenta que este proceso puede tardar hasta dos minutos en completarse. La celda de trabajo se mueve en incrementos lentos para garantizar que el potenciómetro asociado con esa articulación esté dentro del rango objetivo.
'MANTENER'
La opción "HOLD" mantiene los cuatro motores de la celda de trabajo en su lugar.
Esto puede resultar útil al instalar el brazo en la base de la celda de trabajo. El movimiento de los engranajes y ejes conectados a los motores podría hacer que los potenciómetros se salgan de su rango aceptado. Mantener firmes los motores puede ayudar a mantener esos valores en el rango de paso.
Tenga en cuenta que los motores de la celda de trabajo aún pueden cambiar, incluso en la posición "HOLD", si se aplica suficiente presión. Esto podría dañar el motor y mover el potenciómetro a la posición de falla. Tenga cuidado al colocar el brazo en la base de la celda de trabajo.
'COSTA'
La opción "COSTA" permite que los motores se muevan libremente. Esto puede ser útil al agregar la plantilla de masterización en la construcción para que las articulaciones puedan moverse fácilmente a su posición.