Usando el proyecto de ejemplo 'Arm Install' con V5 Workcell – Biblioteca VEX

El proyecto de ejemplo 'Arm Install' en VEXcode V5 se utiliza para mostrar los valores del potenciómetro en el V5 Brain, configurar los motores en 'COAST', 'HOLD' o 'TARGET' para mover los motores de modo que sus potenciómetros asociados estén dentro del rango rango de valores objetivo. Este proyecto se utiliza durante la construcción de Workcell en V5 Workcell STEM Lab 1.

Imagen en miniatura del proyecto de ejemplo de instalación de VEXcode V5 para Arm.

Este artículo cubrirá cada una de las opciones en la pantalla del V5 Brain y por qué necesitarías usar esa función del proyecto.

Para obtener detalles sobre cómo abrir y usar un proyecto de ejemplo en VEXcode V5, consulte este artículo de la biblioteca VEX.

Valores conjuntos

Célula de trabajo - Articulaciones por Robótica VEX en Sketchfab

Al ejecutar el proyecto 'Arm Install', el V5 Brain muestra los valores de potenciómetro de las cuatro articulaciones de la Workcell. Vea este modelo 3D para una vista detallada.

Pantalla del V5 Brain que muestra los resultados del programa de instalación del brazo, con dos articulaciones que fallaron y las otras dos que funcionaron correctamente.

Cada articulación tiene un rango predeterminado de valores de potenciómetro. El V5 Brain indicará si esos valores están dentro del rango predeterminado (PASS) o no dentro del rango aceptable de valores (FAIL).

El uso de potenciómetros en la celda de trabajo V5 garantiza que se haya construido y ensamblado correctamente. Es necesario instalar los potenciómetros en una posición determinada y con una rotación determinada para que la celda de trabajo conozca su "ubicación inicial" y funcione según lo previsto. Para obtener más información sobre los potenciómetros y cómo funcionan, consulte este artículo de la biblioteca VEX.

'OBJETIVO'

La opción 'OBJETIVO' moverá los motores conectados a los potenciómetros en cada junta de la celda de trabajo a su ubicación objetivo. La ubicación objetivo es el centro aproximado del rango aceptado del potenciómetro.

Rangos de potenciómetros:

Conjunto 1: 1600 - 2000
Conjunto 2: 1900 - 2400
Conjunto 3: 1700 - 2100
Junta 4: 200 - 650

Pantalla del V5 Brain que muestra los resultados del programa Arm Install después de haber pulsado el botón TARGET. En este ejemplo, una articulación falló y las demás pasaron la prueba.

Cuando se selecciona por primera vez la opción objetivo, los motores de cada articulación que no esté dentro del rango objetivo comenzarán a moverse. Mientras los motores están en movimiento, aparecerá una 'Y' o una 'N' junto a cada valor del potenciómetro. Esto indica si se ha alcanzado el objetivo ('Y' para sí) o no ('N' para no).

Pantalla del V5 Brain que muestra los resultados del programa Arm Install después de haber pulsado el botón TARGET. En este ejemplo, la articulación que falló ya ha pasado la prueba, pero el objetivo aún no se ha alcanzado.

Debido a que el objetivo está aproximadamente en el centro del rango, es posible que vea que el valor del potenciómetro pasa ('PASS'), pero no se alcanza el objetivo ('N').

Pantalla del V5 Brain que muestra los resultados del programa Arm Install después de haber pulsado el botón TARGET. En este ejemplo, ahora todas las articulaciones pasan y se cumplen los objetivos.

Una vez que los valores del potenciómetro estén dentro del rango y dentro de los valores objetivo para esa articulación, la línea de texto en el V5 Brain asociada con la articulación mostrará "PASS Y" en verde.

Tenga en cuenta que este proceso puede tardar hasta dos minutos en completarse. La celda de trabajo se mueve en incrementos lentos para garantizar que el potenciómetro asociado con esa articulación esté dentro del rango objetivo.

'SOSTENER'

Pantalla del V5 Brain que muestra los resultados del programa Arm Install con el botón HOLD seleccionado.

La opción 'HOLD' mantiene los cuatro motores de la celda de trabajo en su lugar.

Esto puede resultar útil al instalar el brazo en la base de la celda de trabajo. El movimiento de los engranajes y ejes conectados a los motores podría hacer que los potenciómetros salgan de su rango aceptado. Mantener los motores estables puede ayudar a mantener esos valores en el rango adecuado.

Tenga en cuenta que los motores de la celda de trabajo aún pueden moverse, incluso en la posición 'HOLD', si se aplica suficiente presión. Esto podría dañar el motor y mover el potenciómetro a la posición de falla. Tenga cuidado al colocar el brazo en la base de la celda de trabajo.

'COSTA'

Pantalla del V5 Brain que muestra los resultados del programa Arm Install con el botón COAST seleccionado.

La opción 'COAST' permite que los motores se muevan libremente. Esto puede ser útil al agregar la plantilla de masterización a la construcción para que las uniones puedan moverse fácilmente a su posición.