El sensor de distancia es uno de los potentes sensores V5 que están diseñados para una integración completa con la plataforma robótica V5. Este sensor utiliza un pulso de luz láser apto para aulas para medir la distancia desde el frente del sensor a un objeto.
Descripción
El sensor de distancia también se puede utilizar para detectar un objeto y determinar el tamaño relativo del objeto. El tamaño aproximado de un objeto se informa como pequeño, mediano o grande.
El sensor se puede utilizar para calcular la velocidad de aproximación de un robot. La velocidad de aproximación mide la velocidad del robot/sensor a medida que se mueve hacia el objeto.
La carcasa de este sensor tiene dos pestañas de montaje con orificios ranurados para brindar flexibilidad al montar el sensor en un robot.
En la parte frontal del sensor hay una pequeña ventana desde donde se envía y luego se recibe el rayo láser para medir la distancia.
El ancho del sensor de distancia permite anidarlo en una pieza del canal C.
Nota: Se debe utilizar un separador de 1/4 de pulgada (275 - 1013) o un espaciador de plástico de 8 milímetros (mm) (276-2019) para este accesorio a fin de proporcionar espacio para el puerto inteligente V5.
Para que el sensor de distancia funcione con el V5 Robot Brain, el puerto inteligente V5 del sensor y el puerto inteligente del cerebro del robot V5 deben estar conectados con un cable inteligente V5. El sensor de distancia funcionará con cualquiera de los 21 puertos inteligentes del cerebro del robot V5. Al conectar un V5 Smart Cable a los puertos, asegúrese de que el conector del cable esté completamente insertado en el puerto y que la pestaña de bloqueo del conector esté completamente enganchada.
Cómo funciona el sensor de distancia
El sensor de distancia envía un pulso de luz láser seguro para el aula y mide el tiempo que tarda el pulso en reflejarse. Esto permite calcular la distancia.
El láser Clase 1 del sensor es similar a los láseres utilizados en los teléfonos móviles modernos para la detección de cabezas. El láser permite que el sensor tenga un campo de visión muy estrecho, por lo que la detección siempre se realiza directamente delante del sensor.
El rango de medición del sensor de distancia es de 20 milímetros (mm) a 2000 milímetros (mm) (0,79 pulgadas a 78,74 pulgadas). Por debajo de 200 milímetros (mm), la precisión es de aproximadamente +/‐15 milímetros (mm); por encima de 200 milímetros (mm), la precisión es aproximadamente del 5%.
El sensor de distancia debe emparejarse con un lenguaje de programación como VEXcode V5 VEXcode Pro V5 crear un programa de usuario para que el cerebro del robot V5 utilice las lecturas del sensor para controlar el comportamiento del robot.
El V5 Brain junto con un programa de usuario se puede utilizar para convertir las lecturas del sensor de distancia en:
- Distancia a un objeto medida en milímetros o pulgadas.
- Velocidad del objeto en metros por segundo.
- El tamaño del objeto es pequeño, mediano o grande.
- Objeto encontrado.
Configuración del sensor de distancia
Ubicación: La ubicación del sensor de distancia es muy importante para sus lecturas precisas. Asegúrese de que no haya ninguna estructura en el robot frente a la pequeña ventana láser en la parte frontal del sensor. Es necesario que haya un camino despejado frente al sensor entre cualquier objeto que se esté midiendo y el sensor.
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Lectura de los valores del sensor de distancia: Es útil utilizar la pantalla Información del dispositivo en el cerebro del robot V5 para ver los valores que devuelve el sensor de distancia. Esto se puede hacer con el sensor conectado al cerebro mediante:
Retire el protector de pantalla magnético V5 Brain, encienda el Brain y toque el ícono de Dispositivos.
Toque el ícono del sensor de distancia en la pantalla Información del dispositivo.
Coloque un objeto frente al sensor de distancia o acerque el sensor hacia una pared y observe sus medidas. El rango y las unidades mostrados, mm o pulgadas, se pueden cambiar con solo tocar la pantalla.
Nota: Asegúrese de que el cerebro del robot V5 tenga la última versión del firmware.
Cómo agregar el sensor de distancia como dispositivo en VEXcode V5
Siempre que se utiliza un sensor con un lenguaje de programación, es necesario configurarlo dentro de ese lenguaje. Con VEXcode V5 y VEXcode Pro V5, esto se logra utilizando la función "Agregar un dispositivo". Para proporcionar un ejemplo de esto, los siguientes pasos agregarán el sensor de distancia como un dispositivo dentro de VEXcode V5.
Selecciona el ícono de Dispositivos.
Seleccione "Agregar un dispositivo".
Seleccione 'DISTANCIA'.
Seleccione el puerto inteligente al que está conectado el sensor de distancia en el cerebro del robot V5.
Una vez elegido el puerto, seleccione 'LISTO'.
Nota: Existe una opción para cambiar el nombre del sensor de distancia en la ventana de texto de Distancia1 a un nombre diferente.
Una vez que el sensor de distancia se haya agregado a su programa de usuario, estará disponible un nuevo conjunto de comandos de sensor.
Usos comunes del sensor de distancia
El sensor de distancia puede producir varias mediciones que pueden usarse para cambiar el comportamiento del robot.
Estas funciones se pueden utilizar con:
- La opción 'Información del dispositivo' en V5 Robot Brain.
- Usando el proyecto de ejemplo 'Detección de distancia' que se encuentra en la opción 'Abrir ejemplos' en el menú Archivo de VEXcode V5.
- Escribir un programa de usuario personalizado con uno de los programas VEXcode.
Estas características incluyen:
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- Distancia a un objeto medida en milímetros o pulgadas. Esto proporciona una medición entre la parte frontal del sensor de distancia y un objeto o una barrera/pared. Un desafío divertido en el aula sería utilizar el sensor de distancia para medir la distancia entre su robot y la pared. Luego mida la distancia con un método diferente, como una cinta métrica, y compare las dos medidas.
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Velocidad del objeto en metros por segundo. Esto proporciona una medición de la velocidad en metros por segundo de un objeto que se acerca a su robot o de su robot acercándose a un objeto. Un desafío divertido en el aula sería escribir un programa de usuario personalizado para medir la velocidad máxima de su robot mientras lo conduce hacia una pared.
- Tenga en cuenta que los objetos que viajan hacia el sensor (ya sea que su sensor se mueva hacia un objeto estacionario o viceversa) informarán una velocidad positiva, mientras que los objetos que se alejan del sensor (nuevamente, ya sea que su sensor se aleje de un objeto estacionario o viceversa) viceversa) informará un número negativo. Es importante comprender que el sensor puede hacer esto porque simplemente toma la tasa de cambio de la distancia vista por el sensor a lo largo del tiempo, que en términos simples es metros/segundos, o velocidad.
Las siguientes dos imágenes muestran la página Información del dispositivo cuando se selecciona el sensor de distancia. La primera imagen es un ejemplo de un objeto que se mueve hacia el sensor, mientras que la segunda imagen es de un objeto que se aleja. Tenga en cuenta las convenciones de signos de la velocidad en cada caso.
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El tamaño del objeto es pequeño, mediano o grande. Esta función le permite a su robot identificar un objeto como pequeño, mediano o grande según la lectura del sensor. Un desafío divertido en el aula sería utilizar la pantalla de información del dispositivo del V5 Robot Brain y colocar diferentes objetos a una distancia determinada, como un metro, para ver si el sensor detecta que el objeto es pequeño, mediano o grande.
Nota: El tamaño del objeto es una estimación y puede verse afectado por la reflectividad del objeto.
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El tamaño del objeto es pequeño, mediano o grande. Esta función le permite a su robot identificar un objeto como pequeño, mediano o grande según la lectura del sensor. Un desafío divertido en el aula sería utilizar la pantalla de información del dispositivo del V5 Robot Brain y colocar diferentes objetos a una distancia determinada, como un metro, para ver si el sensor detecta que el objeto es pequeño, mediano o grande.
Encontré un objeto. Esta función permite que su robot detecte un objeto cuando se encuentra dentro del alcance del sensor de distancia. Un desafío divertido en el aula sería colocar objetos con diferente reflectividad frente al sensor, como un bloque de gomaespuma negra o una bola brillante de papel de aluminio, para ver si la superficie del objeto tiene algún efecto en su detección.
Usos del sensor de distancia en un robot de competición:
El sensor de distancia proporcionará una ventaja competitiva superior a los robots de competición. La capacidad de detectar la distancia al muro perimetral y poder medir la velocidad de un robot proporcionará una gran cantidad de información a la hora de diseñar rutinas autónomas.
La detección de objetos y la determinación del tamaño relativo del objeto proporcionarán información útil para la detección de piezas o goles del juego.
Por ejemplo, en el juego de competencia de robótica VEX 2020 - 2021, Change Up, se podría inclinar un sensor de distancia para escanear el piso frente a la entrada de su robot. Tan pronto como se detecta una de las bolas utilizadas en el juego, este podría activar automáticamente la entrada del robot y recoger la bola.
Independientemente de la aplicación para la que se utilice el sensor de distancia VEX, no hay duda de que será una incorporación bienvenida para los equipos. La función de los valores del sensor está abierta a la imaginación del usuario.
El sensor de distancia está disponible en el sitio web de VEX.